Docente: MAURICIO AMESTEGUI CONTROL II

LABORATORIO N1: PLATAFORMA DE DESARROLLO ARDUINO

Ingeniera Mecatrnica
CONTROL II
Miguel Angel Illanes Sanchez
Agosto 15, 2016

1. Marco Terico.

ZIEGLER NICHOLS: Mtodos basados en la

curva de reaccin.
Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a
Muchas plantas industriales pueden ser modeladas
ganancias, se obtiene:
mediante la funcin de transferencia anterior. Los
parmetros de este modelo se pueden obtener con
Ki = Kp / Ti
un experimento en lazo abierto apropiado, usando
el siguiente procedimiento:
Kd = Kp * Td
a) Con la planta en lazo abierto, llevarla
2. Marco Prctico.
manualmente a un punto de operacin normal.
Digamos que la salida de la planta permanece en Con ayuda del programa MATLAB se logr construir el
y(t)=yo para una entrada a la planta constante siguiente sistema:
u(t)=uo. 1) Empezamos armando el siguiente sistema (PLANTA).
b) En un instante inicial to, se aplica un cambio
escaln a la entrada de la planta ( este podra estar
en el rango de 10% a 20% de la escala total).
c) Registrar la salida de la planta hasta que se
estabilice en el nuevo punto de operacin. Suponga
que obtiene la curva mostrada en la Figura. Esta 2) Creamos una mascara para los valores td = 2 y xi =
curva se conoce como la curva de reaccin de la 0. Luego se agrego un controlador Proporcional,
planta. Poporcional Derivativo y PID.
d) Calcular los parmetros del modelo como sigue:

3) Se hiz correr el Sistema, para ver el

Los parmetros obtenidos se pueden usar para comportamiento de cada una de las seales.
derivar varios mtodos de sintonizado de un
controlador PID.
El mtodo propuesto por Ziegler y Nichols sugiere
los parmetros indicados en la siguiente tabla:

1
Docente: MAURICIO AMESTEGUI CONTROL II
.

Se obtuvo la siguiente respuesta:

Donde: Proporcional (amarillo).

PD (lila).
PID (celeste). Se puede observar que la presente respuesta con
la anterior existe una diferencia en tiempo de
Aplicando la regla de Ziegler-Nichols solo se tom en
cuenta el sistema PID.
respuesta, en el tiempo de estabilidad del sistema.

Y para calcular los parmetros del controlador PID se

realiz hallo las variables de la siguiente tabla:

Donde se obtuvo:
Kp Ti Td
P K = 0,3457
PI 0,3111 5,64
PD 0,4148 3,76 0,94

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a

ganancias, se obtiene:

Kp = 0,7
Ki = Kp / Ti = 0,7/0,978
Kd = Kp * Td = 0,7*0,14

Realizando los clculos se obtuvo los siguientes

parmetros del controlador PID: