2010-0017 08 Meres Es Iranyitastechnika

Mrs s irnytstechnika
Dr. Halmai, Attila
Created by XMLmind XSL-FO Converter.

Dr. Halmai, Attila
Publication date 2011

Szerzi jog 2011 Dr. Halmai Attila
Kzirat lezrva: 2011. janur 31.
Kszlt a TAMOP-4.1.2.A/2-10/1 plyzati projekt keretben
A kiadsrt felel a(z): Edutus Fiskola
Felels szerkeszt: Edutus Fiskola
Mszaki szerkeszt: Eduweb Multimdia Zrt.
Terjedelem: 167 oldal

Tartalom
1. Mrstechnika ................................................................................................................................. 1
1. Bevezets a mrstechnikba ................................................................................................ 1
1.1. A mrstechnika kialakulsa .................................................................................... 1
1.2. A mrstechnika szerepe .......................................................................................... 1
1.3. A mrs mint modellalkots ..................................................................................... 3
2. Mennyisgek s egysgek ..................................................................................................... 3
2.1. Mrtkegysgek s etalonok ..................................................................................... 3
2.2. Mrtkegysg-rendszerek ......................................................................................... 3
2.3. Az SI rendszer alapegysgei ..................................................................................... 3
2.4. Az SI rendszer .......................................................................................................... 4
2.5. Szrmaztatott SI egysgek ........................................................................................ 4
2.6. Kerektsi szablyok ................................................................................................. 5
2.7. A mrsi jegyzknyv .............................................................................................. 6
A. Fogalomtr a modulhoz ................................................................................................................ 8
Javasolt szakirodalom a modulhoz ..................................................................................................... 9
2. Mrsi eljrsok s mrsi hibk ................................................................................................. 10
1. Mrsi eljrsok .................................................................................................................. 10
1.1. A mrlnc felptse ............................................................................................. 10
1.2. Kzvetlen s kzvetett mrsek .............................................................................. 10
1.3. Kitrtses mrs ..................................................................................................... 10
1.4. Kompenzcis mrs .............................................................................................. 11
1.5. sszehasonlt mrs ............................................................................................. 12
1.6. Kompartor elv ....................................................................................................... 13
1.7. Alkatrsz mrse ..................................................................................................... 14
1.8. Hosszmrs finomtapintval .................................................................................. 14
1.9. Kp mrse ............................................................................................................. 14
2. Mrsi hibk ........................................................................................................................ 14
2.1. A mrsi hibk osztlyozsa ................................................................................... 14
2.2. Durva hibk ............................................................................................................ 15
2.3. Rendszeres hibk .................................................................................................... 15
2.4. Vletlen hibk ......................................................................................................... 15
2.5. Szubjektv hibk ..................................................................................................... 16
2.6. Egyb hibaokozk .................................................................................................. 16
2.7. Az Abbe-elv ............................................................................................................ 16
2.8. Mrs mikroszkppal ............................................................................................. 17
B. Fogalomtr a modulhoz ............................................................................................................... 18
Javasolt szakirodalom a modulhoz ................................................................................................... 19
3. Mrsi eredmnyek ....................................................................................................................... 20
1. A mrsi eredmnyek feldolgozsa ..................................................................................... 20
1.1. A mrsi sorozat ..................................................................................................... 20
1.2. Az tlag s a szrs ................................................................................................. 20
1.3. Hisztogram ............................................................................................................. 20
1.4. A valsznsg-szmts alapjai ............................................................................. 21
1.5. A normlis eloszls ................................................................................................. 21
1.6. Egyb eloszlsok .................................................................................................... 22
1.7. A hibk terjedse a mrlncban ............................................................................ 22
1.8. A hibaterjeds szmtsa ......................................................................................... 22
1.9. A mrsi eredmny megadsa ................................................................................ 23
1.10. Szmtsi mdszerek ............................................................................................ 24
1.11. A hitelests .......................................................................................................... 24
1.12. Kalibrls .............................................................................................................. 25
1.13. Lineris regresszi ................................................................................................ 25
1.14. Sorozatmrs mrrval ..................................................................................... 26
1.15. A mrsi sorozat kirtkelse szmtgppel ....................................................... 26
C. Fogalomtr a modulhoz ............................................................................................................... 27
iii
4. Digitlis mrstechnika ................................................................................................................ 29

1. Idben vltoz mennyisgek mrse ................................................................................... 29
1.1. Statikus s dinamikus mkds .............................................................................. 29
1.2. Id- s frekvenciatartomny ................................................................................... 31
1.3. A mrlncok dinamikus jeltviteli tulajdonsgai .................................................. 31
1.4. A leckhez kapcsold esettanulmnyok ............................................................... 31
2. A digitlis mrstechnika alapjai ........................................................................................ 31
2.1. A mintavtelezs elve ............................................................................................. 31
2.2. A mintavtelezs megvalstsa ............................................................................. 32
2.3. Digitlis hosszmr rendszerek .............................................................................. 32
2.4. Digitlis szgmr rendszerek ................................................................................ 33
2.5. Szmtgpes mrrendszerek ................................................................................ 33
3. A leckhez kapcsold esettanulmnyok ............................................................................ 35
4. Mrsek elektronikus mszerekkel ..................................................................................... 35
4.1. Elektronikus mrmszerek jellemzi .................................................................... 36
4.2. Digitlis multimter ................................................................................................ 36
4.3. Mrsek digitlis multimterrel .............................................................................. 38
4.4. Jelgenertorok ......................................................................................................... 38
4.5. Az analg oszcilloszkp ......................................................................................... 39
4.6. Mrsek analg oszcilloszkppal ........................................................................... 40
4.7. A digitlis oszcilloszkp ......................................................................................... 40
4.8. Mrsek digitlis oszcilloszkppal ......................................................................... 41
D. Fogalomtr a modulhoz ............................................................................................................... 43
5. Irnytstechnika ........................................................................................................................... 45
1. Irnytstechnikai alapfogalmak ......................................................................................... 45
1.1. Vezrls s szablyozs .......................................................................................... 45
1.2. Az irnytstechnikai rendszer elvi felptse ......................................................... 45
1.3. A modellalkots ...................................................................................................... 46
1.4. Az irnytsi rendszer hatsvzlata ......................................................................... 47
1.5. A hatsvzlat elemei ............................................................................................... 47
1.6. Fourier-transzformci ........................................................................................... 49
1.7. Laplace-transzformci .......................................................................................... 52
1.8. Lineris rendszerek differencilegyenlete .............................................................. 55
1.9. A slyfggvny w(t) ............................................................................................ 59
1.10. Az tmeneti fggvny va(t) ................................................................................ 60
1.11. A frekvenciafggvny .......................................................................................... 61
1.12. A Bode-diagram ................................................................................................... 62
1.13. A Nyquist-diagram ............................................................................................... 64
1.14. Az tviteli fggvny ............................................................................................. 65
1.15. A lineris tagok kapcsolsa .................................................................................. 66
1.16. Zavarsok ............................................................................................................. 67
1.17. Egy- s tbbtrols rendszerek ............................................................................. 67
1.18. A rendszerek rendsge ........................................................................................ 69
1.19. Holtids rendszerek .............................................................................................. 69
1.20. Elsrend modell mrse ...................................................................................... 70
1.21. Msodrend modell mrse .................................................................................. 70
2. Rendszerek lersa llapottrmodell segtsgvel ............................................................... 70
2.1. Az llapottr-lersi md ........................................................................................ 70
3. Mintavteles rendszerek ...................................................................................................... 73
3.1. Idben folytonos jelek mintavtelezse .................................................................. 78
3.2. Mintavtelezsi ttel ............................................................................................... 79
3.3. A Z transzformci ................................................................................................. 80
3.4. Az impulzustviteli fggvny ................................................................................. 83
3.5. A mintavteles llapottr-lersi md ..................................................................... 85
5. A szablyozsok tulajdonsgai s fajti .............................................................................. 87
5.1. A szablyozsi kr dinamikai vizsglata ................................................................ 87
5.2. Szablyozk funkcii s felptsk ....................................................................... 87
iv
5.3. P tpus szablyoz ................................................................................................ 88

