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Estabilidade
Representao em variveis de estado
x (t) = Ax (t) + Bu (t)

y (t) = Cx (t) + Du (t)
Representao entrada-sada
A (p) y (t) = B (p) u (t) (1)
A (p) = pn + an1 pn1 + + a1 p + a0 (2)

B (p) = bm pm + bm1 pm1 + + b1 p + b0 (3)
so polinmios no operador p , dtd .
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1

Estabilidade de sistemas lineares ...
Considere a funo de transferncia de um sistema antes do

cancelamento de polos e zeros
b0sm + b1sm1 + + bm
H(s) = (4)
sn + a1sn1 + + an
mi=1(s zi)
= K n , com m n (5)
i=1(s pi)
Soluo
n
h(t) = Kie pit (6)
i=1

Os polos {pi} so as razes de sn + a1sn1 + + an = 0. Os

coeficientes {Ki} dependem dos zeros.
O sistema estvel se limt e pit = 0, i = 1 . . . n. Isso acontece

se todos os polos esto estritamente no semiplano esquerdo, ou
seja, Re{pi} < 0
Se o sistema tem algum polo no semiplano direito, ele

instvel.
O eixo imaginrio um limite de estabilidade entre a resposta

estvel e a instvel.
Im(s)
semiplano semiplano
esquerdo direito
Re(s)

Se o sistema no tem polos repetidos no eixo imaginrio, ento

ele marginalmente estvel.
Im(s)
semiplano semiplano
esquerdo direito
Re(s)

Se o sistema tem polos repetidos no eixo imaginrio, ento ele

instvel.
Im(s)
semiplano 2 semiplano
esquerdo direito
2
Re(s)

Testes para estabilidade
H vrios testes para determinar se um sistema dinmico tem

estabilidade ou no.
Representao em variveis de estado
x (t) = Ax (t) + Bu (t)

y (t) = Cx (t) + Du (t)
Clculo direto dos autovalores de A: Mtodos numricos para

o clculo de autovalores ou encontrar as razes do polinmio
caracterstico que obtido calculando-se
det (I A) = 0 (7)
Mtodos que exploraram propriedades do polinmio caracterstico
P (s) = ansn + an1sn1 + an2sn2 + + a1s + a0. (8)

Propriedades do polinmio caracterstico
Considere que um sistema dinmico apresenta o seguinte

polinmio caracterstico
P (s) = ansn + an1sn1 + an2sn2 + + a1s + a0. (9)
que tambm pode ser expresso por
P(s) =an(s r1)(s r2) (s rn) = ansn an(r1 + r2 + rn)sn1

+an(r1r2 + r2r3 + r1r3 + )sn2 an(r1r2r3 + r1r2r4 + )sn3
+an(1)nr1r2r3 rn

Propriedades do polinmio caracterstico ...
P(s) = ansn an(soma de todas as razes)sn1

+ an(soma dos produtos de todas razes tomadas 2 a 2)sn2
an(soma dos produtos de todas razes tomadas 3 a 3)sn3
+ + an(1)n(produto de todas as razes)
Todos os coeficientes devem ter o mesmo sinal se todas as

razes estiverem localizadas no semiplano esquerdo do plano
complexo. Se alguns dos ai for nulo ou negativo a equao
caracterstica ter plos localizados fora do semiplano esquerdo
do plano complexo.
Critrio algbrico
A demonstrao de um critrio algbrico que uma condio

necessria e suficiente para a estabilidade de um sistema
dinmico foi apresentada em 1874 por Routh e posteriormente,
de forma independente, por Hurwitz em 1895.
Teorema 1. O nmero de razes de P(s) com parte real positiva

igual ao nmero de mudanas de sinal observadas na primeira
coluna da tabela de Routh-Hurwitz.

