DEPARTAMENTO DE ENERGA Y

MECNICA
CARRERA DE INGENIERA
MECATRNICA
TEMA: Implementacin de un control de velocidad

a un generador hidroelctrico

mediante un controlador PID

INTEGRANTE

Guanoluisa Jhonny

DOCENTE
ING. Fabricio Perez

Latacunga, 18 de agosto del 2016

 SISTEMAS DE CONTROL

Tabla de contenidos

OBJETIVOS .................................................................................................................... 3

OBJETIVO GENERAL................................................................................................. 3

OBJETIVOS ESPECFICOS ....................................................................................... 3

RESUMEN ...................................................................................................................... 3

ABSTRACT ..................................................................................................................... 4

MARCO TERICO ......................................................................................................... 4

SISTEMA DE CONTROL ............................................................................................ 4

Proceso de diseo ....................................................................................................... 5

Proporcional Integral Derivativo (PID) ......................................................................... 5

Regulador de velocidad ............................................................................................... 6

ARDUINO UNO ........................................................................................................... 7

SEGUNDO MTODO (OSCILACIN CONTINUA)..................................................... 8

EQUIPO Y MATERIALES ............................................................................................... 9

Materiales para la maqueta ......................................................................................... 9

Equipos y software ...................................................................................................... 9

PROCEDIMIENTO ........................................................................................................ 21

ANLISIS DE RESULTADOS ....................................................................................... 24

CONCLUSIONES ......................................................................................................... 24

RECOMENDACIONES ................................................................................................. 24

BIBLIOGRAFA ............................................................................................................. 24

1
 SISTEMAS DE CONTROL

Tablas

Tabla 1 Parmetros de controlador .Mtodo de oscilacin contina............................................. 9

Figuras

Figura 1 Ubicacin de un PID en un sistema de control ............................................................ 6

Figura 2 Estructura el arduino 1 ................................................................................................. 7

2
 SISTEMAS DE CONTROL

TEMA

Diseo de un Controlador PID para el control de velocidad de un motor dc.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL
Disear un Controlador PID para el control de velocidad de un motor dc, mediante la
utilizacin de elementos analgicos y utilizacin del software Labview, con el fin de
reforzar los conocimientos adquiridos durante el curso de Sistemas de Control.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Investigar el funcionamiento y utilizacin de los motores DC Investigar el funcionamiento
del arduino.
Investigar sobre el software Labview.
Investigar en fuentes bibliogrficas confiables el funcionamiento de un controlador PID.
Disear el controlador PID.
Realizar la programacin en Labview.
Modelar el PID en Matlab
Adquirir los materiales para el respectivo circuito.
Armar el circuito del controlador PID en un Protoboard.
Implementar el controlador en la maqueta.
Realizar pruebas de su correcto funcionamiento.

RESUMEN
El siguiente trabajo est enfocado en la implementacin de un controlador PID y en sus
aplicaciones en la industria. Para ejemplificar una de estas, se realizar una maqueta
demostrativa donde consten las partes de una planta de generacin hidroelctrica y el sistema
de control que la rige. Para llegar a este punto, se realizar una extensa investigacin sobre los
diversos componentes que forman parte de todo este proyecto. Se realizar la ejecucin del
proyecto varias veces con diversas variables para comprobar su correcto funcionamiento.
Finalmente se realizar un anlisis de todas las ejecuciones realizadas de las cuales saldrn las
conclusiones recomendaciones respectivas a todo este proyecto.

3
 SISTEMAS DE CONTROL

ABSTRACT
The following paper is focused on the implementation of a PID controller and its application in
industry. To illustrate one of these, a demonstration model attesting to the parts of a hydroelectric
generating plant and the control system that governs it is performed. To reach this point, extensive
research on the various components that are part of this whole project is performed. Project
implementation several times with different variables is performed to verify proper operation.
Finally an analysis of all executions carried out of which conclusions will the respective
recommendations to be made whole project.

MARCO TERICO

SISTEMA DE CONTROL
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir
o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y
obtener los resultados deseados. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas. (LUIS ANGEL, 2014)

Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que estamos viviendo.
Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que controla el sistema (ya
sea elctrico, mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de
eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en
ingeniera automatizan procesos en base a muchos parmetros y reciben el nombre de
controladores de automatizacin programables (PAC). (Daravia, 2014)

Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes
requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores

en los modelos.

2. Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio preestablecido. Normalmente este
criterio consiste en que la accin de control sobre las variables de entrada sea realizable,
evitando comportamientos bruscos e irreales.

4
 SISTEMAS DE CONTROL

3. Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo real con ayuda de un

ordenador.

