INGENIERIA ELECTROMECANICA

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

GUIA N 1: ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL POR EL

MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES

NOMBRE DEL PROGRAMA: INGENIERIA ELECTROMECANICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

PRESENTACIN

En teora de control, el lugar de races (root locus) es el lugar geomtrico de

los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la
ganancia del sistema K en un determinado intervalo. Es una herramienta til
para analizar sistemas dinmicos lineales.

W.R. Evans dise ste sencillo mtodo para encontrar las races de la
ecuacin caracterstica, utilizado ampliamente en la Ingeniera de Control.

Enlace de inters: http://es.wikipedia.org/wiki/Lugar_de_ra%C3%ADces

OBJETIVO DE LA UNIDAD

En la presente Gua de trabajo, se pretende estudiar y comprender en qu

consiste el mtodo del lugar de las races para el diseo de sistemas de control
y los procedimientos generales para dibujar los lugares de las races, ya sea de
manera manual o con la ayuda del programa MATLAB.

Se estudiar la manera de aadir un compensador al sistema cuando no se

produce un resultado conveniente.
ACTIVIDADES EXTRATUTORIALES

Con base en el estudio del captulo 6 del libro Gua: Ingeniera de Control
Moderna de Katsuhiko Ogata - 5 edicin, cada estudiante debe desarrollar la
siguiente actividad:

1. Considerando el sistema de la siguiente figura, explique el papel que

juegan las condiciones de ngulo y magnitud para determinar las races
de la ecuacin caracterstica y as poder empezar a dibujar el grfico del
lugar de las races.

2. Con base en el mismo sistema de la figura del punto anterior, haga un

Resumen de las reglas generales para construir los lugares de las
races.

3. Qu comentarios acerca de las grficas del lugar de las races

podemos mencionar cuando se observa que la ecuacin caracterstica
presenta la siguiente funcin de transferencia:

4. Explique de qu manera se afecta la ecuacin caracterstica de un sistema

con la cancelacin de polos G(s) con los ceros de H(s) y Cmo se
mostrara la grfica del lugar de las races en dado caso?

*************************************************************************************

En la siguiente seccin se pide realizar las Grficas del lugar de las

races con MATLAB en los ejercicios propuestos.
Nota: Cada ejercicio vale por dos puntos.

5. Al dibujar los lugares de las races con MATLAB, se utiliza la ecuacin del
sistema, que se escribe como:
Donde num es el polinomio del numerador y den es el polinomio del
denominador, es decir,

Observe que ambos vectores, num y den, deben escribirse en potencias

decrecientes de s. Una orden de MATLAB que se usa con frecuencia para
dibujar los lugares de las races es:

Con esta orden, se dibuja en la pantalla la grfica del lugar de las races.
El vector de ganancias K se determina de forma automtica. (El vector K
contiene todos los valores de ganancias para los cuales se van a calcular
los polos en lazo cerrado.)

Para los sistemas definidos en el espacio de estados,

dibuja el lugar de las races del sistema con el vector de ganancias
automticamente determinado. Obsrvese que las ordenes

utilizan el vector de ganancias K proporcionado por el usuario.

Si se quiere dibujar los lugares de las races con las marcas o bien,

es necesario usar la orden siguiente:

Es instructivo dibujar los lugares de las races mediante las marcas o

bien, , debido a que cada polo en lazo cerrado calculado se muestra
de forma grfica; en alguna parte de los lugares de las races estas
marcas se muestran de una forma densa y en otra parte aparecen
separadas.

MATLAB produce su propio conjunto de valores de ganancias que se

utilizan para obtener una grfica del lugar de las races. Lo consigue
mediante una rutina interna de adaptacin del tamao de paso. Asimismo,
MATLAB usa la caracterstica automtica de fijar la escala del eje de la
orden plot.
EJERCICIO

Considere el sistema de control del siguiente diagrama.

Dibuje el diagrama del lugar de las races de este sistema con una razn de
aspecto cuadrada para que una lnea con una pendiente de 1 sea una lnea
realmente de 45.

Introduzca el numerador y el denominador de la funcin de transferencia.

Para el caso del numerador, ya est dado ([1 3]) pero en el caso del
denominador hay que buscarlo, ntese que para este problema, el
denominador se obtiene como un producto de trminos de primer y segundo
orden. Por tanto, se deben multiplicar estos trminos para obtener un
polinomio en s. La multiplicacin de estos trminos se realiza de una manera
sencilla con MATLAB mediante la orden de convolucin, tal como se
muestra a continuacin.

Defina

Despus utilice la siguiente orden:

MATLAB proporciona el producto de los polinomios a y b y entrega los

coeficientes del denominador que son los que debemos introducir en la
matriz den.

Despus de introducir el numerador y el denominador, ahora debemos

introducir la orden para dibujar los lugares de las races, as:

Ahora para dibujar el lugar de las races vamos a escoger la siguiente regin:
 Donde x e y son las coordenadas del eje real y del eje imaginario,
respectivamente.
Con el fin de establecer la regin de la grfica en pantalla para que sea
cuadrada, introduzca la siguiente orden, as:

NOTA: Es factible que salga un aviso de advertencia sobre incompatibilidad con

esta opcin (ignorar).