Tabela
P (s) = ansn + an1sn1 + an2sn2 + + a1s + a0 (10)

A utilizao desse critrio resulta na construo de uma tabela
organizada da seguinte maneira:
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 bn1 bn2 bn3
sn3 cn1 cn2 cn3
.. .. .. .. (11)
s2 ..
s1 ..
s0 hn1

an an2
det
an1 an3 an1an2 anan3
bn1 = =
an1 an1

an an4
det
an1 an5 an1an4 anan5
bn2 = =
an1 an1

an1 an3
det
bn1 bn2 bn1an3 an1bn2
cn1 = =
bn1 bn1

an1 an5
det
bn1 bn3 bn1an5 an1bn3
cn2 = =
bn1 bn1
Critrio algbrico ...
Considere um sistema de controle cuja equao caracterstica

dada por
D(s) = a2s2 + a1s + a0 (12)
s2 a2 a0
s1 a1 0 (13)
s0 b1 0

a2 a0
det
a1 0 a1a0
b1 = = = a0 (14)
a1 a1
A estabilidade do sistema garantida se a2 > 0, a1 > 0 e a0 > 0.

s3 a3 a1
2
s a2 a0
D(s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0 1
s b1 0
s0 c1 0

a3 a1 a2 a0
det det
a2 a0 a1a2 a3a0 b1 0 b1a0
b1 = = , c1 = = = a0
a2 a2 b1 b1
Estabilidade: a3 > 0, a2 > 0, a2a1 > a3a0 e a0 > 0. Se a2a1 = a3a0

no h definio de sinal para usar o critrio.
Critrio algbrico - casos especiais
a) Nenhum dos elementos da primeira coluna zero: aplicao
direta do critrio.
b) H um zero na primeira coluna mas alguns dos outros
elementos da linha correspondente so diferentes de zero:
necessrio usar um > 0 e 0 para concluir o preenchimento
da tabela.
c) H um zero na primeira coluna e os outros elementos
da linha correspondente tambm so zero: necessrio usar
um polinmio auxiliar cujos coeficientes so obtidos da linha
imediatamente acima da linha nula. Essa situao ocorre quando
a equao caracteristica tem razes simtricas em torno da origem
do plano complexo, isto : (s + a) (s a) ou (s + jb) (s jb).
D(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10 (15)

s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 b1 = 0 b2 6= 0 0
(16)
s2 c1 c2 0
s1 d1 0 0
s0 e1 0 0

2214
b1 = =0 (17)
2
2 11 1 10
b2 = =6 (18)
2
426 12
c1 = (19)

10
c2 = = 10 (20)

6 c1 10 d1 c2
d1 = 6, e1 = = 10 (21)
c1 d1

Critrio algbrico ... > 0
D(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10 (22)
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 + 6 0
(23)
s2 12 10 0
s1 +6 0 0
s0 10 0 0
H duas razes com parte real positiva.

D(s) = s5 + 5s4 + 33s3 + 129s2 + 200s + 100 (24)

s5 1 33 200
s4 5 129 100
s3 b1 = 7, 2 b2 = 180 0
(25)
s2 c1 = 4 c2 = 100 0
s1 d1 = 0 d2 = 0 0
s0

5 33 129 1
b1 = = 7, 2 (26)
5
5 200 1 100
b2 = = 180 (27)
5
b1 129 5 b2
c1 = =4 (28)
b1
b1 100 5 0
c2 = = 100 (29)
b1
c1b2 b1c2
d1 = =0 (30)
c1
d2 = 0 (31)
Para continuar o preenchimento da tabela utiliza-se a derivada

do polinmio auxiliar.
Da(s) = c1s2 + c2 = 4s2 + 100 = (s + j5)(s j5) (32)
A diviso de D(s) pelo polinmio auxiliar inteira
s5 + 5s4 + 33s3 + 129s2 + 200s + 100 3 2

2
= 0, 25s + 1.2500s + 2s + 1
4s + 100
(33)

Critrio algbrico - Polinmio Auxiliar
D(s) = s5 + 5s4 + 33s3 + 129s2 + 200s + 100

Da(s) = 4s2 + 100 (34)
dDa (s)
= 8s (35)
ds
s5 1 33 200
s4 5 129 100
s3 b1 = 7, 2 b2 = 180 0
s2 c1 = 4 c2 = 100 0
s1 8 0 0
s0 e1
8 100 4 0
e1 = = 100
8
No h trocas de sinal. Portanto no h razes com parte real
positiva. No entanto, h polos no eixo imaginrio e eles no so
repetidos. Portanto o sistema marginalmente estvel.

