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###8############Chapter 6HARDWARE COMPONENTS FOR AUTOMATION AND INDUSTRIAL CONTROL
REVIEW QUESTIONSWhat is a sensor? Answer: As defined in the text, a sensor is a
device that converts a physical stimulus or variable of interest (such as
temperature, force, pressure, or displacement) into a more convenient form (usually
an electrical quantity such as voltage) for the purpose of measuring the stimulus.
What is the difference between an analog sensor and a discrete sensor?Answer: An
analog measuring device produces a continuous analog signal such as electrical
voltage, whose value varies in an analogous manner with the variable being
measured. A discrete measuring device produces an output that can have only certain
values. Discrete sensor devices divide into two categories: (1) binary, in which
the measuring device produces an on/off signal, and (2) digital, in which the
measuring device produces either a set of parallel status bits or a series of
pulses that can be counted.What is the difference between an active sensor and a
passive sensor?Answer: An active sensor is one that responds to a stimulus without
the need for any external power. A passive sensor is one that requires an external
source of power in order to operate.What is the transfer function of a sensor?
Answer: A transfer function is the relationship between the value of the physical
stimulus and the value of the signal produced by the sensor in response to the
stimulus. It is the input/output relationship of the sensor.What is an actuator?
Answer: An actuator is a hardware device that converts a controller command signal
into a change in a physical parameter. An actuator is a transducer, because it
changes one type of physical quantity, such as electric current, into another type
of physical quantity, such as rotational speed of an electric motor.Nearly all
actuators can be classified into one of three categories, according to type of
drive power. Name the three categories.Answer: The three categories are (1)
electrical, (2) hydraulic, and (3) pneumatic.Name the two main components of an
electric motor.Answer: The two components are the stator, which is the stationary
component, and the rotor, which rotates inside the stator.In a DC motor, what is a
commutator?Answer: called A commutator is a rotary switching device that rotates
with the rotor and picks up current from a set of carbon brushes that are
components of the stator assembly. Its function is to continually change the
relative polarity between the rotor and the stator, so that the magnetic field
produces a torque to continuously turn the rotor.What are the two important
disadvantages of DC electric motors that make the AC motor relatively attractive?
Answer: According to the text, the two important disadvantages of DC motors are (1)
the commutator and brushes used to conduct current between the stator assembly and
the rotor result in maintenance problems, and (2) the most common electrical power
source in industry is alternating current, not direct current. In order to use AC
power to drive a DC motor, a rectifier must be added to convert the alternating
current to direct current.How is the operation of a stepper motor different from
the operation of conventional DC or AC motors?Answer: Conventional DC and AC motors
rotate continuously based on a continuous DC or AC power source. A stepper motor
rotates in discrete angular displacements, called step angles. Each angular step is
actuated by a discrete electrical pulse. The total rotation of the motor shaft is
determined by the number of pulses received by the motor, and rotational speed is
determined by the frequency of the pulses.What is a solenoid?Answer: A solenoid is
an actuator that consists of a movable plunger inside a stationary wire coil. When
a current is applied to the coil, it acts as a magnet, drawing the plunger into the
coil. When current is switched off, a spring returns the plunger to its previous
position.What is the difference between a hydraulic actuator and a pneumatic
actuator?Answer: Oil is used in hydraulic actuators, while compressed air is used
in pneumatic actuators.Briefly describe the three phases of the analog-to-digital
conversion process? Answer: The three phases of the A/D conversion process are (1)
sampling, which consists of converting the continuous signal into a series of
discrete analog signals at periodic intervals; (2) quantization, in which each
discrete analog signal is assigned to one of a finite number of previously defined
amplitude levels, which are discrete values of voltage ranging over the full scale
of the ADC; and (3) encoding, in which the discrete amplitude levels obtained
during quantization are converted into digital code, representing the amplitude
level as a sequence of binary digits.What is the resolution of an analog-to-digital
converter?Answer: The resolution of an ADC is the precision with which the analog
signal is evaluated. Since the signal is represented in binary form, precision is
determined by the number of quantization levels, which in turn is determined by the
bit capacity of the ADC and the computer. In equation form, resolution RADC = L/
(2n-1), where L = full scale range of the ADC and n = number of bits.Briefly
describe the two steps in the digital-to-analog conversion process? Answer: The two
steps in the D/A conversion process are (1) decoding, in which the digital output
of the computer is converted into a series of analog values at discrete moments in
time, and (2) data holding, in which each successive value is changed into a
continuous signal (usually electrical voltage) used to drive the analog actuator
during the sampling interval.What is the difference between a contact input
interface and a contact output interface?Answer: A contact input interface is a
device by which binary data are read into the computer from some external source
(e.g., the process). It consists of a series of simple contacts that can be either
closed or open (on or off) to indicate the status of binary devices connected to
the process. A contact output interface is a device that communicates on/off
signals from the computer to the process. What is a pulse counter?Answer: A pulse
counter is a device used to convert a series of pulses into a digital value.
