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ZF-Aktivlenkung in der Lenksule

fr Pkw der Mittel- und Oberklasse


Aktiv lenken

Die ZF-Aktivlenkung fr erhh- hafte Fahrzeughersteller sowohl


ten Fahrkomfort und aktive mit hochwertigen Einzelkompo-
Sicherheit. nenten, als auch mit kompletten
Lenksystemen, aus. Die erstmals
Der moderne Automobilbau mit 2003 am Markt eingefhrte ZF-
seiner stndigen Weiterentwick- Aktivlenkung (AFS = Active Front
lung stellt an das Gesamtkonzept Steering) stellt diese Kompe-
wie auch an die Systeme und tenzen mit in den Vordergrund
Einzelkomponenten des Fahr- und gibt ein Beispiel fr moderne
zeugs hchste Anforderungen. und innovative Entwicklungen in
Die ZF Lenksysteme GmbH, ein der Automobiltechnik. dem der vom Fahrer aufgebrach-
Gemeinschaftsunternehmen der te Lenkwinkel vergrert oder
Robert Bosch GmbH und der ZF Bei der ZF-Aktivlenkung handelt verkleinert werden kann. Ein
Friedrichshafen AG, rstet nam- es sich um ein Lenkkonzept mit vollstndiges Basislenksystem,
das vorteilhafter Weise sowohl
auf ein elektrisches als auch auf
ein klassisch hydraulisches Servo-
system abgestimmt werden
kann, bildet hierfr die Grundla-
ge. Dazu wird im Lenkstrang zwi-
schen dem Lenkrad und dem
Ritzel des Servolenkgetriebes ein
mechatronisches Stellglied in
Form eines Lenkwinkelaktuators
integriert. Dieser kann ber ein
Getriebe bei Bedarf einen Zusatz-
lenkwinkel zu dem vom Fahrer
vorgegebenen Lenkwinkel ad-
dieren oder subtrahieren bezie-
hungsweise einen fahrerunab-
hngigen Lenkwinkel durch-
fhren. Ist bei entsprechendem
Fahrzustand kein Zusatzwinkel
erforderlich, steht der Elektro-

Einbauschema einer ZF-Aktivlen-


kung in der Lenksule mit Steuer-
gert, elektrischer Servolenkung
und Lenkzwischenwelle

2 Aktiv lenken
motor des Lenkwinkelaktuators
still. In diesem Fall besteht wie
bei konventionellen Lenkungen
ein direkter mechanischer Durch-
griff vom Lenkrad auf die Rder.

Der zustzliche Freiheitsgrad er-


mglicht die kontinuierliche und
situationsabhngige Variation
der Lenkbersetzung. Whrend
konventionelle Lenksysteme ber
den gesamten Geschwindigkeits- Lenkrad
bereich stets mit dem gleichen
bersetzungsverhltnis zwischen
Lenkrad und den gelenkten R-
dern ausgelegt werden, kann mit
Hilfe der ZF-Aktivlenkung das
bersetzungsverhltnis aktiv und
Motor
dynamisch verndert werden.
Diese Mglichkeit ffnet den Weg
fr neue Fahrerassistenz- und
Fahrdynamikfunktionalitten mit
dem Ziel, den Komfort und die
Sicherheit des Fahrers zu steigern.
Ritzel

Ritzel = 1
iD
Lenkrad + 1
iM
Motor
Prinzip der Winkelberlagerung bei
der Aktivlenkung

iD = bersetzungsverhltnis
zwischen Lenkrad und Ritzel
iM = bersetzungsverhltnis
zwischen Motorwelle und Ritzel

Aktiv lenken 3
Systemaufbau

Lenkradwinkel

3
Motorwinkel
(berlagerungs-
4 winkel)

Radwinkel
1 5

Radwinkel

Prinzipskizze einer ZF-Aktivlen- 1 ZF-Servolectric Servolectric ist eine eingetragene


kung in der Lenksule mit Basis- 2 Lenksule Marke der ZF Lenksysteme GmbH
lenkung ZF-Servolectric in achs- 3 Aktuator
paralleler Ausfhrung 4 Lenkzwischenwelle
5 Lenkritzel
6 Elektronisches Steuergert