Aplicao - P
O uso do critrio de Routh-Hurwitz permite determinar limites

para os ganhos de um controlador num sistema em malha
fechada.
Considere um sistema de controle para o qual
s+2
G (s) = K, H(s) = 4
s + 7s3 + 15s2 + 25s

G(s)H(s) K (s + 2)
HFTMF (s) = = 4
1 + G(s)H(s) s + 7s3 + 15s2 + (25 + K) s + 2K
s4 1 15 2K
s3 7 25 + K 0
s2 80K
7 2K 0
s1 (80K)(25+K)98K
80K 0 0
s0 2K
80 K > 0, (80 K) (25 + K) 98K > 0, e 2K > 0
0 < K < 28.121

Aplicao - PI
Considere um sistema de controle para o qual
1
H(s) = (36)
(s + 1)(s + 2)
Ki
G(s) = K p + (37)
s
O critrio de Routh-Hurwitz permite determinar que a
estabilidade assnttica da FTMF garantida desde que
1
Ki > 0 e K p > Ki 2 (38)
3

Representao em espao de estado
x (t) = Ax (t) + Bu (t)

y (t) = Cx (t) + Du (t)

Estabilidade de sistemas dinmicos
Um sistema que sempre apresenta respostas adequadas s

excitaes que recebe dito estvel. Ao testar a estabilidade
de um sistema dinmico necessrio definir cuidadosamente os
termos excitaes, respostas e adequadas.
Um sistema pode apresentar sada adequada enquanto que

uma varivel interna cresce de forma ilimitada.
Neste caso, considerando somente a sada como resposta,

poderamos classificar o sistema como estvel; entretanto,
considerando o comportamento da varivel interna sua classificao
seria instvel.

Estabilidade de sistemas dinmicos ...
As excitaes podem ser sinais persistentes ou ento pertencer

a um conjunto de condies iniciais.
As respostas no devem crescer sem limite e devem tender

para zero se as excitaes forem removidas.
Para sistemas que so no-lineares e variantes no tempo

h um grande nmero de definies de estabilidade para levar
em considerao os variados comportamentos que os sistemas
dessa classe podem apresentar.

Considere o sistema dinmico descrito por
x (t) = f (x (t) ,t) . (39)
e admita que x (t0) x (t) e x0 (t0) x0 (t).

Definio 1. Estabilidade - A soluo x0 (t) dita estvel se para
um dado > 0 existe um (,t0) tal que para todas as solues
para as quais kx (t0) x0 (t0)k < (,t0) implica que kx (t) x0 (t)k <
para qualquer t t0.
Definio 2. Estabilidade Assinttica - A soluo x0 (t) dita
assintoticamente estvel se ela estvel e se existe um tal que
se kx (t0) x0 (t0)k < ento kx (t) x0 (t)k 0 quando t .

O conceito de estabilidade de modo geral aplicado a uma

soluo particular e no ao sistema propriamente dito.
Uma interpretao das definies apresentadas anteriormente

que o sistema (assintoticamente) estvel se as trajetrias da
soluo no mudam muito quando a condio inicial sofre uma
pequena mudana.

Estabilidade de sistemas lineares
Considere um sistema linear descrito por
x (t) = Ax (t) (40)
para o qual tem-se x (t0) x (t) e x0 (t0) x0 (t). Se
d
x (t) = x (t) x0 (t) x (t) = Ax (t) (41)
dt
Isto implica que se x0 (t) estvel ento qualquer outra soluo

tambm ser estvel. Desse modo, para sistemas lineares
invariantes no tempo, estabilidade uma propriedade do sistema
e no somente de uma soluo particular.

d
x (t) = Ax (t) x (t) = eA(tt0)x (t0) (42)
dt
possvel mostrar que a soluo tambm pode ser expressa
por uma combinao linear de termos do tipo pi(t)eit sendo pi(t)
um polinmio de grau k 1 com k sendo a multiplicidade do
autovalor {i, i = 1, , n}. A estabilidade assinttica ocorre se
a combinao linear dos termos pi(t)eit 0 para t . Essa
condio garantida se
Re(i) < 0, i = 1, , n. (43)
Assim, para sistemas de tempo contnuo e invariantes no tempo

a estabilidade assinttica ocorre se e somente se as partes reais
de todos autovalores de A so estritamente negativas.