Ahora introduzca la gratcula o cuadrcula en la imagen actual.

A continuacin, Introduzca el comando necesario para darle el ttulo a la

grfica indicando la funcin de transferencia correspondiente.

Si las etiquetas de los ejes x e y aparecen en ingls, cmbielas a espaol.

Mostrar resultado mediante pantallazo

6. MATLAB puede obtener la grfica del lugar de las races de un sistema que
solo es estable para rangos limitados del valor de K.

En la prctica, los sistemas condicionalmente estables no son deseables.

La estabilidad condicional es peligrosa pero ocurre en ciertos sistemas en
particular, como el caso de un sistema que tiene un camino directo
inestable. Este camino directo inestable puede ocurrir si el sistema tiene un
lazo menor. Es aconsejable evitar tal estabilidad condicional ya que si por
cualquier razn la ganancia cae por debajo del valor crtico, el sistema se
hace inestable.

Si K toma un valor que corresponde a operacin inestable, el sistema se

puede deteriorar o hacerse no lineal debido a una no linealidad de
saturacin que puede existir. Tal sistema se llama condicionalmente
estable.

La estabilidad condicional se puede eliminar introduciendo una

compensacin adecuada.

EJERCICIO

Considere el sistema de control del siguiente diagrama.

 Dibuje el diagrama del lugar de las races de este sistema que solo es estable
para los siguientes rangos del valor de K :

0 < K < 12 y 73 < K < 154

Y lo hace inestable para los siguientes rangos de K:

12 < K < 73 y 154 < K

Introduzca el numerador.

Ahora introduzca el denominador con la siguiente instruccin:

Despus de introducir el numerador y el denominador, ahora debemos

introducir la orden para dibujar los lugares de las races, tal como se hizo en
el ejercicio anterior.

Ahora se escoge la regin para dibujar el lugar de las races con la siguiente
instruccin:

Ahora introduzca la cuadrcula en la imagen actual.

A continuacin, Introduzca el comando necesario para darle el ttulo a la

grfica indicando la funcin de transferencia correspondiente.

Si las etiquetas de los ejes x e y aparecen en ingls, cmbielas a espaol.

Introducir el texto para la ubicacin del rango de K = 12 con la instruccin:

Introducir el texto para la ubicacin del rango de K = 73 con la instruccin:

Introducir el texto para la ubicacin del rango de K = 154 con la instruccin:

Mostrar resultado mediante pantallazo

7. Si todos los polos y ceros de un sistema se encuentran en el semiplano
izquierdo del plano s, el sistema se denomina de fase mnima. Si un
sistema tiene al menos un polo y un cero en el semiplano derecho del
plano s, el sistema se considera de fase no mnima. El trmino de fase no
mnima proviene de las caractersticas de cambio de fase de tal sistema
cuando est sujeto a entradas sinusoidales.

Considrese el sistema de la figura (a) que aparece ms abajo. Para este

sistema,

Este es un sistema de fase no mnima, debido a que hay un cero en el

semiplano derecho del plano s.

La figura (b) muestra una grfica del lugar de las races para ste sistema.
A partir del diagrama, se observa que el sistema es estable si la ganancia
K es menor que 1 /Ta.

EJERCICIO

Obtener la grfica del lugar de las races de un sistema de fase no mnima,

cuya funcin de transferencia es como sigue:

Introduzca el numerador y el denominador. Para este ejercicio,

T = 1 seg y Ta = 0.5 seg. De tal manera que quedaran as:
 Ahora introducimos los datos de los vectores de ganancias, una por una,
empezando por k1, as:

Introducimos el dato del vector de ganancia k2, as:

Introducimos el dato del vector de ganancia k3, as:

Ahora damos la instruccin para que el programa obtenga la ganancia

resultante entre las 3 dadas, as:

Ahora debemos introducir la orden para dibujar los lugares de las races,
para este caso, as:

Ahora se escoge la regin para dibujar el lugar de las races con la siguiente
instruccin:

Ahora introduzca la cuadrcula en la imagen actual.

Introduzca el ttulo a la grfica que usted estime conveniente.

Si las etiquetas de los ejes x e y aparecen en ingls, cmbielas a espaol.

Colocar ahora una marca x en cada uno de los 2 polos en lazo abierto con
la instruccin:

NOTA: Al hacer esto, usted debe ubicar con las coordenadas que le da el
puntero los puntos donde se ubican los polos, es decir, donde va a
dejar la marca x.

Por ltimo, colocar ahora una marca o en el cero en lazo abierto.

Mostrar resultado mediante pantallazo

ACTIVIDADES TUTORIALES

Socializacin por parte de los estudiantes acerca de la actividad propuesta en

la presente Gua.

EVALUACIN

Esta tutora corresponde al 50% del primer parcial de la asignatura. Los

ejercicios desarrollados de manera presencial con el software MatLab
comprendern el otro 50%.

BIBLIOGRAFA

OGATA, Katsuhiko. Dinmica de Sistemas. 5 Edicin. Pearson (Prentice Hall). Madrid. 904
Pg. 2010.
KUO, Benjamn. Sistemas de Control Automtico. 7 Edicin. Prentice Hall. Mxico. 897
Pg. 1996.