UNIVERSIDAD DE LA SALLE FACULTAD DE INGENIERA

PROGRAMA DE INGENIERA ELCTRICA CONTROL y SENSRICA

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GUA DE TRABAJO DE LA PRCTICA 8: Aplicacin del Criterio de estabilidad de Nyquist

OBJETIVOS:

Aprender a aplicar el criterio de estabilidad de Nyquist en sistemas de control

realimentado tomando como base las funciones de transferencia de lazo abierto.
Identificar los rodeos que se presentan sobre el punto (-1,0) del plano complejo L(s).
Correlacionar los polos en el semiplano derecho de la funcin de transferencia en lazo
abierto, con el nmero de rodeos sobre (-1,0) del plano complejo L(s).
Identificar rodeos en sentido horario (POSITIVOS) y contrahorario (NEGATIVOS)
Identificar, a partir del diagrama de Nyquist, si hay o no estabilidad del sistema de control
en lazo cerrado.

PROCEDIMIENTO

Considere las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto:

G1(s) = 1 / (s2 + 0,8s + 1)

G2(s) = (s2 + 2s + 1) / (s3 + 0,2s2 + s + 1)
G3(s) = 1 / (s3 + 0,2 s2 + s + 1)
G4(s) = (s2 + 4s + 6) / (s2 + 5s + 4)
G5(s) = (s2 - 4s - 6) / (s2 + 5s + 4)
G6(s) = 1 / (s3 + s2 + 0,5s)
G7(s) = 1 / (s3 + 0,8s2 + s)
G8(s) = (20s + 20) /( s(s+5)(s2 + 2s+ 10))
G9(s) = (s+0,5) / (s2 + s + 1)
G10(s) = 100(s+0,5) /( s2(s + 2)(s+10))

Haga uso del commando rltool e importe, para cada caso, la funcin de transferencia GX(s).
Considere realimentacin unitaria (H=1) y el valor del compensador (controlador) en 1. Este valor
permanecer en 1 durante toda la prctica.

Si lo desea observe el lugar geomtrico de las races (mantenga K=1) y la respuesta al escaln
unitario. Con esto ya puede deducir acerca de la estabilidad o no de la respuesta.

Ahora haga uso de la grfica de Nyquist (Analysis plot, Open Loop L) para observar los rodeos o
no del punto (-1,0) del plano complejo L(s).

Preparado por: Ing. Luis Hernando Correa S. Noviembre de 2015

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Elabora una tabla en donde consigne lo siguiente: Funcin de transferencia GX(s), polos de la
funcin de transferencia GX(s) con parte real positiva, nmero de rodeos totales del punto (-1,0)
del plano complejo L(s), nmero de rodeos del punto (-1,0) en sentido horario y contra horario.

Con la informacin consignada en la tabla y para cada uno de los casos anteriores aplique el
Criterio de estabilidad de Nyquist para decir si el sistema de control en lazo cerrado
correspondiente es estable o inestable. De las razones de su respuesta en trminos de si existen
rodeos sobre el punto (-1,0) en sentido contra horario, si se cumplen las condiciones, etc.
Apyese (si lo desea) en otras herramientas de anlisis de estabilidad vistas para confirmar su
respuesta (simulink, por ejemplo).

PREGUNTAS:

Se puede o no se puede aplicar el Criterio de Nyquist para los casos 8 y 10? Porqu?

Los sistemas de los casos 8 y 10 son estables o inestables? (Apyese en otra herramienta de
anlisis de estabilidad, si lo desea)

Si son estables entonces cmo deben completarse los contornos del diagrama de Nyquist para los
casos 8 y 10?

Qu explica estas singularidades en los casos 8 y 10?

Considere polos de G(s) (funcin de transferencia en lazo abierto) en el eje imaginario del plano s y
trate de aplicar el criterio. Funciona ?, No funciona?.

INFORME:

Prepare un informe en donde describa los procedimientos seguidos, los resultados obtenidos, el
anlisis de los mismos, las respuestas a las preguntas y las conclusiones ms importantes sobre
los tpicos del laboratorio. Resalte los aspectos que aprendi, que comprob o que verific.

Preparado por: Ing. Luis H. Correa S., Noviembre de 2015

Preparado por: Ing. Luis Hernando Correa S. Noviembre de 2015