5.4. I tpus szablyoz ................................................................................................. 90
5.5. PD tpus szablyoz .............................................................................................. 92
5.6. PID tpus szablyoz ............................................................................................ 93
5.7. A PID tpus szablyoz behangolsa .................................................................... 96
5.7.1. A PID (PIPD) szablyoz behangolsa Bode-diagram alapjn .................. 96
5.7.2. A szablyoz behangolsa integrlkritrium alapjn ................................. 98
5.8. Mintavteles szablyozk ....................................................................................... 98
5.9. Stabilitsvizsglat ................................................................................................... 99
5.9.1. A folytonos rendszerek stabilitsa .............................................................. 99
5.9.2. Mintavteles rendszerek stabilitsa .......................................................... 101
5.10. Ktlls szablyoz .......................................................................................... 102
5.11. A P szablyoz mrse ....................................................................................... 104
5.12. Az I szablyoz mrse ...................................................................................... 104
5.13. A PD szablyoz mrse .................................................................................... 104
5.14. A PID szablyoz mrse ................................................................................... 104
5.15. Ktlls szablyoz mrse .............................................................................. 104
E. Fogalomtr a modulhoz .............................................................................................................. 105
Javasolt szakirodalom a modulhoz ................................................................................................. 106
6. Dinamikus rendszerek ................................................................................................................ 107
1. Dinamikus rendszerek s mdszerek ................................................................................ 107
1.1. Dinamikus rendszerek vizsglata idtartomnyban .............................................. 107
1.2. Az egyszer lineris lland egytthats differencilegyenlet ltalnos alakja ... 108
1.3. Tipikus vizsglfggvnyek ................................................................................. 109
1.4. Tipikus vlaszfggvnyek .................................................................................... 111
1.5. A szablyozs gyorsasga ..................................................................................... 111
1.6. A szablyozs stabilitsa ...................................................................................... 112
1.6.1. A folytonos szablyozsi rendszerek stabilitsa ....................................... 112
1.6.2. A mintavteles szablyozsi rendszerek stabilitsa ................................. 114
1.7. A szablyozsi krk szintzise ........................................................................... 116
1.8. Jelformlsi mdszerek ........................................................................................ 116
1.8.1. Az egyes mveleti elemek megvalstsa (elektronikus ramkrrel) ...... 116
1.8.2. sszegz Az idben vltoz jelek sszeadsa ...................................... 118
1.8.3. Idben vltoz jelek sszeszorzsa (*) .................................................... 118
1.8.4. Integrtor- idben vltoz jelek id szerinti integrlsa .......................... 119
1.8.5. Mintaplda folytonos rendszerek jelformlsra ...................................... 120
1.8.6. Mintavteles jelformlsi mdszerek ....................................................... 123
1.9. A szablyozsi kr vizsglata ............................................................................... 125
1.10. Stabil instabil szablyozsi kr vizsglata ....................................................... 125
2. A leckhez kapcsold esettanulmnyok .......................................................................... 125
3. Klnleges szablyozsok ................................................................................................ 125
3.1. Tbbhurkos szablyozsok ................................................................................... 125
3.2. Az llapot-visszacsatolsos szablyozsok ........................................................... 126
3.3. Nemlineris szablyozsok .................................................................................. 129
3.4. Nemlineris szablyozsok linearizlsa .............................................................. 130
3.5. Nemlineris szablyozsok stabilitsvizsglata .................................................... 130
3.6. A fuzzy logika alapjai ........................................................................................... 130
3.6.1. Szablyozsok fuzzy logikval ................................................................ 130
3.6.2. A fuzzy tpus szablyoz behangolsa ................................................... 131
3.7. Neurlis hlzatok alkalmazsa szablyozknt .................................................. 132
3.7.1. A neurlis hlzat ..................................................................................... 132
3.7.2. A neurlis hlzat behangolsa adott szablyozsi feladathoz ................ 134
5. A szablyozsi krk optimlis mkdsnek biztostsa ................................................ 134
5.1. Optimalizlsi mdszerek ..................................................................................... 135
5.2. Genetikus algoritmus ............................................................................................ 136
5.2.1. A genetikus algoritmussal trtn optimalizls elnyei ......................... 137
5.2.2. A genetikus algoritmussal trtn optimalizls htrnyai ...................... 137
5.2.3. A genetikus algoritmusok nhny felhasznlsi terlete .......................... 137
5.2.4. A genetikus algoritmus felptse ............................................................ 138
v
5.2.5. A genetikus algoritmusok tpusai ............................................................. 139

5.2.6. Fitneszszmts ........................................................................................ 141
5.2.7. Egyedek kivlasztsa (szelekci) ............................................................. 141
5.2.8. Keresztezs (crossover) ............................................................................ 142
5.2.9. A paramterek msolsi hibja (mutci) ................................................ 143
5.2.10. A szablyozsi kr behangolsa genetikus algoritmus alkalmazsval . 143
5.2.11. Futtatsi eredmnyek ............................................................................. 145
7. Alkalmazsi pldk ........................................................................................................... 147
7.1. A szerszmgp pozciszablyozsa .................................................................... 148
7.2. Vonelemes helyzetszablyozs ........................................................................... 148
7.3. A CD fej szablyozsa .......................................................................................... 149
7.4. A CD fej mrse ................................................................................................... 149
F. Fogalomtr a modulhoz .............................................................................................................. 150
Javasolt szakirodalom a modulhoz ................................................................................................. 151
7. nellenrz feladatok ................................................................................................................. 152
1. nellenrz feladatok ....................................................................................................... 152
vi
Az egyenletek listja
2.1. (2-1) ........................................................................................................................................... 10
3.1. (3-1) ........................................................................................................................................... 20
3.2. (3-3) ........................................................................................................................................... 21
3.3. (3-4) ........................................................................................................................................... 22
3.4. (3-5) ........................................................................................................................................... 23
3.5. (3-6) ........................................................................................................................................... 23
3.6. (3-7) ........................................................................................................................................... 23
3.7. (3-8) ........................................................................................................................................... 24
3.8. (3-9) ........................................................................................................................................... 26
4.1. (4-1) ........................................................................................................................................... 32
4.2. (4-2) ........................................................................................................................................... 33
5.1. (5-1) ........................................................................................................................................... 50
5.2. (5-2) ........................................................................................................................................... 51
5.3. (5-3) ........................................................................................................................................... 51
5.4. (5-4) ........................................................................................................................................... 51
5.5. (5-5) ........................................................................................................................................... 51
5.6. (5-6) ........................................................................................................................................... 51
5.7. (5-7) ........................................................................................................................................... 51
5.8. (5-8) ........................................................................................................................................... 52
5.9. (5-9) ........................................................................................................................................... 52
5.10. (5-10) ....................................................................................................................................... 52
5.11. (5-11) ....................................................................................................................................... 53
5.12. (5-12) ....................................................................................................................................... 53
5.13. (5-13) ....................................................................................................................................... 54
5.14. (5-14) ....................................................................................................................................... 54
5.15. (5-15) ....................................................................................................................................... 55
5.16. (5-16) ....................................................................................................................................... 55
5.17. (5-17) ....................................................................................................................................... 55
5.18. (5-18) ....................................................................................................................................... 55
5.19. (5-19) ....................................................................................................................................... 55
5.20. (5-20) ....................................................................................................................................... 55
5.21. (5-21) ....................................................................................................................................... 55
5.22. (5-22) ....................................................................................................................................... 56
5.23. (5-23) ....................................................................................................................................... 56
5.24. (5-24) ....................................................................................................................................... 56
5.25. (5-25) ....................................................................................................................................... 57
5.26. (5-26) ....................................................................................................................................... 57
5.27. (5-27) ....................................................................................................................................... 57
5.28. (5-28) ....................................................................................................................................... 57
5.29. (5-29) ....................................................................................................................................... 57
5.30. (5-30) ....................................................................................................................................... 58
5.31. (5-31) ....................................................................................................................................... 58
5.32. (5-32) ....................................................................................................................................... 58
5.33. (5-33) ....................................................................................................................................... 58
5.34. (5-34) ....................................................................................................................................... 58
5.35. (5-35) ....................................................................................................................................... 58
5.36. (5-36) ....................................................................................................................................... 59
5.37. (5-37) ....................................................................................................................................... 60
5.38. (5-38) ....................................................................................................................................... 61
5.39. (5-39) ....................................................................................................................................... 61
5.40. (5-40) ....................................................................................................................................... 62
5.41. (5-41) ....................................................................................................................................... 62
5.42. (5-42) ....................................................................................................................................... 62
5.43. (5-43) ....................................................................................................................................... 62
5.44. (5-44) ....................................................................................................................................... 62
5.45. (5-45) ....................................................................................................................................... 62
vii
5.46. (5-46) ....................................................................................................................................... 63