4 Systemaufbau
Kompakt und vorteilhaft der Einsatz im Lenkgetriebe, da Package-Gestaltung. Ihre kom-
hinsichtlich Package. die Reibung bis zum Lenkventil pakte Abmessung ermglicht die
nicht beeinflusst wird und die Verwendung der Aktivlenkung
Das Kernstck der ZF-Aktivlen- akustische Abstrahlung ber auch in Fahrzeugen, bei denen
kung in der Lenksule (2) ist der Luftschall im Motorraum weni- nicht gengend Bauraum fr die
aus einem berlagerungsgetrie- ger auffllig erscheint. Die me- Lenkgetriebe-Variante zur Ver-
be (Wellgetriebe) und Elektro- chanische bertragung erfolgt fgung steht. Die dynamischen
motor gebildete Aktuator (3). ber ein kombiniertes Schnecken- Anforderungen und die Leis-
Diese Einheit bertrgt sowohl und Planetengetriebe. tungsfhigkeit beider Varianten
den vom Fahrer ber das Lenk- sind jeweils vergleichbar.
rad eingeleiteten Lenkwinkel als Die Lenksulenlsung bietet er-
auch den vom Elektromotor er- hebliche Vorteile hinsichtlich der
zeugten zustzlichen Motorwin-
kel (berlagerungswinkel) ber
die Lenkzwischenwelle (4) zum
Lenkritzel (5) der Servolenkung (1).
Das bedeutet, dass ber das
berlagerungsgetriebe sowohl
vom Fahrer als auch vom Elektro-
motor unabhngig voneinan-
der ein Lenkwinkel an den Vor-
derrdern erzeugt werden kann.

Das elektronische Steuergert (6)


wertet mit Hilfe von Sensorinfor-
mationen den aktuellen Fahr-
zustand aus und fhrt abhngig
hiervon die Regelung des berla-
gerungswinkels durch.

Der Aktuator mit berlagerungs-


getriebe kann in der Lenksule
oder alternativ im Lenkgetriebe
integriert werden. Von Vorteil ist

Abbildung oben:
Aktuator-Variante in der Lenksule

Abbildung unten:
Aktuator-Variante im Lenkgetriebe

Systemaufbau 5
Aktuator

5
rungsgetriebe ist diese mit
10 6 Leichtmetallteilen umschlossene
Einheit in der Lage, den von der
Fahrzeugelektronik angeforder-
ten Zusatzlenkwinkel in Sekun-
denbruchteilen situationsgerecht
umzusetzen. Das herkmmliche
Lenkgefhl wird dabei nicht
beeintrchtigt.

Das berlagerungsgetriebe ist


nach dem Prinzip eines Well-
getriebes aufgebaut. Es besteht
im Wesentlichen aus drei kon-
zentrisch angeordneten Bautei-
len: dem elliptischen Wellgene-
rator (2), dem auenverzahnten
Flextopf (3) und einem innen ver-
zahnten Hohlrad (4).
3 9 2 4 8 1
Die zentrisch im Elektromotor sit-
zende Hohlwelle (2) bildet mit
X dem Wellgenerator ein Teil. Ein
flexibles Kugellager (5) bewirkt,
dass der Verzahnungsbereich des
Flextopfes analog zur elliptischen
Auenkontur des Wellgenerators
deformiert wird. Dadurch befin-
berlegenes Zusammenspiel kung in der Lenksule dar. Er er- det sich die Verzahnung in den
von Mechanik, Elektrik und zeugt durch einen zustzlichen gegenberliegenden Bereichen
Elektronik. Motorwinkel eine kinematische der groen Ellipsenachse (11) mit
berlagerung zum Lenkradwin- dem massiven, innen verzahnten
Der Aktuator stellt das bestim- kel. Mit den Hauptbaugruppen Hohlrad immer in einem sicheren
mende Hauptteil der ZF-Aktivlen- Elektromotor (1) und berlage- Eingriff. Im Bereich der kleinen

Schnittdarstellung eines Aktuators 4 Hohlrad/Anschluss fr Abbildung Seite 7:


fr die Aktivlenkung in der Lenk- Lenkzwischenwelle Teilschnitt der Schnittebene X-X
sule 5 Flexibles Kugellager
6 Lenkwelle 11 Groe Ellipsenachse
1 Elektromotor 7 Elektromechanische Sperre 12 Kleine Ellipsenachse
2 Wellgenerator/Hohlwelle 8 Motorwinkelsensor
3 Flextopf 9 Anschluss Sensorkabel
10 Anschluss Stromversorgung

6 Aktuator
5 6

Ellipsenachse (12) besteht dage- Wenn die Fahrsituation keine 12


gen zwischen den beiden Ver- Zusatzwinkel erfordert, steht der
zahnungen keine Berhrung. Der Verbund Wellgenerator/Elektro-
Flextopf kann sowohl vom Hohl- motor in einer unbeweglichen
rad als auch ber die mit ihm Position. Um das Lenkritzel in
formschlssig verbundene Lenk- dieser Konstellation um eine Um- 4
welle (6) oder dem Wellgene- drehung zu bewegen, sind 1,02
rator angetrieben werden. Umdrehungen am Lenkrad not- 3 11
wendig (bersetzung i = 1:1,02).
Bei einer Drehbewegung des Dieser minimale bersetzungs-
Wellgenerators verlagert sich die unterschied begrndet praktisch Teilschnitt X-X

groe Ellipsenachse und damit den direkten mechanischen


auch der Zahneingriffsbereich. Durchtrieb, wenn der Motor keine Zur Anwendung kommt ein brs-
Da das Hohlrad zwei Zhne mehr Bewegung ausfhrt. tenloser elektrisch kommutierter
aufweist (Z = 102) als der Flextopf Gleichstrommotor (BLDC-Motor).
(Z = 100), entsteht nach einer hal- Der vom Fahrer aufgebrachte Fr die Regelung des Motor-
ben Umdrehung des Wellgenera- Lenkradwinkel und der Zusatz- winkels ist ein Motorwinkelsensor
tors eine Relativbewegung zwi- winkel des Motors werden am (8) eingesetzt, um die aktuelle
schen den verzahnten Bauteilen Hohlrad zusammengefhrt und Motorposition zu bestimmen. Die
um einen Zahn und nach einer ber die Lenkzwischenwelle und Regelung weist eine hohe Perfor-
ganzen Umdrehung um zwei das Lenkritzel auf die Zahnstan- mance auf: sie ist sowohl sehr pr-
Zhne. So sind z.B. 51 Um- ge bertragen. Durch die Ver- zise als auch in der Lage innerhalb
drehungen des Elektromotors schiebung der Zahnstange ergibt von Sekundenbruchteilen einen
notwendig, um bei einem ste- dies einen wirksamen Lenkwin- vorgegebenen Soll-Motorwinkel
henden Lenkrad das Hohlrad und kel am Rad, der je nach Dreh- am Aktuator zu erzeugen.
damit das Lenkritzel um eine richtung des Motors grer oder
Umdrehung zu bewegen (ber- kleiner ausfallen kann als die
setzung i = 1:51). Grundbersetzung.

Praxisbeispiel: Fahrer lenkt 100 am Lenkrad

Lenksystem Fahrer Aktuator Lenkgetriebe Fahrzeug Wirkung


(Geschwindigkeit) Lenkradwinkel Motorwinkel Ritzelwinkel Radwinkel Vorteile

ohne Aktivlenkung
nicht Gleiches Verhltnis zwischen Lenkradwinkel und
(gesamter Geschwindig- 100 6
vorhanden Radwinkel im gesamten Geschwindigkeitsbereich
keitsbereich)

mit Aktivlenkung Grerer Radeinschlag bei gleichem Lenkradwinkel


100 + 25 125 7,5
(bei 20 km/h) Erhhung des Fahrkomforts

mit Aktivlenkung Kleinerer Radeinschlag bei gleichem Lenkradwinkel


- 25 75 4,5
(bei 150 km/h) Erhhung der Fahrsicherheit

Aktuator 7
Systemsteuerung und -regelung

Intelligent und hoch dynamisch.