PROBLEMSSensors During calibration, an Iron/Constantan thermocouple is zeroed (set
to emit a zero voltage) at 0(C. At 750(C, it emits a voltage of 38.8 mV. A linear
output/input relationship exists between 0(C and 750(C. Determine (a) the transfer
function of the thermocouple and (b) the temperature corresponding to a voltage
output of 29.6 mV.Solution: (a) E = mT 38.8 mV = m(750(C) m = 38.8/750 =
0.05173 mV/(CTransfer function: E = 0.05173 T(b) At E = 29.6 mV, T = V/m =
(0.05173-1) (29.6) = 572(CA digital tachometer is used to determine the surface
speed of a rotating workpiece in surface ft/min. Tachometers are designed to read
rotational speed in rev/min, but in this case the shaft of the tachometer is
directly coupled to a wheel whose outside rim is made of rubber. When the wheel rim
is pressed against the surface of the rotating workpiece, the tachometer provides a
reading of surface speed. The desired units for surface speed are ft/min. What is
the diameter of the wheel rim that will provide a direct reading of surface speed
in ft/min? Solution: Cicumference of wheel C = 1 ft = 12 inC = (D D = C/( =
12/( = 3.8197 inA digital flow meter operates by emitting a pulse for each unit
volume of fluid flowing through it. The particular flow meter of interest here has
a unit volume of 57.9 cm3 per pulse. In a certain process control application, the
flow meter emitted 6489 pulses during a period of 3.6 min. Determine (a) the total
volume of fluid that flowed through the meter and (b) the flow rate of fluid flow.
(c) What is the pulse frequency (Hz) corresponding to a flow rate of 75,000
cm3/min?Solution: (a) V = 6489(57.9) = 375,713 cm3 (b) Q = 375,713/3.6 = 104,365
cm3/min(c) Q = 75,000 cm3/min = 1250 cm3/secfp = (1250 cm3/sec) / (57.9 cm3/pulse)
= 21.59 pulse/sec = 21.59 HzA tool-chip thermocouple is used to measure the cutting
temperature in a turning operation. The two dissimilar metals in a tool-chip
thermocouple are the tool material and the workpiece metal. During the turning
operation, the chip from the work metal forms a junction with the rake face of the
tool to create the thermocouple at exactly the location where it is desired to
measure temperature: at the interface between the tool and the chip. A separate
calibration procedure must be performed for each combination of tool material and
work metal. In the combination of interest here, the calibration curve (inverse
transfer function) for a particular grade of cemented carbide tool when used to
turn C1040 steel is the following: T = 88.1Etc 127, where T = temperature in (F,
and Etc = the emf output of the thermocouple in mV. (a) Revise the temperature
equation so that it is in the form of a transfer function similar to that given in
Eq. (6.3). What is the sensitivity of this tool-chip thermocouple? (b) During a
straight turning operation, the emf output of the thermocouple was measured as 9.25
mV. What was the corresponding cutting temperature?Solution: (a) T = 88.1 Etc - 127
S = Etc s = T s = C + m sManipulating the temperature equation into the form of
Eq. (6.3), T + 127 = 88.1 Etc Etc = (T + 127) / 88.1 = 0.01135 T + 1.4415In Eq.