5.47. (5-47) ....................................................................................................................................... 63
5.48. (5-48) ....................................................................................................................................... 65
5.49. (5-49) ....................................................................................................................................... 65
5.50. (5-50) ....................................................................................................................................... 65
5.51. (5-51) ....................................................................................................................................... 65
5.52. (5-52) ....................................................................................................................................... 66
5.53. (5-53) ....................................................................................................................................... 66
5.54. (5-54) ....................................................................................................................................... 66
5.55. (5-55) ....................................................................................................................................... 67
5.56. (5-56) ....................................................................................................................................... 67
5.57. (5-57) ....................................................................................................................................... 69
5.58. (5-58) ....................................................................................................................................... 69
5.59. (5-59) ....................................................................................................................................... 70
5.60. (5-60) ....................................................................................................................................... 70
5.61. (5-61) ....................................................................................................................................... 71
5.62. (5-62a) ..................................................................................................................................... 71
5.63. (5-62b) ..................................................................................................................................... 71
5.64. (5-62c) ..................................................................................................................................... 71
5.65. (5-63) ....................................................................................................................................... 72
5.66. (5-64) ....................................................................................................................................... 72
5.67. (5-65) ....................................................................................................................................... 72
5.68. (5-66) ....................................................................................................................................... 73
5.69. (5-67) ....................................................................................................................................... 73
5.70. (5-68) ....................................................................................................................................... 79
5.71. (5-69) ....................................................................................................................................... 79
5.72. (5-70) ....................................................................................................................................... 80
5.73. (5-71) ....................................................................................................................................... 81
5.74. (5-72) ....................................................................................................................................... 81
5.75. (5-73) ....................................................................................................................................... 82
5.76. (5-74) ....................................................................................................................................... 84
5.77. (5-75) ....................................................................................................................................... 84
5.78. (5-76) ....................................................................................................................................... 84
5.79. (5-77) ....................................................................................................................................... 84
5.80. (5-78) ....................................................................................................................................... 85
5.81. (5-79) ....................................................................................................................................... 85
5.82. (5-80) ....................................................................................................................................... 85
5.83. (5-81) ....................................................................................................................................... 85
5.84. (5-82) ....................................................................................................................................... 85
5.85. (5-83) ....................................................................................................................................... 85
5.86. (5-84) ....................................................................................................................................... 86
5.87. (5-85) ....................................................................................................................................... 86
5.88. (5-86) ....................................................................................................................................... 86
5.89. (5-87) ....................................................................................................................................... 86
5.90. (5-88) ....................................................................................................................................... 86
5.91. (5-89) ....................................................................................................................................... 86
5.92. (5-90) ....................................................................................................................................... 86
5.93. (5-91) ....................................................................................................................................... 87
5.94. (5-92) ....................................................................................................................................... 88
5.95. (5-93) ....................................................................................................................................... 88
5.96. (5-94) ....................................................................................................................................... 89
5.97. (5-95) ....................................................................................................................................... 89
5.98. (5-96) ....................................................................................................................................... 90
5.99. (5-97) ....................................................................................................................................... 91
5.100. (5-98) ..................................................................................................................................... 92
5.101. (5-99) ..................................................................................................................................... 92
5.102. (5-100) ................................................................................................................................... 94
5.103. (5-101) ................................................................................................................................... 94
5.104. (5-102) ................................................................................................................................... 94
5.105. (5-103) ................................................................................................................................... 94
viii
5.106. (5-104) ................................................................................................................................... 94

5.107. (5-105) ................................................................................................................................... 94
5.108. (5-106) ................................................................................................................................... 94
5.109. (5-107) ................................................................................................................................... 95
5.110. (5-108) ................................................................................................................................... 96
5.111. (5-109) ................................................................................................................................... 96
5.112. (5-110) ................................................................................................................................... 97
5.113. (5-111) ................................................................................................................................... 97
5.114. (5-112) ................................................................................................................................... 97
5.115. (5-113) ................................................................................................................................... 98
5.116. (5-114) ................................................................................................................................... 98
5.117. (5-115) ................................................................................................................................... 99
5.118. (5-116) ................................................................................................................................. 100
5.119. (5-117) ................................................................................................................................. 100
5.120. (5-118) ................................................................................................................................. 100
5.121. (5-119) ................................................................................................................................. 100
5.122. (5-120) ................................................................................................................................. 100
5.123. (5-121) ................................................................................................................................. 101
5.124. (5-122) ................................................................................................................................. 101
5.125. (5-123) ................................................................................................................................. 101
5.126. (5-124) ................................................................................................................................. 101
5.127. (5-125) ................................................................................................................................. 102
6.1. (6-1) ......................................................................................................................................... 108
6.2. (6-2) ......................................................................................................................................... 109
6.3. (6-3) ......................................................................................................................................... 109
6.4. (6-4) ......................................................................................................................................... 109
6.5. (6-5) ......................................................................................................................................... 113
6.6. (6-6) ......................................................................................................................................... 113
6.7. (6-7) ......................................................................................................................................... 113
6.8. (6-8) ......................................................................................................................................... 113
6.9. (6-9) ......................................................................................................................................... 114
6.10. (6-10) ..................................................................................................................................... 114
6.11. (6-11) ..................................................................................................................................... 114
6.12. (6-12) ..................................................................................................................................... 114
6.13. (6-13) ..................................................................................................................................... 117
6.14. (6-14) ..................................................................................................................................... 117
6.15. (6-15) ..................................................................................................................................... 118
6.16. (6-16) ..................................................................................................................................... 118
6.17. (6-17) ..................................................................................................................................... 118
6.18. (6-18) ..................................................................................................................................... 120
6.19. (6-19) ..................................................................................................................................... 120
6.20. (6-20) ..................................................................................................................................... 121
6.21. (6-21) ..................................................................................................................................... 121
6.22. (6-22) ..................................................................................................................................... 121
6.23. (6-23) ..................................................................................................................................... 121
6.24. (6-24) ..................................................................................................................................... 122
6.25. (6-25) ..................................................................................................................................... 123
6.26. (6-26) ..................................................................................................................................... 123
6.27. (6-29) ..................................................................................................................................... 124
6.28. (6-30) ..................................................................................................................................... 124
6.29. (6-31) ..................................................................................................................................... 124
6.30. (6-32) ..................................................................................................................................... 126
6.31. (6-33) ..................................................................................................................................... 126
6.32. (6-34) ..................................................................................................................................... 126
6.33. (6-35) ..................................................................................................................................... 127
6.34. (6-36) ..................................................................................................................................... 127
6.35. (6-37) ..................................................................................................................................... 127
6.36. (6-38) ..................................................................................................................................... 127
6.37. (6-39) ..................................................................................................................................... 128
6.38. (6-40) ..................................................................................................................................... 128
ix
6.39. (6-41) ..................................................................................................................................... 129

6.40. (6-42) ..................................................................................................................................... 129
6.41. (6-43) ..................................................................................................................................... 129
6.42. (6-44) ..................................................................................................................................... 135
6.43. (6-45) ..................................................................................................................................... 135
6.44. (6.46.) .................................................................................................................................... 143
6.45. (6.47.) .................................................................................................................................... 143
6.46. (6.48.) .................................................................................................................................... 144
6.47. (6.49.) .................................................................................................................................... 144
6.48. (6.50.) .................................................................................................................................... 144
6.49. (6.51.) .................................................................................................................................... 145
6.50. (6.52.) .................................................................................................................................... 145
6.51. (6.53.) .................................................................................................................................... 146
6.52. (6.55.) .................................................................................................................................... 146
x
1. fejezet - Mrstechnika
1. Bevezets a mrstechnikba
1.1. A mrstechnika kialakulsa
A mai korszer intelligens rendszereknl gy is mondhatjuk, mechatronikai rendszereknl rendkvli
jelentsge van a mrsnek. Mrs nlkl nincs szablyozs, szablyozs nlkl pedig nincs intelligens
rendszer. A legszemlletesebben ezt gy lehet megrteni, ha megnzzk a klnbsget a klasszikus gpszeti
szemllet s a korszer mechatronikai szemlletmd kztt. (1.1.1.1. bra).
A klasszikus mechanikai szemllet ltalban azt vizsglja, hogy a gpszeti rendszerre hat erk, nyomatkok,
hmrsklet-klnbsgek vagy nyomsok hatsra hogyan viselkedik a vizsglt rendszer, milyen vltozsok
fognak bekvetkezni.
Ezzel szemben a mechatronikai szemllet fordtott, mert azt mondja, hogy tudjuk, sokszor elrjuk, hogy minek
kell bekvetkeznie, ezt meg is mrjk, s gy vltoztatjuk a rendszerre hat erket, nyomatkokat, hmrsklet-
klnbsgeket vagy nyomsokat, hogy valban azok a vltozsok jelenjenek meg a kimeneten, mint amit
elrtunk.
1.1.1.1. bra
Ebbl kvetkezik, hogy a mechatronikai megkzelts a korszerbb, mr csak azrt is, mert klasszikus
mechanikai szemllet mellett mg sok minden mst (mrst, szenzorokat, aktutorokat, jelfeldolgozst,
irnytstechnikt) is tartalmaz.
A mrstechnika kezdetei a trtnelem eltti idkre (pl. a nagy piramisok ptse Egyiptomban) nylnak vissza,
de igazn nagy lendletet a mechatronika kialakulsval kapott.
1.2. A mrstechnika szerepe

A mrstechnika legfontosabb szerepe, hogy korszer berendezsek mrsi funkci nlkl ma mr nem
hozhatk ltre. Ebbl kvetkezen a mrstechnika megkerlhetetlen, szerept hrom pldn keresztl mutatjuk
be. Az els az NC, CNC gpek sznszerkezetnek pozcionlsa. A vzlatos modellt az 1.1.2.1. bra mutatja be.
1
Mrstechnika
1.1.2.1. bra Forrs: Huba Antal
A pldban azt, hogy a sznszerkezet megfelel helyzetben van-e vagy nincs, az inkrementlis (nvekmnyes)
tadval tudjuk megmrni. Ha nem rtk el a kvnt helyzetet, a szablyzkr parancsot ad a mkdtet
motornak (ez az aktutor), hogy addig forgassa elrt irnyban az orst, ameddig a rajta lv szn el nem ri az
elrt pozcit. Ezt pedig a mrsbl, az tad jelbl tudhatjuk meg.
A kvetkez plda a nagy fordulatszmok esetn alkalmazott mgnesesen lebegtetett csapgyazs. A

gyakorlatban azrt alkalmazzk, mert a lebegtetssel a srldsi nyomatkokat s ezzel a csapgyazsban
keletkez hfejldst lehet radiklisan cskkenteni. A mgneses lebegtets elvt az 1.1.2.2. bra mutatja be.
2
Mrstechnika
1.3. A mrs mint modellalkots

A mrsi folyamat modellalkotssal kezddik mg akkor is, ha erre nem gondolunk. Ha van egy a mrsi feladat
pl. az, hogy megmrjk egy goly tmrjt , a fejnkben rgtn egy modellalkots zajlik le. Ez pedig gy
hangzik: meg kell mrni egy gmb tmrjt. A modell a gmb, mint hibamentes geometriai alakzat. A
valsgban megmrend goly azonban biztosan nem lesz hibamentes, a krds csak az, hogy mekkork ezek a
hibk. Teht amikor mrnk, mindig kell lennie egy modellnek, ami elmletileg hibamentes, s amihez kpest
majd a valsgos mrsnk hibit megadjuk. Fontos mr itt is tudatban lenni annak, hogy hibi nemcsak a mrt
alkatrsznek lehetnek, hanem magnak a mrmszernek s a mrsi folyamatnak is, st, hibt kvethetnk el a
mrsi modell helytelen megvlasztsval is.
2. Mennyisgek s egysgek
2.1. Mrtkegysgek s etalonok
Knnyen belthat kvetelmny, hogy a mrshez szksgnk van mrtkegysgekre is. Az emberisg trtnete
folyamn, spontn mdon ez a szksglet klnbz mrtkegysgeket hozott ltre. A mrtkrendszerek
termszetszerleg nem voltak egysgesek (a gyakorlatban sokszor mg ma sem azok), ezrt az tszmtsok
mindig problmt okoztak. A mrtkegysgek klnbzsge elbb-utbb a fejlds gtjv vlt, ezrt
megjelent az igny a mrtkegysgek egysgestsre, ez a folyamat napjainkban is tart.
2.2. Mrtkegysg-rendszerek
Egy fizikai mennyisg mrtkegysgnek megvlasztsakor ltszlag szabadok vagyunk. Ez nem teljesen gy
van, mert csupn az alapegysgek megvlasztsakor van szabadsgunk: a mrtkegysgek ugyanis rendszert
alkotnak, amelyeket fizikai trvnyek kapcsolnak ssze. Egy mrtkrendszer akkor koherens, ha az
alapegysgekbl szrmaztatott mennyisgek egysgeit ugyanazokkal az sszefggsekkel rtelmezzk, mint
amilyenekkel a fizikai mennyisgeket rtelmeztk. Ilyen rendszer a System International, vagyis az SI rendszer.
2.3. Az SI rendszer alapegysgei

Alapmennyisg: Megllapodsszeren egymstl fggetlennek tekintett mennyisg egy adott rendszerben.
1.2.3.1. bra
Az alapmennyisgeken kvl hasznlunk mg kiegszt egysgeket is. Ezek a radin (skszg) rad s a
steradin (trszg) sr.
3
Mrstechnika
2.4. Az SI rendszer
Az SI rendszer kialakulsa egy trtnelmi fejlds eredmnye. Ennek egyik legfontosabb esemnye, amikor
1791-ben a Francia Akadmia elfogadta a mteren alapul mrtkrendszert. Az SI rendszer 1960 ta trvnyes
rendszer Magyarorszgon is. (Hasznlata azonban nem kizrlagos sem nlunk, sem ms orszgokban, azonban
mindenkppen clszer.)
2.5. Szrmaztatott SI egysgek

Szrmaztatott mennyisgek: Ezek az alapmennyisgek fggvnyeknt vannak meghatrozva.
Az SI rendszerben a mrtkegysgek tbbszrseinek vagy trtrszeinek kifejezsre a tzes szmrendszerben

eltagokat (prefixumokat) hasznlunk.
Ezek a kvetkezk:
4
Mrstechnika
1.2.5.1. bra
Jegyezzk meg, hogy sszetett eltag nem hasznlhat, csak a felsoroltak.
2.6. Kerektsi szablyok

A mrstechnikban sokszor nincs szksg az sszes szmjegy felhasznlsra. Klnsen igaz ez akkor, ha
szmtsbl kapott szmjegyekkel dolgozunk. Ekkor a felesleges szmjegyeket elhagyjuk, a megmaradkat
kerektjk. Ezt viszont nem tehetjk meg tetszlegesen, erre a mrstechnikban szablyok vannak. A
kerektsre vonatkoz szablyokat pldkkal illusztrlva az 1.2.6.1. tblzat mutatja.
5
Mrstechnika
2.7. A mrsi jegyzknyv