Das fr die ZF-Aktivlenkung in


der Lenksule entwickelte elek-
tronische Steuergert stellt die
Verbindung zwischen dem Bord-
netz, der Fahrzeug- und Len-
kungssensorik sowie dem Aktua-
tor her. Alle fr die Ansteuerung
der ZF-Aktivlenkung bentigten
Komponenten sind auf einer
mehrlagigen Leiterplatte aufge-
baut. Das Steuergert ist fr den
Einsatz bei einer Umgebungs-
temperatur von -40 C bis +70 C
konzipiert.

Die Kernkomponente des elek-


tronischen Steuergertes bildet
ein leistungsfhiger Mikropro-
zessor mit zugehrigem Smart-
Watchdog fr die berwachung.
Dieser Prozessor wertet die
Signale der angeschlossenen
Fahrzeug- und Lenkungssensorik
aus und berechnet die Stellwerte
fr den Aktuator. ber die eben-
falls im Steuergert integrierten
Leistungsendstufen wird dann
der Elektromotor angesteuert
und der Aktuator auf die gewn-
schte Position geregelt. Beim
Einbau einer hydraulischen Ser-
volenkung kann zustzlich ein

Elektronisches Steuergert,
Typ 7831

8 Systemsteuerung und -regelung


regelbares ECO-Ventil an der Funktionen, die den Motorwinkel aufgebaut. Damit ist es mglich,
Lenkungspumpe angesteuert beeinflussen, diversitr berechnet die gesamte Software ber einen
werden. (ECO = Electronically und als Teil des Sicherheitskon- Zentralstecker im Fahrzeug zu
Controlled Orifice und bedeutet zepts doppelt auf dem Mikropro- programmieren. Die dadurch
elektronisch geregelte Blende). zessor ausgefhrt. Bei erkanntem sichergestellte hohe Flexibilitt
Fehler erfolgt umgehend die Ein- erlaubt es zum Beispiel, bei
Zur Erfllung der hohen Sicher- leitung von geeigneten Ersatz- einem Werkstattbesuch aktuali-
heitsanforderungen an das Lenk- manahmen. Die funktionale sierte oder erweiterte Soft-
system, berwacht das elektroni- Sicherheit wird durch die An- warestnde zu bernehmen und
sche Steuergert alle angeschlos- wendung der ISO 26262 erreicht. somit die Funktionalitt der
senen Komponenten auf ihren Aktivlenkung auf dem neuesten
ordnungsgemen Funktionszu- Der Programmspeicher des Steu- Stand der Technik zu halten.
stand. Zustzlich werden alle ergertes ist in Flash-Technologie

Fahrerwunsch (z.B. Lenkradwinkel)

Fahrdynamik-Regler (ECU, OEM)

Signal- Stabilisierungs-
aufbereitung funktionen

berwachungs- und
Sicherheitsfunktionen /
Fehlerstrategie

AFS-ECU Regelstrecke

Signal- Lenkassistenz- Aktuator- AFS


aufbereitung regelung Lenksystem Fahrzeug
Funktionen

berwachungs- und
Sicherheitsfunktionen /
Fehlerstrategie

Fahrzeugsignale

Modulares AFS-Systemkonzept im
Verbund mit einem Fahrdynamik-
Regler

Systemsteuerung und -regelung 9


Lenkassistenz- und
Stabilisierungsfunktionen

Mit der ZF-Aktivlenkung fertigt


ZF Lenksysteme ein aktives Lenk-
system in Serie, das sowohl Lenk-
assistenzfunktionen als auch
Fahrstabilisierungsfunktionen
umsetzen kann. Dabei kn-
nen die jeweiligen Lenk-
assistenzfunktionen vom
Fahrzeughersteller indivi-
S duell auf das Fahrzeug
parametriert und abge-
stimmt werden. Die
Festlegung der Funk-
tionen und die Verant-
wortlichkeit ber sie,
knnen je nach Aus-
fhrung, bei der ZF
Lenksysteme oder beim
jeweiligen Fahrzeugher-
steller liegen.