Proceso de diseo
El anlisis y diseo de sistemas de control se concentran en tres objetivos:

Producir la respuesta transitoria

Reducir los errores en estado estable
Alcanzar la estabilidad

El diseo de un sistema de control sigue estos pasos:

Transformar los requerimientos en un sistema fsico

Trazar un diagrama de bloques funcional
Crear un Diagrama esquemtico
Crear un modelo matemtico (diagrama de bloques)
Reducir el diagrama de bloques
Analizar y disear
Eleccin del controlador

La primera decisin en el diseo de un sistema de control PI es la eleccin del

controlador. Posteriormente se ajustarn los parmetros del mismo. A una buena
eleccin del tipo de controlador a emplear ayudarn las consideraciones siguientes:
(Wikipedia, 2014)

Proporcional Integral Derivativo (PID)

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o error entre un
valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que ajuste el
proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error
actual. (Daravia, 2014)

El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. (LUIS
ANGEL, 2014)

5
 SISTEMAS DE CONTROL

El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de
una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas
tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control diseado
para lo que requiera el proceso a realizar. (Martnez & Azuaga)

La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema.
Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad
del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral
puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. (Info Jardn, 2010)

Figura 1 Ubicacin de un PID en un sistema de control

Regulador de velocidad
E las centrales en las que existen la posibilidad de regular el caudal de agua a turbinar (de
embalse y mixtas), el regulador de velocidad tienen la misin de mantener la velocidad de la
turbina a determinado valor, independientemente de las condiciones de la carga. As, por
ejemplo, si aumenta el par resistente del generador, a turbina tendr a reducir la velocidad. Es
entonces cuando el regulador deber realizar las actuaciones necesarias para evitar que esto
ocurra. El regulador deber actuar sobre los elementos mviles de la turbina:

6
 SISTEMAS DE CONTROL

ARDUINO UNO
En la Figura 2 se muestra la plataforma de Arduino que para este proyecto fue seleccionada por
su fcil manejo.

Esta plataforma es de conexin directa a los sensores, bajo costo y eficiencia, es una base
electrnica de cdigo abierto lo que permite crear cdigos de programacin sin adquirir ninguna
licencia en comparacin a otras tarjetas de adquisicin de datos, es una tarjeta que no requiere
de componentes adicionales. (Annimo)

Figura 2 Estructura el arduino 1

LABVIEW

LabVIEW (acrnimo de Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench) es una

plataforma y entorno de desarrollo para disear sistemas, con un lenguaje de programacin
visual grfico. Recomendado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseo,
simulado o real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje que usa se llama lenguaje
G, donde la G simboliza que es lenguaje Grfico.

LabVIEW es su herramienta para resolver ms rpido y de manera ms eficiente los problemas

de hoy en da con la habilidad de evolucionar y resolver con sus retos futuros. LabVIEW ofrece
integracin sin precedentes con todo el hardware de medidas, software legado existente e IP al
aprovechar las ltimas tecnologas de cmputo.

7
 SISTEMAS DE CONTROL

Los programas desarrollados con LabVIEW se llaman Instrumentos Virtuales, o VIs, y su origen
provena del control de instrumentos, aunque hoy en da se ha expandido ampliamente no slo
al control de todo tipo de electrnica (Instrumentacin electrnica) sino tambin a su
programacin embebida, comunicaciones, matemticas, etc. Un lema tradicional de LabVIEW
es: "La potencia est en el Software", que con la aparicin de los sistemas multincleos ha hecho
an ms potente. Entre sus objetivos estn el reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones de
todo tipo (no slo en mbitos de Pruebas, Control y Diseo) y el permitir la entrada a la informtica
a profesionales de cualquier otro campo. LabVIEW consigue combinarse con todo tipo de
software y hardware, tanto del propio fabricante -tarjetas de adquisicin de datos, PAC, Visin,
instrumentos y otro Hardware- como de otros fabricantes.

SEGUNDO MTODO (OSCILACIN CONTINUA)

Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se
muestra en la Ilustracin 2, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se
muestra en la Ilustracin 3, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el
sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad
del sistema a lazo cerrado.

Figura 1. Esquema de control

Figura 2. Oscilaciones sostenidas

Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados
en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden
fijarse segn la Tabla 2. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del

8
 SISTEMAS DE CONTROL

proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos
tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Tabla 1 Parmetros de controlador .Mtodo de oscilacin contina

Tipo de Kc Ti Td
controlador

P 0.5Kcr 0
PI 0.45 Kcr Pcr /1.2 0
PID 0.5 Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr

Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla

servirn como inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la
respuesta deseada.