(6.3), C = 1.4415 and m = 0.01135, where m = sensitivity(b) T = 88.1(9.25) 127 =
815 127 = 688 (FActuatorsA DC servomotor is used to actuate one of the axes of an
x-y positioner. The motor has a torque constant of 8.75 in-lb/A and a voltage
constant of 10 V/(1000 rev/min). The armature resistance is 2.0 ohms. At a given
moment, the positioner table is not moving and a voltage of 20 V is applied to the
motor terminals. Determine the torque (a) immediately after the voltage is applied
and (b) at a rotational speed of 400 rev/min. (c) What is the maximum theoretical
speed of the motor?Solution: (a) Ia = 20/2 = 10 A T = (8.75 in-lb/A)(10 A)
= 87.5 in-lb(b) Ia = # EMBED Equation.DSMT4 ### = (20 4) / 2 = 8 A T = 8.75(8)
= 70 in-lb(c) Max N occurs at Vin = KvNSet KvN = 20 = (10/1000) N = 0.01 N N =
2000 rev/minA DC servomotor has a torque constant = 0.088 N-m/A and a voltage
constant = 0.12 V/(rad/sec). The armature resistance is 2.3 ohms. A terminal
voltage of 30 V is used to operate the motor. Determine (a) the starting torque
generated by the motor just as the voltage is applied, (b) the maximum speed at a
torque of zero, and (c) the operating point of the motor when it is connected to a
load whose torque characteristic is proportional to speed with a constant of
proportionality = 0.011 N-m/(rad/sec). Solution: (a) Ia = 30/2.3 = 13.04 A
T = 0.088(13.04) = 1.1475 N-m(b) Max ( occurs at Kv( = Vin0.12 ( = 30
( = 30/0.12 = 250 rad/sec(c) TL = 0.011 (T = # EMBED Equation.DSMT4 ### =
0.088# EMBED Equation.DSMT4 ### = 0.088(13.043 0.0522() = 1.148 0.00459(Set T
= TL1.148 0.00459( = 0.011(1.148 = (0.011 + 0.00459) ( = 0.01559( ( =
73.6 rad/secIn the previous problem, what is the power delivered by the motor at
the operating point in units of (a) Watts and (b) horsepower?Solution: (a) P = T(
( = 73.6 rad/sec from previous problemT = 1.148 0.0459( = 1.148 0.00459(73.6) =
0.81 N-mP = 0.81(73.6) = 59.5 W(b) HP = 59.6/745.7 = 0.080 hpA voltage of 24 V is
applied to a DC servomotor whose torque constant = 0.115 N-m/A and voltage constant
= 0.097 V/(rad/sec). Armature resistance = 1.9 ohms. The motor is directly coupled
to a blower shaft for an industrial process. (a) What is the stall torque of the
motor? (b) Determine the operating point of the motor if the torque-speed
characteristic of the blower is given by the following equation: TL = KL1( + KL2(2,
where TL = load torque, N-m; ( = angular velocity, rad/sec; KL1 = 0.005 N-m/
(rad/sec), and KL2 = 0.00033 N-m/(rad/sec)2. (c) What horsepower is being generated
by the motor at the operating point?Solution: (a) Ia = 24/1.9 = 12.63 A
T = 0.115(12.63) = 1.45 N-m(b) Load torque (given): TL = 0.005 ( + 0.00033 (2
Motor torque: T = 0.115# EMBED Equation.DSMT4 ### = 0.115(12.63 0.051()T = 1.452
0.00587(Set T = TL1.452 0.00587( = 0.005( + 0.00033 (2 1.452 0.01087( -
0.00033(2 = 0Rearranging, 0.00033(2 + 0.01087( - 1.452 = 0Solving the quadratic
equation, ( = -16.47 ( 68.35 = 51.88 rad/sec (negative value not feasible)(c) HP =
1.148(51.88) / 745.7 = 0.08 hpThe step angle of a certain stepper motor = 1.8(. The