A mrsi jegyzknyvnek a mrstechnikban nagyon nagy jelentsge van. Ezrt kell kln is foglalkozni
vele. A mrsi jegyzknyv egy olyan dokumentum, amelyben nemcsak a mrs sorn mrt adatokat, hanem
ezeken kvl minden olyan krlmnyt hitelesen dokumentlni kell, amely alapjn a mrs megismtelhet,
reproduklhat, akr a vilg egyik msik pontjn is. Teht a mrsi jegyzknyvnek tartalmaznia kell a
modellalkotstl kezdve a mrt adatok feldolgozsig mindent, amely az ellenrzshez vagy a mrs
megismtelhetsghez szksges. A hitelessget a mrst vgz szemly(ek) alrsval(ukkal) ersti(k) meg.
A fentiekbl az is kvetkezik, hogy ceruzval nem szabad mrsi jegyzknyvet rni, ppen a trlhetsg
lehetsge miatt. (Az brk rajzolsnl a ceruza hasznlata megengedett.)
A mrsi jegyzknyvnek teht tartalmaznia kell:
a mrs megnevezst,
a mrs cljt,
a mrsi elvet, a mrs elrendezst,
a mrsnl felhasznlt eszkzket, mrmszereket,
a mrsi krlmnyeket (helyszn, id, hmrsklet stb.),
a mrsi eredmnyeket (a mrmszerrl kzvetlenl leolvasott rtkeket is, nem csak a szmtottakat),
a mrsi eredmnyek feldolgozst,
a levont kvetkeztetseket s egyb megjegyzseket,
a mrst vgz szemly(ek) alrst.
Kln kell szlni egy gyakorlati krdsrl: mit kell csinlni akkor, ha a jegyzknyv rsakor tvedtnk, pldul
rosszul olvastuk le a mszert, vagy elrontottunk valamit. Ilyenkor nem szabad a tintval rt szmokat vastagon
fellrnunk, ez a hamists s tveszts lehetsge miatt nincs megengedve. A rossz szmokat vagy szveget
egyszeren thzzuk, kzjegynkkel elltjuk, ezzel bizonytva, hogy mi s nem ms javtotta, s tisztn jra
6
Mrstechnika
lerjuk a helyes (pontosabban az ltalunk helyesnek tartott) szmokat vagy betket. A mrsi jegyzknyvnek
egyrtelmnek s flrerthetetlennek kell lennie, ez egy dokumentum.
7
A. fggelk - Fogalomtr a modulhoz
aktutor: mkdtet, beavatkoz elem
CD: a compact disc (optikai adattrol lemez) rvidtse
CNC: computer numerical control, szmtgpes szmjegyes vezrls
DVD: a digital video disc (digitlis videolemez) rvidtse
inkrementlis tad: nvekmnyes (nem abszolt mrst vgz) tad
kalibrls: mrmszer ellenrzse egy pontosabb mreszkzzel
kollimtor lencse: a fnysugarakat prhuzamost lencse
koherens: azonos fzis
konverter: talakt
mikrokontroller: mikroelektronikai vezrl
NC (numerical control): szmjegyes vezrls
PC (personal computer): szemlyi szmtgp
polarizl prizma: optikai alkatrsz, amely a fnysugrzs trbeli rezgst skbeli rezgss alaktja
poligon tkr: sokszg, rendszerint forg tkr
pozicionls: elrt helyzetbe llts
prefixum: rgztett eltag
radin: az elfordulsi szg egysge, az a szg, amelyhez tartoz kr vhossza egyenl a kr sugarval. A teljes
szg, 360 = 2 radin.
SI rendszer: a System International rvidtse
steradin: a trszg egysge, a teljes trszg 4 steradin
sznszerkezet: egy tengely mentn elmozdulst vgz gpszeti szerkezet
szenzor: rzkel
track: sv, nyomvonal
8
Javasolt szakirodalom a modulhoz
Bevezets az ltalnos metrolgiba. Blni, Pter s Pataki, Gyrgy. 1988. Orszgos Mrsgyi Hivatal.
9
2. fejezet - Mrsi eljrsok s mrsi
hibk
1. Mrsi eljrsok
1.1. A mrlnc felptse
A mrsi folyamatnak tbbfle modellje ltezik, gy pldul a folyamatmodell, a valsznsgelmleti modell
vagy az informcielmleti modell. A klnfle megkzeltsek kzl a legegyszerbb a hagyomnyosnak
mondott modell, amely az 1900-as vek elejtl ismert. Ennek lnyege a kvetkez: a mrsi folyamat
tervszeren vgrehajtott gyakorlati tevkenysgek sszessge, amely valamilyen fizikai vagy kmiai mennyisg
nagysgnak jellemzsre alkalmas, s eredmnyknt a vlasztott mrtkegysgben kifejezett szmrtket
kapjuk meg.
2.1. egyenlet - (2-1)
ahol
q a mrsi eredmny,
{q} a mrt rtk,
[q] a mrtkegysg.
A mrsi tevkenysgnl a gpszetben megszokott hatsfok helyett a mrsi eredmnyeket tartalmaz

informci terjedse, s az talaktsok miatt keletkez informciveszts a lnyeges, erre kell odafigyelnnk. A
mrsi folyamatnl az informci legtbbszr nem ll kzvetlenl rendelkezsre, sokszor talakulhat, pldul
msik fizikai jellemz lehet a hordozja. A mrsi informci a mrlnc mentn terjed tovbb.
A mrsi eredmnyek feldolgozsa, a szmtsok a mrs szerves rszt kpezik!
1.2. Kzvetlen s kzvetett mrsek

A kzvetlen mrsnek az a lnyege, hogy ilyenkor a mreszkzzel kzvetlenl azt a mennyisget mrjk,
amelynek mrse a feladatunk volt. (Ilyen pl. a legtbb hosszmrs, tmegmrs.) Kzvetett mrsnl ltalban
nem tudjuk a mrend mennyisget megmrni, ezrt egy megbzhat fizikai trvnyt vlasztunk, s egy olyan
mennyisget mrnk, ami jl mrhet, s a fizikai trvny alapjn kvetkeztetnk a mrend mennyisgre. (Pl.
egy replgp magassga, gpkocsi sebessge.) A mrsi feladat tbbflekppen valsthat meg, ezeket
mutatjk meg a kvetkez fejezetek.
1.3. Kitrtses mrs

A kitrtses mrs lnyege, hogy ilyenkor a mrt rtket egy mreszkz (mszer) analg skljn mutatott
rtkkel hasonltjuk ssze.
10
Mrsi eljrsok s mrsi hibk
A 2.1.3.1 bra egy nylsmr blyeges ermrt mutat be. A mrs egyfell kzvetett, mert nem kzvetlenl
az ert mrjk, hanem a jeltalaktra felragasztott nylsmr blyegek megnyls hatsra bekvetkez
ellenllsainak vltozst. Az erhats s az ellenlls-vltozs kztt jl meghatrozott fizikai trvnyek adjk
meg a kapcsolatot, ha ez nincs meg, nem lehet megbzhat kzvetett mrst megvalstani. A mrsi mdszert
pedig azrt hvjuk kitrtses mdszernek, mert az er nagysgt nulltl a fels mrshatrig egy skln tudjuk
leolvasni, s minden leolvasott rtkhez egy errtk tartozik. Megjegyezzk, hogy a kitrtses mrsi
mdszert egyarnt alkalmazhatjuk analg s digitlis mreszkzkkel is.
1.4. Kompenzcis mrs

A kompenzcis mrsnl egy klnbsgmr eszkzre is szksgnk lesz. A mrend mennyisg mellett egy
msik mrend mennyisget is alkalmazunk, amelyet addig vltoztatunk, mg a kt mrt rtk kztti klnbsg
nulla nem lesz. Amikor a klnbsg eltnik, a vltoztatott mennyisg rtke (amit ismernnk kell) megegyezik a
mrt rtkkel.
11
A 2.1.4.1. brn egy potenciomteres rekordert (kompenzogrfot) mutatunk be, amely alapesetben kis
feszltsgek mrsre s regisztrlsra alkalmas. A lnyege, hogy a mrend U x feszltsggel szemben
ltrehozunk egy pontos s ismert U0 (referencia) feszltsget. Ezt a pontos s ismert feszltsget egy
potenciomter segtsgvel tudjuk vltoztatni (cskkenteni). A potenciomtert tttelen keresztl szervomotor
mozgatja, amely az rszerkezettel szintn egy tttellel ssze van kapcsolva. Ha most a szervomotor addig
cskkenti a referenciafeszltsget, ameddig az ppen egyenl lesz a mrend feszltsggel, akkor elrtk
clunkat, s kompenzcis mdszerrel megmrtk az ismeretlen feszltsget. Ehhez azonban egy
klnbsgmrre van szksgnk, amely csak a kt feszltsg klnbsgt mri, s amelynek segtsgvel a
szervomotor mindkt forgsirnyban vezrelhet. A mrsi hibk cskkentsnek rdekben a
klnbsgkpzbl rkez jelet egy mveleti erstvel mg fel szoktk ersteni. A kompenzcis mrsek
jellemzje, hogy a klnbsgkpz eszkz sklakarakterisztikja a mrs pontossga szempontjbl kzmbs,
a sklnak nincs jelentsge, a klnbsgkpz csak azt mondja meg, hogy a leosztott feszltsg kisebb vagy
nagyobb a mrend feszltsgnl.
1.5. sszehasonlt mrs

Az sszehasonlt mrsnl a mrt rtket egy ismert rtkkel hasonltjuk ssze.
12
A 2.1.5.1. bra egy digitlis inkrementlis hosszmr rendszer mutat be. Az inkrementlis sz nvekmnyest
jelent, vagyis a kiindulsnak tekintett zrushelytl kiindulva nem abszolt rtkeket mrnk, hanem mindig az
elz llapothoz kpest adjuk meg a helyzetet. A nvekmny egy digithez tartoz mrt rtk, s a gyakorlatban
egy elre-htra szmll fogja a nvekmnyeket megszmolni s az rtkeket kijelezni. Vannak olyan
rendszerek is, ahol a skla mentn abszolt helyzetet mr ellenrz pontok is ki vannak alaktva. Ez azrt
szksges, mert ha a szmll valahol tveszt, akkor a tveszts utn kvetkez sszes rtk hibval terhelt lesz.
1.6. Kompartor elv