Die ZF-Aktivlenkung kann


ber die klassische Lenkhilfe
hinaus eine variable, zum Bei-
spiel geschwindigkeitsabhn-
gige, Lenkbersetzung ausfh-
ren. Je nach Fahrsituation fllt
Bremskrfte Seitenkrfte
der wirksame Lenkwinkel an den
S = Fahrzeugschwerpunkt AFS-Eingriff Rdern deshalb grer oder klei-
ner aus, als ihn der Fahrer am
Lenkrad einstellt. Bei langsamer
Fahrt im Straenverkehr erleich-
tert ein direktes bersetzungs-
verhltnis das Einparken und das

Prinzipbild zur Entstehung


eines Giermomentes und
dessen Kompensation

10 Lenkassistenz- und Stabilisierungsfunktionen


150 85
Fahrer das Lenkrad dreht, wird ein
voreilender Zusatzwinkel durch
300 170 die Aktivlenkung erzeugt. Je
schneller der Fahrer das Lenkrad
dreht, desto grer fllt dieser
Winkel aus. Dadurch kann die vor-
handene Reaktionszeit des Fahr-
zeugs in Folge einer Lenkbe-
150 85
wegung deutlich verkrzt werden.

0 0 Darber hinaus sind Lenkeingrif-


Sicht- Sicht- fe zur Verbesserung der Fahr-
hindernis hindernis zeugstabilisierung mglich. In
sicherheitskritischen Fahrsitua-
tionen werden neben den stabili-
sierenden Bremseingriffen des
Elektronischen Stabilittspro-
Ohne Aktivlenkung Mit Aktivlenkung gramms (ESP) auch stabilisieren-
grerer geringerer de Lenkeingriffe durch die Aktiv-
Lenkrad-Einschlag Lenkrad-Einschlag
lenkung durchgefhrt. Fahr-
dynamiksysteme knnen somit
das Fahrzeug nicht mehr nur
ber Bremseingriffe beeinflus-
Durchfahren enger Kurven. Der eine versehentlich zu stark aus- sen, sondern auch ber die
Wagen wirkt direkter, komfor- gefhrte Lenkbewegung die Lenkung. Vorteil: der Eingriff in
tabler und handlicher. Bei hohen Kontrolle ber das Fahrzeug zu die Lenkung ist sehr schnell und
Geschwindigkeiten greift der verlieren. Das Steuergert ent- fr den Fahrer kaum sprbar.
Elektromotor entgegengesetzt scheidet, ob und um welchen Dieser Verbund von Aktivlen-
zur Lenkradbewegung ein und Betrag der Lenkwinkel verndert kung und ESP trgt nachweislich
nimmt den Lenkeinschlag etwas werden muss. dazu bei, die Fahrsicherheit zu
zurck. Die Lenkung wird indi- steigern.
rekter, das Auto ruhiger, das Ein weiteres Komfortmerkmal ist
Fahren sicherer. Der Fahrer muss der Lenkvorhalt. Abhngig von Die kombinierte Anwendung der
nicht mehr befrchten, durch der Geschwindigkeit mit der der Aktivlenkung mit einer Elektro-

Prinzipbild ber ein unterschiedli-


ches Fahrzeughandling bei einem
Ausweichmanver

Lenkassistenz- und Stabilisierungsfunktionen 11


lenkung bietet Potenziale fr tanz beim Endkunden wird sich jeweiligen Teilsysteme wie ESP,
zuknftige Lenkfunktionalitten. die ZF-Aktivlenkung in der Breite ZF-Aktivlenkung, Hinterachs-
Ihre Vernetzung ermglicht es, weiter durchsetzen. lenkung oder die aktive Wank-
sowohl den wirksamen Lenk- stabilisierung, um den bestmg-
winkel als auch das Lenkmoment Wie jede Entwicklung von ZF lichen Beitrag fr ein sicheres
einer Lenkbewegung frei zu Lenksysteme muss auch die ZF- Fahrverhalten zu leisten. Diese
gestalten. Mit diesen funktiona- Aktivlenkung mit den Zielen der Vernetzungsmglichkeiten zei-
len Freiheitsgraden lassen sich Fahrzeughersteller bereinstim- gen die Potenziale fr die herstel-
Steer by Wire-Funktionalitten men und diese untersttzen. So lerindividuelle Zusammenstellung
realisieren ohne die durchge- gibt es bereits heute in der Auto- von Fahrwerkregelsystemen.
hend mechanische Verbindung mobilindustrie die Vision des
zwischen dem Lenkrad und den komplett integrierten Chassis-
gelenkten Rdern auftrennen zu managements. Ein bergeordne-
mssen. Auf Grund dieser Mg- tes Steuergert erkennt kritische
lichkeiten sowie der hohen Akzep- Fahrzustnde und aktiviert die