application of interest is to rotate the motor shaft through 10 complete
revolutions at an angular velocity of 20 rad/sec. Determine (a) the required number
of pulses and (b) the pulse frequency to achieve the specified rotation.Solution: (
= 1.8( ns = 360/1.8 = 200 step angles(a) To rotate 10 revolutions, Am =
10(360) = 3600(np = 3600/1.8 = 2000 pulses(b) To rotate at 20 rad/sec, fp = 20(200)
/ 2( = 636.6 HzA stepper motor has a step angle = 7.5(. (a) How many pulses are
required for the motor to rotate through five complete revolutions? (b) What pulse
frequency is required for the motor to rotate at a speed of 200 rev/min?Solution: (
= 7.5( ns = 360/7.5 = 48 step angles(a) To rotate 5 revolutions, Am =
5(360) = 1800(np = 1800/7.5 = 240 pulses(b) To rotate at 200 rev/min, fp = Nns/60 =
200(48) / 60 = 160 HzThe shaft of a stepper motor is directly connected to a lead
screw that drives a worktable in an x-y positioning system. The motor has a step
angle = 5(. The pitch of the lead screw is 6 mm, which means that the worktable
moves in the direction of the lead screw axis by a distance of 6 mm for each
complete revolution of the screw. It is desired to move the worktable a distance of
300 mm at a top speed of 40 mm/sec. Determine (a) the number of pulses and (b) the
pulse frequency required to achieve this movement.Solution: ( = 5(/step
ns = 360/5 = 72 step anglesPitch p = 6 mm/revx = 300 mm at v = 40 mm/sec
Number of revolutions = 300/6 = 50 revolutions of the motor shaftN = (40 mm/sec)(60
sec/min)(1 rev/6 mm) = 400 rev/min = 6.667 rev/sec(a) Am = (50 rev)(360(/rev) =
18,000(np = 18,000(/5( = 3600 pulses(b) fp = Nns/60 = 6.667(72) = 480 HzA single-
acting hydraulic cylinder with spring return has an inside diameter of 88 mm. Its
application is to push pallets off of a conveyor into a storage area. The hydraulic
power source can generate up to 3.2 MPa of pressure at a flow rate of 175,000
mm3/sec to drive the piston. Determine (a) the maximum possible velocity of the
piston and (b) the maximum force that can be applied by the apparatus.Solution:
Area of cylinder A = 0.25((88)2 = 6082 mm2 (a) V = Q/A = (175,000 mm3/sec) / 6082
mm2 = 28.77 mm/sec(b) F = pA = (3.2 N/mm2)(6082) = 19,462 NA double-acting
hydraulic cylinder has an inside diameter = 75 mm. The piston rod has a diameter =
14 mm. The hydraulic power source can generate up to 5.0 MPa of pressure at a flow
rate of 200,000 mm3/sec to drive the piston. (a) What are the maximum possible
velocity of the piston and the maximum force that can be applied in the forward
stroke? (b) What are the maximum possible velocity of the piston and the maximum
force that can be applied in the reverse stroke?Solution: Forward stroke area A =
0.25((75)2 = 4418 mm2 Reverse stroke area A = 4418 0.25((14)2 = 4264 mm2 (a)
Forward stroke v = 200,000 / 4418 = 45.3 mm/secF = 5(4418) = 22,090 N(b) Reverse
stroke v = 200,000 / 4264 = 46.9 mm/secF = 5(4264) = 21,320 NA double-acting
hydraulic cylinder is used to actuate a linear joint of an industrial robot. The
inside diameter of the cylinder is 3.5 in. The piston rod has a diameter of 0.5 in.