EQUIPO Y MATERIALES

Materiales para la maqueta

Tabla triplex
Pintura
Cables de proto
Protoboard
Pegamento

Equipos y software
Multmetro
Fuente de energa de 12V
Labview 2013
Matlab
Arduino uno
Dos motor dc
DISEO

9
 SISTEMAS DE CONTROL

1. Determinar un sistema fsico y especificaciones a partir un requerimiento fsico

El esquema corresponde a una hidroelctrica que el movimiento de las turbinas

va hacer controlado por la velocidad de un dc Elementos:
Potencimetro de entrada
Preamplificador y amplificador de Potencia
Motor
Potencimetro de salida

2. Elaboracin del Diagrama fsico esquemtico

3. Diagrama de bloques funcional

Figura 3. Diagrama de Bloques funcional

o Regulador o controlador: Controlador P.I.D.

o Actuador:
Mdulo Arduino Uno

o Elemento de control Final Propio:

tip 110

10
 SISTEMAS DE CONTROL

o Sensor:
motor

o Variable de control
Voltaje aplicado del generador

o Variable controlada
Porcentaje de voltaje

Modelamiento Matemtico

motor de CD a la entrada escaln unitario real

Esta formula si la desarrollramos quedara de la siguiente manera.
K G(s) =1/( L J ) s2 + ( L B + R J ) s + ( R B + K2 )
Donde las variables son:
J= Momento de inercia del motor
B= Coeficiente de friccin viscosa
K=Ke=Kt Constantes del motor
R =Resistencia elctrica

11
 SISTEMAS DE CONTROL

L= Inductancia elctrica

el voltaje a la velocidad es muy lineal y as se puede calcular la velocidad sabiendo el

voltaje que se mide en los bornes del tacmetro. Con este tacmetro tenemos la razn
de 360 revoluciones por minuto por volt. La velocidad del motor se calcula con la
siguiente formula;
Velocidad = 360 * V (rpm)
La K se calcula mediante la siguiente formula:
K = voltaje / revoluciones*corriente
Donde los valores del motor son:
V =12V Rev = 4000revpmin Corriente =0.6 torque:7.9 G.cm
La variable J se calcula mediante la siguiente formula:
J = M*(r2 /2)
donde: M = Masa de la carga.
r = radio de la carga.
Los valores reales, medidos y calculados, para este motor son:
J =.00053
B =.00138
K =.00208
R =3.3
L =.00929

12
 SISTEMAS DE CONTROL

El tiempo que tomo para alcanzar el 63 % del valor final de la respuesta fue de 340 ms.
y un voltaje de 3.2929v.
el tiempo de establecimiento que necesito el motor para llegar a un valor entre el 2% y
5% del voltaje total fue de 3.22 seg. y un voltaje final de 6v.

Puesto que la entrada y salida estn configurados de la misma manera, su funcin de

transferencia es la siguiente:

La funcin de transferencia del motor y la carga es la siguiente.

13
 SISTEMAS DE CONTROL

Figura 4. Reduccin del diagrama de bloques

Figura 5. Funcin de Transferencia

14
 SISTEMAS DE CONTROL

Trazo de la tangente en la curva

Clculo de las constantes

0 = 0 1 = 6 2 = 92.1

15
 SISTEMAS DE CONTROL

Figura 6. Respuesta escaln unitario

Discretizacin de la funcin

()
= (1 1 ) { }

= (1 1 )

1 0.25556 2 + 0.78948 + 0.612 83.1

= ( ){ 4 }
+ 0.176 + 8.323 + 0.78948 + 0.612 + 1
3 2
86.1

16
 SISTEMAS DE CONTROL

1 8.316 83.1
= ( )( )
1 0.01161

8.316 8.31697 83.1 + 83.1

= ( 1) ( )
( 1)( 1)

74.784 + 74.78
=
1

Obtencin de la funcin de transferencia de la Planta

Se ha optado por realizar la comunicacin con la PC mediante el puerto serial empleando el

Protocolo de Comunicacin RS-232
La funcin de transferencia de la planta se ha obtenido de la siguiente manera:
1.- Leer los valores de voltaje obtenidos que nos proporciona nuestro motor y guardarlos en un
vector, mediante comunicacin serial al PC para poder graficar la respuesta de nuestro sistema.