A kompartor elv esetn nem a teljes mrtket mrjk, hanem egy ismert etalonhoz kpest csak az attl val
eltrseket hatrozzuk meg. Klnbsgi mdszernek is nevezzk.
13
A kompartor elv sszehasonlt mrst jelent. A pldaknt bemutatott esetben (2.1.6.1. bra) a munkadarab
tmrjt nem abszolt mretet meghatroz eszkzzel mrjk meg, azt nem is fogjuk megtudni, hanem
vesznk egy ismert mret etalont (az adott esetben egy mrhasbot), s csak az ettl val eltrseket mrjk
meg. Ennl a mrsi mdszernl teht rbzzuk magunkat az ismert etalon mretre, s csak azt mrjk, hogy
ahhoz kpest mennyivel kisebb vagy nagyobb a mrend munkadarab. rdemes megjegyezni, hogy itt az
sszehasonltst mr eszkz sklakarakterisztikja fontos mrstechnikai jellemz, nem gy, mint a msodik
mdszernl trgyalt klnbsgkpz esetn, ahol a sklakarakterisztika kzmbs volt.
1.7. Alkatrsz mrse

A trgyhoz kapcsold laboratriumi gyakorlatok keretben a hallgatnak egy tengelyszer alkatrsz mreteit
kell meghatroznia tolmrvel. El kell ksztenie az alkatrsz vzlatrajzt szabad kzzel, s fel kell ptenie a
mretlncot. Mindezt mrsi jegyzknyv formjban a gyakorlati ra alatt rgzteni kell, s azt az oktatnak be
kell adni.
1.8. Hosszmrs finomtapintval

A trgyhoz kapcsold laboratriumi gyakorlatok keretben a hallgatnak egy egyszer kisebb alkatrsz (pl.
illesztszeg, hatlap anya, csapszeg) egy jellemz mrett kell meghatroznia finomtapintval (pl. digitlis
mrrval) a sorozatmrs szablyai szerint. El kell ksztenie a mrs jegyzknyvt a gyakorlati ra alatt, s
azt az ra vgn be kell adni.
1.9. Kp mrse
A trgyhoz kapcsold laboratriumi gyakorlatok keretben a hallgatnak egy elre elksztett kpos alkatrsz
kpossgt s hengeres, valamint hosszmreteit kell meghatroznia. A gyakorlati rn el kell ksztenie a mrs
jegyzknyvt, a mrsi elrendezs vzlatval egytt, s a jegyzknyvet az ra vgn be kell adni.
2. Mrsi hibk
2.1. A mrsi hibk osztlyozsa
Tudomsul kell vennnk, hogy a gyakorlatban hibk nlkli mrst nem lehet elvgezni. A krds csak az, hogy
ezek a mrs kzben elkvetett hibk mekkork lehetnek, kielgt-e a mrs pontossga s megbzhatsga.
Ezrt klns gondot kell fordtani a mrsi folyamatoknl elkvetett, illetve elkvethet hibkra. A mrsi
hibkat tbbfle szempont szerint csoportosthatjuk. Az els csoportostsi lehetsg a hibk eredet szerinti
csoportostsa (2.2.1.1. bra). Az els hiba a modellalkotsnl kvethet el. Pldul meg kell mrnnk egy
almt, s felttelezzk, hogy az idelis alma gmb alak. Megmrjk tbbszr s tbb helyen, majd megadjuk a
14
gmbalaktl val eltrseket, szpen korrekten, mikzben nem is biztos, hogy az idelis almnak gmb
alaknak kellene lennie.
Elkvethetnk hibkat a helytelenl megvlasztott mrsi eljrs sorn is. Az elbbi pldnl maradva, ha az
alma tmrjt gy mrjk meg, hogy kzben a mrer deformlja az almt, vilgos, hogy a mrs fizikai
elvbl kvetkez mrsi hibt kvetnk el. Tovbbmenve: hibt kvethetnk el a mrmszer leolvassakor,
mert mondjuk nem pontosan merlegesen olvastuk le a sklt (parallaxis hiba). Vgl hibt kvethetnk el a
mrsi adatok feldolgozsnl, pldul sszeadsi vagy osztsi mveletnl. Lthat, hogy elg sok alkalmunk
van hibkat elkvetni, ezrt fontos a mrsi hibk megismerse s az azokkal val mveletek elsajttsa.
2.2. Durva hibk

A durva hibk olyan hibk, amelyekhez tartoz leolvasott rtk valamilyen okbl nyilvnvalan hibs. Ezeket
az rtkeket a mrsi sorozatbl ki kell ejteni, nem szmolunk velk. A durva hibkat azonban a mrsi
jegyzknyvben rgzteni kell, ennek az az oka, hogy a mrsi eredmnyek nknyes felhasznlsnak mg a
lehetsgt is ki kell zrni.
2.3. Rendszeres hibk

Ezeknek a hibknak a nagysga s eljele az egsz mrsi tartomnyban elre ismert. Ez azt jelenti, hogy a
hibafggvnyt a mrsi tartomny brmelyik pontjban ismerjk, s gy ezeket a hibkat a mrsnl figyelembe
vehetjk, azaz a mrt rtket a rendszeres hibkkal korriglhatjuk. Fentiekbl kvetkezik, hogy a rendszeres
hibknak nemcsak a nagysgt, hanem az eljelt is tudjuk, amivel a mrsi eredmnyt nvelnnk vagy
cskkentennk kell.
2.4. Vletlen hibk

A vletlen hibk esetn nem ismerjk sem a hiba nagysgt, sem annak eljelt. Mindssze azt a tartomnyt
tudjuk megbecslni, amelyen ezek a hibk nagy valsznsggel bell maradnak. Ezrt a vletlen hibk eljele
mindig ketts, , azaz plusz-mnusz. Fontos megjegyezni, hogy termszetesen a vletlen hibknl is rvnyes az
15
oksgi sszefggs, teht minden hibnak valamilyen valsgos oka van, azonban ezeket az okokat vagy nem
tudjuk, vagy nem rdemes tudnunk, ezrt az ilyen hibkat mrstechnikai szempontbl vletlennek tekintjk.
2.5. Szubjektv hibk

A mrsnl elkvethetnk olyan hibkat, amelyeknek forrsa maga az ember, a szubjektum, ezrt ezeket a
hibkat szubjektv hibknak nevezzk. (Pl. leolvassi hiba, parallaxis hiba.)
2.6. Egyb hibaokozk

A mrsi hibk csoportostst a 2.2.6.1. bra mutatja be. A mrsi hibk eredetk szerint modell-, eljrsi vagy
kivitelezsi hibk lehetnek. Jellegk szerint durva, rendszeres vagy vletlen hibk lehetnek. Formjuk szerint
pedig megjelentsi vagy idfggs hibkra oszthatjuk fel a mrsi hibkat.
2.7. Az Abbe-elv
Az Abbe-elv lnyege, hogy a mrsnl a mrs tengelye a beosztsos mrce tengelyvel essk egybe. Az elv
felismerse Ernst Karl Abbe (18401905) jnai egyetemi tanr nevhez fzdik. Ha egy md van r, mindig be
kell tartani az Abbe-elvet, de elfordul, hogy gyakorlati okokbl ezt nem lehet megtenni. Ez utbbira plda a
tolmr esete. A 2.2.7.1. bra mutatja be, hogy a mrs tengelye (hatsvonala) nem esik egybe a beosztsos
mrce tengelyvel, hanem attl s tvolsgra van. Amennyiben az egyenes vezetknek van hibja (mrpedig
mindig van, csak az a krds, hogy mekkora), a mrsnl elsrend hibt vtnk. A hiba azrt elsrend, mert
az s tvolsg a hiba felrsban az els hatvnyon szerepel. Ilyenkor ez lesz a meghatroz, s a magasabb
hatvnykitevvel rendelkez tagokat el szoktuk hagyni. Ha a hiba (geometriai hiba) kifejezsben nincs
elsrend tag, akkor a hibt msod,- harmad,- illetve magasabb rendnek szoktuk tekinteni.
16
A hiba rendsgt teht az adja meg, hogy a hibafggvnynek melyik a legkisebb kitevj sszetevje.
ltalnossgban: mennl nagyobb a kitev, annl kisebb a hiba.
2.8. Mrs mikroszkppal