The hydraulic power source can generate up to 500 lb/in2 of pressure at a flow rate
of 1200 in3/min to drive the piston. (a) Determine the maximum velocity of the
piston and the maximum force that can be applied in the forward stroke. (b)
Determine the maximum velocity of the piston and the maximum force that can be
applied in the reverse stroke.Solution: Forward stroke area A = 0.25((3.5)2 = 9.62
in2 Reverse stroke area A = 9.62 0.25((0.5)2 = 9.42 in2 (a) Forward stroke v =
1200 / 9.62 = 124 in/minF = 500(9.62) = 4810 lb(b) Reverse stroke v = 1200 / 9.42 =
127.4 in/minF = 500(9.42) = 4710 lbADC and DACA continuous voltage signal is to be
converted into its digital counterpart using an analog-to-digital converter. The
maximum voltage range is (30 V. The ADC has a 12-bit capacity. Determine (a) number
of quantization levels, (b) resolution, (c) the spacing of each quantization level,
and the quantization error for this ADC.Solution: Number of quantization levels =
212 = 4096RADC = #EMBED Equation.DSMT4### = 0.01465 voltsQuantization error =
( (0.01465)/2 = ( 0.00732 voltsA voltage signal with a range of zero to 115 V. is
to be converted by means of an ADC. Determine the minimum number of bits required
to obtain a quantization error of (a) (5 V maximum, (b) (1 V maximum, (c) (0.1 V
maximum.Solution: (a) ( 5 volts max = ( 0.5 RADC = #EMBED Equation.DSMT4###5.0 =
#EMBED Equation.DSMT4###, (2n-1) = 0.5(115)/5 = 11.5, 2n = 12.5n 1n(2) =
1n(12.5) n = 2.526/0.693 = 3.64 ( Use n = 4(b) ( 1 volt max = ( 0.5 RADC =
#EMBED Equation.DSMT4###1.0 = #EMBED Equation.DSMT4###, (2n-1) = 0.5(115)/1 =
57.5 2n = 58.5n 1n(2) = 1n(58.5) n = 4.069/0.693 = 5.87 ( Use n = 6
(c) ( 0.1 volt max = ( 0.5 RADC = #EMBED Equation.DSMT4###0.1 = #EMBED
Equation.DSMT4###, (2n-1) = 0.5(115)/0.1 = 575.0 2n = 576.0n 1n(2) = 1n(576)
n = 6.356/0.693 = 9.17 ( Use n = 10A digital-to-analog converter uses a
reference voltage of 120 V dc and has eight binary digit precision. In one of the
sampling instants, the data contained in the binary register = 01010101. If a zero-
order hold is used to generate the output signal, determine the voltage level of
that signal.Solution: Vo = 120{0.5(0) + 0.25(1) + 0.125(0) + 0.0625 (1) +
0.03125(0) + 0.015625(1) + 0.007812(0) +0.003906(1)} Vo = 39.84 voltsA
DAC uses a reference voltage of 80 V and has 6-bit precision. In four successive
sampling periods, each 1 second long, the binary data contained in the output
register were 100000, 011111, 011101, and 011010. Determine the equation for the
voltage as a function of time between sampling instants 3 and 4 using (a) a zero-
order hold, and (b) a first-order hold.Solution: First sampling instant: 100000, Vo
= 80(0.5) = 40.0 voltsSecond sampling instant: 011111, Vo = 80(0.25 + 0.125 +
0.0625 + 0.03125 + 0.015625) = 38.75 voltsThird sampling instant: 011101, Vo =
80(0.25 + 0.125 + 0.0625 + 0.015625) = 36.25 voltsFourth sampling instant: 011001,
Vo = 80(0.25 + 0.125 + 0.015625) = 31.25 volts(a) Zero order hold: V(t) = 36.25
between instants 3 and 4 (b) First order hold: V(t) = 36.25 + a t between
instants 3 and 4 a = (36.25 # 38.75)/1 = #2.5V(t) = 36.25 # 2.5tIn the previous
problem, suppose that a second order hold were to be used to generate the output
signal. The equation for the second-order hold is the following: E(t) = E0 + (t +
(t2 , where E0 = starting voltage at the beginning of the time interval. (a) For
the binary data given in the previous problem, determine the values of ( and ( that
would be used in the equation for the time interval between sampling instants 3 and
4. (b) Compare the first-order and second-order holds in anticipating the voltage
at the 4th instant.Solution: t = 0: V(t) = 36.25 = 36.25 + a(0) + b(0)t = #1: V(t)
= 38.75 = 36.25 + a(#1) + b(1)t
= #2: V(t) = 40.0 = 36.25 + a(#2) + b(4)Simultaneous solution yields a = #3.125
and b = # 0.625V(t) = 36.25 # 3.125t # 0.625t2At the fourth instant, the second
order hold yieldsV(t) = 36.25 # 3.125(1) # 0.625(1) = 32.5 voltsAt the fourth
instant, the first order hold yieldsV(t) = 36.25 # 2.5(1) = 33.75 voltsThe actual
voltage level at the fourth instant is 32.5 volts. Hence, the second-order hold
more accurately projects the voltage.####Components-3e-S 06/04/07 #PAGE #22#
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