Para esto hemos realizado la comunicacin entre arduino y LabView mediante el siguiente
programa

Fig. 7 Diagrama de Bloques del Programa para leer y guardar los Datos del LM35

2.- Abrimos Matlab y creamos dos variables en el Workspace, como se muestra en la figura 5

17
 SISTEMAS DE CONTROL

Fig. 8 Workspace con 2 variables

3.- Ingresamos en las variables anteriormente creadas los valores de la entrada escaln y la
respuesta del sistema como se muestra en la figura

Fig. 9 Datos de entrada escaln y respuesta del sistema

4.- Mediante la funcin IDENT de Matlab se procedi a generar los posibles modelos
matemticos de la planta (escogiendo nmero de polos en combinacin con ceros e
integradores).

Fig. 10 Identificador de sistemas

5.- Seleccionamos la pestaa Import Data y seleccionamos, Time-Domain Signals (Figura 7).
Click en Import y nuestras dos graficas se habrn importado. Como se ve en la figura 8

18
 SISTEMAS DE CONTROL

Fig. 11 Time-Domain Signals

En la pestaa, estimate , seleccionamos Process Models y seleccionamos

Estimate

Fig. 12 Time-Process Models

Matlab ha generado una funcin de transferencia con una convergencia del 96.6 % como se
muestra en la figura 10

6.- A continuacin, en el identificador de sistemas arrastramos la funcin de transferencia

generada al workspace

19
 SISTEMAS DE CONTROL

Fig. 13 Funcin de transferencia con convergencia

Desarrollo e Implementacin del control PID en SIMULINK

20
 SISTEMAS DE CONTROL

Fig. 14 Simulacin en Simulink

PROCEDIMIENTO
1. Armar el circuito en el protoborad

21
 SISTEMAS DE CONTROL

Figura 15. Controlador PID

2. Implementar el motor en la maqueta

3. Programar el cdigo necesario en Labview

Desarrollo e Implementacin del control PID en LabView

o El panel Frontal del controlador PID est formado por iconos de tres tipos: indicadores,
controladores

22
 SISTEMAS DE CONTROL

Fig. 16 Panel frontal del control PID

Fig. 17 Diagrama de Bloques del Programa para Realizar el control PID

De luminosidad

23
 SISTEMAS DE CONTROL

ANLISIS DE RESULTADOS
Se pudo controlar la velocidad de acuerdo a una referencia dada, actuando sobre la tensin de
la tensin de alimentacin que mueve el flujo de agua.

Cabe recalcar que los potencimetros actan como un dispositivo detector de error, convirtiendo
las posiciones angulares de entrada y salida en seales elctricas proporcionales

CONCLUSIONES
La utilizacin del proceso de identificacin de sistemas, permite identificar modelos sencillos cuya
implementacin matemtica es factible, permitiendo la simulacin de los sistemas analizados,
as como el trabajo en tiempo real.
Para este proyecto fue necesario conocer que variables que hay que medir y controlar, que
equipos de instrumentacin se van a utilizar al igual que los actuadores para ayudar a controlar
el proceso en base al controlador, ya que si no se tiene presente esto no se podr hacer una
correcta identificacin del sistema

El control no es tan exacto por la utilizacin de los potencimetros, ya que se necesita que estos
sean lineales.
Mientras se iba variando las constantes tanto Kp, Ki y Kd la respuesta escaln unitario va
variando, ya que existe una sintona fina

RECOMENDACIONES
Verificar que los voltajes sean adecuados, para no producir daos en el circuito.

BIBLIOGRAFA
Info Jardn. (2010, Agosto 12). Retrieved Enero 13, 2015, from
http://articulos.infojardin.com/huerto/invernaderos-clima-cultivo.htm

Wikipedia. (2014, Mayo 13). Retrieved Junio 30, 2014, from http://es.wikipedia.org/wiki/Sauna

Annimo. (n.d.). Arduino. Retrieved Enero 11, 2015, from http://arduino.cc/es/Guide/Introduction

Daravia, P. G. (2014). Repositorio UTP. Retrieved Enero 18, 2015, from Repositorio UTP:
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/11059/4326/1/6298D213.pdf

24
 SISTEMAS DE CONTROL

LUIS ANGEL, G. G. (2014). Retrieved 08 16, 2015, from

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/11059/4440/1/621381535G463.pdf

Martnez, P., & Azuaga, M. (n.d.). Arial.cl. Retrieved Junio 29, 2014, from
http://www.arian.cl/downloads/nt-002.pdf

Navarro, R. (2005). Acondicionamiento de Seal. Espaa: Graw Hill.

Palls, R. (2003). Sensores y Acondicionadores de Seal . Barcelona : Marocombo.

Perez, M. (n.d.). In Instrumentacin Electrnica (pp. 344-360). 2008.

Todopic. (n.d.). Retrieved Junio 30, 2014, from http://www.todopic.com.ar/utiles/hs1100es.pdf

25