A mrs clja az n. mhelyi mrmikroszkppal val mrs megismerse. A mrmikroszkpnak kt lnyeges
egysge van, egy irnyzmikroszkp, s egy olyan mechanizmus, a trgyasztal, amelyet kt, egymsra
merleges irnyban el lehet mozgatni, valamint tengely krl forgatni, s ezt az elmozdulst (vagy szget) lehet
mrni a mikromterorsk, illetve a szgskla segtsgvel. Akkor clszer a mikroszkppal trtn mrst
vlasztanunk, ha rintsmentes (ermentes) mrst kell vgeznnk, s ezt a munkadarab s a megvilgtsi
krlmnyek lehetv is teszik.
17
B. fggelk - Fogalomtr a modulhoz
Abbe-elv: a mrs hatsvonala egybeesik egy beosztsos mrcvel
analg skla: folytonos skla, amelynl elvileg a mutat akrhol megllhat
digitlis: csak meghatrozott, diszkrt elemeket tartalmazhat
informcielmlet: a matematika informcikkal foglalkoz rszterlete
inkrementlis: nvekmnyes
kompartor: sszehasonltsra szolgl eszkz
kompenzcis mrs: olyan mrs, amelynl ellltunk egy mrend mennyisggel azonos dimenzij, de
vltoztathat nagysg fizikai mennyisget, s ezt addig vltoztatjuk, ameddig a mrt s a mrend mennyisg
kztti klnbsg nulla nem lesz
parallaxis hiba a sklalapra nem merleges leolvassbl szrmaz hiba
potenciomter bellthat ellenlls
valsznsg elmlet a matematika valsznsgekkel foglalkoz rszterlete
18
Mszaki mrsek. Halsz, Gbor s Huba, Antal. 2003. Megyetemi Kiad.
Jelek s rendszerek mrstechnikja. Schnell, Lszl. 1985. Mszaki Knyvkiad.
19
3. fejezet - Mrsi eredmnyek
1. A mrsi eredmnyek feldolgozsa
Ha valamit megmrtnk, akkor csak odig jutottunk el, hogy mrsi eredmnyeink vannak. Ebbl mg nem
kvetkezik, hogy meg tudjuk mondani a vgeredmnyt: ehhez szmtsokra van szksg, azaz a mrsi
eredmnyeket fel kell dolgozni.
1.1. A mrsi sorozat

Kzismert monds, hogy egy mrs nem mrs. Azrt mondjuk ezt, mert egyetlen mrsnek nagyon nagy a
bizonytalansga, azaz kicsi a megbzhatsga. Egy mrsi feladatnl az elmlet s a gyakorlat tantsa szerint
mindig mrsi sorozatokat kell vgezni, s ezeket kell kirtkelni.
1.2. Az tlag s a szrs

Egy mrsi feladat esetn a valdi rtket nem ismerjk. Gondoljuk meg: ha ismernnk, nem is kellene
mrnnk. Valamit viszont ezzel a problmval kezdeni kell, ezrt a mrstechnikban a valdi rtk helyett az
tlagrtket szoks mrtkadnak tekinteni. Az tlagrtk meghatrozshoz azonban egy mrs nem elegend,
ezrt a gyakorlati feladatoknl mindig mrsi sorozatokat kell vgeznnk. A mrsi sorozat egyik legfontosabb
jellemzje a szrs. A szrst (s a szakirodalom a jellst is hasznlja) definciszeren az albbi kplet
alapjn szmtjuk:
3.1. egyenlet - (3-1)
ahol
n a mrsek szma,
xi az egyes mrsi eredmnyek,
x az tlagrtk.
Fontos megjegyezni, hogy egy mrsi sorozat annl megbzhatbb, mennl kisebb a szrsa.
A mindennapi szhasznlatban nagyon gyakran sszetvesztik a szrst a terjedelemmel, mivel a mrskor

leolvasott eredmnyek nem ugyanazok, hanem szrnak.
A mrstechnika erre a terjedelem kifejezst hasznlja, amely a legnagyobb s a legkisebb leolvasott rtk
klnbsge.
Ri= xi,max xi,min (3-2)
Nyilvnval, hogy egy mrsi sorozat annl megbzhatbb, mennl kisebb a sorozat terjedelme.
1.3. Hisztogram
A mrsi eredmnyeket az rtkek gyakorisga alapjn hisztogramban brzoljuk (3.1.3.1. bra). A hisztogram
brzolsnl fontos szerepe van a x intervallum megvlasztsnak. Ekkor termszetesen be kell tartanunk az
1.2.6. pontban trgyalt kerektsi szablyokat. A vzszintes tengelyen a kerektett mrsi eredmnyek, a
fggleges tengelyen ezen eredmnyek gyakorisga lthat.
20
Mrsi eredmnyek
1.4. A valsznsg-szmts alapjai

A valsznsg sznak nincs kzvetlen defincija, a valsznsg rtelmezsrl ez a definci terjedt el:
Gyakorisgtpus, amely gy definilja a valsznsget, hogy azt olyan ksrletek segtsgvel hatrozzuk meg,
amelyek vletlenszerek s jl definiltak. A valsznsg vletlen esemnyek (a ksrletek) eredmnynek
(kimenetnek) relatv gyakorisga. A valsznsg rtkt nagyszm ksrlet eredmnyeknt hatrozhatjuk
meg viszonylag pontos rtkkel.
1.5. A normlis eloszls

A valsznsg elmletben a normlis (vagy ms nven Gauss) eloszls egy folytonos eloszls, amelyet
gyakran alkalmaznak mint els kzeltst, s amely lerja a vals rtk vletlen vltoz rtknek alakulst egy
tlagrtk krl. A normlis eloszlsfggvny valsznsgi eloszlsfggvnye egy olyan haranggrbe, amelyet
Gauss-fggvnyknt vagy harangfggvnyknt ismernk.
3.2. egyenlet - (3-3)
ahol
x a mrt rtk
az tlagrtk (a cscs helye)
2 a szrs rtke (az eloszls szlessgnek mrtke)
a PI (Ludolph-fle szm)
Azt az eloszlsfggvnyt, amelynl az tlagrtk () = 0 s a szrs rtke(2) = 1 standard normlis

eloszlsnak nevezzk.
A standard normlis eloszls fggvnye:
21
Mrsi eredmnyek
Ha a hisztogramban az intervallumot szktjk, folytonos eloszlshoz jutunk. A 3.1.5.1. bra a

mrstechnikban leggyakrabban elfordul normlis eloszlst mutatja be. A vzszintes tengelyen a a szrst
jelenti. A mszaki gyakorlatban fontos a kzprtktl szmtott 1, amelyhez a grbe alatti terlet 68,27%-a,
a 2, amelyhez a grbe alatti terlet 95,45%-a, s a 3, amelyhez a grbe alatti terlet, vagyis az sszes
lehetsges eset 99,73%-a tartozik. Ezeket a valsznsgi szinteket konfidenciaszinteknek is nevezik.
1.6. Egyb eloszlsok

A mszaki gyakorlatban a leggyakrabban elfordul eloszls a normlis eloszls. Azonban a normlis
eloszlson kvl ritkbban mg egyb eloszlsok is elfordulnak. Ezek: binomilis eloszls, Poisson-eloszls,
logaritmikus normlis eloszls, exponencilis eloszls, Weibull-eloszls. Ezeket a ritkbban elfordul
eloszlsokat jelen tananyag keretben nem trgyaljuk.
1.7. A hibk terjedse a mrlncban