Lenkbersetzung ber Fahrzeuggeschwindigkeit


i_V

i_V max

Aktivlenkung aktiv
Stabilitt
(variable Lenkbersetzung)
i_V passiv

Komfort Agilitt Aktivlenkung passiv


(Lenkung rein mechanisch)
i_V min

0 50 100 150 Geschwindigkeit (km/h)

Prinzipbild ber die geschwindigkeits-


abhngige Lenkbersetzung bei der
ZF-Aktivlenkung

Lenkassistenz- und Stabilisierungsfunktionen 12


Gesamtkompetenz der
Aktivlenkungs-Entwicklung

Die Zentrale unseres Unterneh- Kundenanforderungen kurzfri- Ausrichtung auf die Kunden-
mens sowie die Gesamtkompe- stig reagiert werden. zufriedenheit der Fahrzeugher-
tenz der Aktivlenkungs-Entwick- steller und der Endkunden. Dabei
lung befinden sich in Schwbisch ZF Lenksysteme ist als Techno- sind wegweisende technische
Gmnd. Da das komplette Sys- logie- und Innovationsfhrer im Lsungen die Grundlage fr den
tem-, Design- und Fertigungs- Lenkungsbereich fr die Auto- Markterfolg unserer Produkte.
Know-how fr Mechanik, Soft- mobilhersteller weltweit ein kom- Das Beispiel der erfolgreichen, fr
ware, Elektrik, Elektronik und petenter und zuverlssiger Part- viele Fahrzeugtypen verfgbaren
Elektromotoren an einem Stand- ner. Basis fr den Erfolg des Un- Aktivlenkung, belegt diese ein-
ort angesiedelt ist, kann auf ternehmens ist die konsequente drucksvoll.

AFS-Entwicklung

Aktuator Elektronik
Elektronisches
Sensor Steuergert (ECU)

Getriebe Software

Motor Funktionen

Sperre Sicherheit

Mechanische Elektrische
Schnittstellen Schnittstellen

Akustik Fahrzeugversuch

Lenksystem (elektrisch/hydraulisch)

Lenksule

Alle AFS-Entwicklungsbereiche
befinden sich an einem Standort

13 Gesamtkompetenz
ZFLS 7030P-MBA 09/11d Gedruckt auf chlorfrei gebleichtem Papier
Die ZF Lenksysteme GmbH
als Systempartner

Die ZF Lenksysteme GmbH ist


einer der grten unabhngigen
Hersteller von Servolenksyste-
men fr Pkw und Nutzfahrzeuge.
Namhafte Fahrzeughersteller aus
aller Welt schtzen uns als kre-
ativen und effizienten System-
partner bei der Entwicklung neu-
er, richtungweisender Lsungen.

Als Gemeinschaftsunternehmen
der Robert Bosch GmbH und der
ZF Friedrichshafen AG bietet die
ZF Lenksysteme GmbH ihren Kun-
den eine einzigartige Kompe-
tenzbasis, wenn es darum geht,
eine breite Palette von Spitzen-
technologien in Module, System-
module oder Chassis-Gesamt-
systeme zu integrieren.
ZF Lenksysteme GmbH
Richard-Bullinger-Strae 77 Die Vorteile fr den Hersteller lie-
73527 Schwbisch Gmnd gen auf der Hand: noch krzere
Deutschland Entwicklungszeiten und opti-
Telefon: (0 71 71) 31 - 0 mierte Produktionsvorgnge
Telefax: (0 71 71) 31 - 32 22 bei stndig steigenden Qualitts-
www.zf-lenksysteme.com standards.
Technische nderungen vorbehalten.

[Steering the right way]


Ein Gemeinschaftsunternehmen
der Robert Bosch GmbH
und der ZF Friedrichshafen AG