Definio 3. Estabilidade Entrada-Sada: Um sistema linear

dito de entrada limitada e sada limitada (BIBO) se uma
entrada limitada qualquer leva a uma sada limitada para qualquer
condio inicial.

Considere um sistema que admite uma representao em

termos da integral de convoluo expressa por
Z
y (t) = h () u (t ) d, |u (t)| U < . (44)

A sada y (t) limitada por

Z Z

|y (t)| = h () u (t ) d |h ()| |u (t )| d

Z
U |h ()| d


Desse modo, se Z
|h ()| d < . (45)

ento existe um Y definido por
Z
Y =U |h ()| d (46)

tal que
|y (t)| Y < (47)

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Estabilidade

Representao em variveis de estado

x (t) = Ax (t) + Bu (t)

A (p) y (t) = B (p) u (t) (1)

A (p) = pn + an1 pn1 + + a1 p + a0 (2)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 1

Considere a funo de transferncia de um sistema antes do

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 2

Os polos {pi} so as razes de sn + a1sn1 + + an = 0. Os

O sistema estvel se limt e pit = 0, i = 1 . . . n. Isso acontece

Se o sistema tem algum polo no semiplano direito, ele

O eixo imaginrio um limite de estabilidade entre a resposta

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 4

Se o sistema no tem polos repetidos no eixo imaginrio, ento

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 5

Se o sistema tem polos repetidos no eixo imaginrio, ento ele

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 6

H vrios testes para determinar se um sistema dinmico tem

x (t) = Ax (t) + Bu (t)

Clculo direto dos autovalores de A: Mtodos numricos para

P (s) = ansn + an1sn1 + an2sn2 + + a1s + a0. (8)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 8

Considere que um sistema dinmico apresenta o seguinte

P (s) = ansn + an1sn1 + an2sn2 + + a1s + a0. (9)

que tambm pode ser expresso por

P(s) =an(s r1)(s r2) (s rn) = ansn an(r1 + r2 + rn)sn1

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 9

P(s) = ansn an(soma de todas as razes)sn1

Todos os coeficientes devem ter o mesmo sinal se todas as

A demonstrao de um critrio algbrico que uma condio

Teorema 1. O nmero de razes de P(s) com parte real positiva

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 11

P (s) = ansn + an1sn1 + an2sn2 + + a1s + a0 (10)

Considere um sistema de controle cuja equao caracterstica

A estabilidade do sistema garantida se a2 > 0, a1 > 0 e a0 > 0.

Estabilidade: a3 > 0, a2 > 0, a2a1 > a3a0 e a0 > 0. Se a2a1 = a3a0

D(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10 (15)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 17

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 18

D(s) = s5 + 2s4 + 2s3 + 4s2 + 11s + 10 (22)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 19

D(s) = s5 + 5s4 + 33s3 + 129s2 + 200s + 100 (24)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 20

Para continuar o preenchimento da tabela utiliza-se a derivada

Da(s) = c1s2 + c2 = 4s2 + 100 = (s + j5)(s j5) (32)

A diviso de D(s) pelo polinmio auxiliar inteira

s5 + 5s4 + 33s3 + 129s2 + 200s + 100 3 2

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 22

D(s) = s5 + 5s4 + 33s3 + 129s2 + 200s + 100

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 24

O uso do critrio de Routh-Hurwitz permite determinar limites

Considere um sistema de controle para o qual

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 25

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 26

Considere um sistema de controle para o qual

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 27

x (t) = Ax (t) + Bu (t)

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 28

Um sistema que sempre apresenta respostas adequadas s

Um sistema pode apresentar sada adequada enquanto que

Neste caso, considerando somente a sada como resposta,

Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 29

As excitaes podem ser sinais persistentes ou ento pertencer

As respostas no devem crescer sem limite e devem tender