A mrsi folyamat sorn nemcsak a mrt rtkek tovbbtdnak a mrlncban, hanem a mrskor elkvetett
hibk is. Ezrt kell a hibaterjedssel kln is foglalkoznunk. Mechanikus mreszkzk esetn alapvet
szably, hogy a hibk is (teht nem csak a mrt rtkek) a mrs hatsvonalban terjednek. A hibaterjedsre
csak olyan tnyezk lesznek befolyssal, amelyeknek van a hatsvonal irnyba es komponense. A problmt
az jelenti, hogy a kimeneten megjelen rtknl a mrsi eredmny mindig a hibkkal egytt jelenik meg, s
fizikai mdszerekkel egymstl sztvlasztani nem lehet. A valdi rtk (amit pontosan, hiba nlkl soha nem
ismerhetnk meg) megkzeltshez matematikai statisztikai mdszerek llnak rendelkezsre, amelyek alapjn
meg tudjuk mondani, hogy egy rtk mekkora, milyen bizonytalansggal rendelkezik, s mekkora a
valsznsge annak, hogy a valdi rtk tnyleg abban a tartomnyban van, amit megadtunk.
A mrskor elkvetett hibk termszetk szerint mskppen terjednek a mrlncban, ezrt kln kell
foglalkozni a rendszeres s a vletlen hibk terjedsvel.
1.8. A hibaterjeds szmtsa

A mrlncban tbb helyen keletkezhetnek hibk. ltalnos szably, hogy a klnbz helyeken keletkez
hibkat egy helyre (ez leggyakrabban a bemenet vagy kimenet) kell reduklni, majd sszegezni kell a hibkat.
Az sszegzs szmtsi mdszere fgg attl, hogy a hiba rendszeres vagy vletlen. Tegyk fel, hogy a mrlnc
kimenetn megjelen y jelet nemcsak a mrni kvnt x paramter, hanem egyb paramterek is (z,u,v)
befolysoljk, amelyek egybknt nem lennnek kvnatosak, s gy tulajdonkppen a mrs hibit okozzk.
3.3. egyenlet - (3-4)
Elszr meg kell hatrozni, hogy a nem kvnt paramterek (pl. hmrsklet, lgnyoms, lgnedvessg stb.)
milyen ersen befolysoljk a kimenetet, vagyis mekkora hatsuk van a kimenetre. Ezek a hatstnyezk,
amelyeket a fggvny parcilis derivlsval lehet meghatrozni.
22
Mrsi eredmnyek
A z vltozra az u-ra s a v-re a hatstnyez.
A z vltozra az u-ra s a v-re a hatstnyez.
A hiba akkora lesz, amekkora a nem kvnt paramter eljeles nvekmnye (z, u,v,) szorozva a hozz
tartoz hatstnyezvel. Ezeket pedig eljelesen kell sszegeznnk, gy az ered rendszeres hiba:
3.4. egyenlet - (3-5)
A vletlen hibk esetn azonban az ered hibt mskppen szmtjuk. Termszetesen a vletlen hibkat is a
mrlnc egyetlen helyre (pldul a bemenetre) kell reduklnunk, azonban ezekre a ketts eljel a jellemz,
ezrt nem is lehet eljeles sszegezsrl beszlni. A hibkat valsznsgelmleti megfontolsok alapjn gy
sszegezzk, hogy az egyes vletlen hibkat ngyzetre emeljk, sszeadjuk, s az eredmnybl ngyzetgykt
vonunk. Az eredmny termszetszerleg ketts eljel lesz.
3.5. egyenlet - (3-6)
Az eljrs magyarzatul annyit fznk hozz, hogy a vletlen hibknl nem valszn, hogy tbb hiba esetn a
szlsrtkek llnak el, ezrt indokolatlan lenne a szlsrtkeket sszeadni.
1.9. A mrsi eredmny megadsa

A mrsi eredmny megadsnl tudatban kell lennnk annak, hogy abszolt hibamentes mrs nincs, a valdi
rtket nem ismerjk, csak megkzelthetjk. Ezt kifejezsre is kell juttatnunk, ezrt a mrt s szmtsokkal
feldolgozott rtken kvl mindig meg kell adni a mrs bizonytalansgt is. Teht a helyes mrsi eredmny
megadsa gy nz ki:
3.6. egyenlet - (3-7)
Az x a mrsi sorozat tlaga, ami legjobban megkzelti a valdi rtket. Ezt azonban korriglni kell a
rendszeres hibk eredjvel, hiszen ezeket ismerjk. Ezeken kvl pedig meg kell adni a mrsi
bizonytalansgot is, a vletlen hibk eredjt s azt a valsznsgi szintet is, amely szerint az rtk a megadott
hatrokon biztosan bell van. Ezt mutatja be a 3.1.9.1. bra.
23
Mrsi eredmnyek
1.10. Szmtsi mdszerek

A szmtsi mdszerek kzl a legfontosabb az tlagszmts, az egyszer szmtani kzp. Indokolt esetben
alkalmazni kell a kerekts szablyait. Pldul, ha a mrsi bizonytalansgrl tudjuk, hogy mondjuk kt tizedes
nagysgrend, akkor teljesen rtelmetlen pldul 6 tizedes pontossggal szmolnunk.
3.7. egyenlet - (3-8)
ahol
x az tlag
xi az i. adat
n az adatok szma
A szrs szmtsa sem tlsgosan bonyolult, kzi mdszerekkel is knnyszerrel el lehet vgezni. A kzi
mdszerek mellett termszetesen rendelkezsre llnak mrsi sorozatokat kirtkel szmtgpes programok is,
ma mr leggyakrabban ezeket hasznljuk, belertve a ksbbiekben trgyalt regresszis programokat is.
1.11. A hitelests
A gyakorlatban gyakran sszekeverik a hitelestst a kalibrlssal, ezrt is fontos a fogalmak tisztzsa.
A hitelests llami feladat, csak kijellt s akkreditlt intzmnyek vgezhetik. Hatsgi tevkenysg,
amelynek clja annak elbrlsa, hogy a mreszkz megfelel-e a mrsgyi elrsoknak? A vizsglat
eredmnye: IGEN vagy NEM.
24
Mrsi eredmnyek
A hitelests szablyait a Mrsgyi Trvny szablyozza. A mellklet felsorolja a hitelests krbe bevont
mrsi tevkenysgeket s etalonokat.
Ezek az albbiak (nhny pldval):
Kereskedelmi tevkenysg, szolgltatsok, ads-vtel sorn alkalmazott mrtkek (slymrtk, rmrtk, gz-
, vz- s villamosenergia-fogyaszts mrse stb.).
Joghatssal jr tevkenysgek (pl. gpjrm sebessgmrse).
Egszsgggyel kapcsolatos mrsi tevkenysgek (pl. laboratriumi vizsglatok, vrnyomsmrs stb.).
1.12. Kalibrls
Kalibrls: Nem hatsgi tevkenysg, de elvben csak akkreditlt laboratriumok vgezhetik. Azon
tevkenysgek sszessge, amelyek sorn meghatrozott felttelek mellett a hasznlati etalon s a mreszkz
kztti sszefggst keresik. Ennek eszkze a regresszianalzis.
A clja lehet llapotfelmrs vagy a mszerjellemzk meghatrozsa.
Megjegyzs: rgebben a jusztrozst is kalibrlsnak tekintettk, de ez nem trvnyes!
A hitelests s a kalibrls kztti klnbsget, valamint ezek kapcsolatt s viszonyt a 3.1.12.1. bra mutatja
meg.
1.13. Lineris regresszi

A mrsi gyakorlatban az egyik leggyakrabban hasznlt mvelet a lineris regressziszmts. Ez
tulajdonkppen egy olyan mvelet, amelynek sorn felttelezzk, hogy a mrsi eredmnyek egyms
fggvnyben egy lineris karakterisztikt valstanak meg, s matematikai mdszerekkel megkeressk annak
az egyenesnek az egyenlett, amely a legjobban illeszkedik a mrsi eredmnyekre. A szmtsi mdszert a
legkisebb ngyzetek mdszernek nevezik. Ekkor az egyes pontok eltrseit ngyzetre emeljk, sszegezzk, s
ennek az sszegnek a minimumt kpezzk.
25
Mrsi eredmnyek
3.8. egyenlet - (3-9)
Hangslyozni kell, hogy alapfelttel a lineris karakterisztika, ha ez nem igaz, akkor msod-, harmad- vagy
tbbedrend polinom illesztsvel, kiszmtsval kell prblkoznunk, teht a regresszi nem lesz lineris.
A 3.1.13.1. bra mutatja meg a mrsi pontokat. Ezek termszetszeren nem esnek egy egyenesbe, illetve az
egyenes alatt vagy felett is elhelyezkedhetnek. A piros nyl az eddig ismeretlen, elmleti (regresszis)
fggvnyre, itt egyenesre mutat (szaggatott vonal). A vltozk kztt feltteleztk a lineris kapcsolatot.
Jegyezzk meg, hogy alapveten rossz, helytelen eljrs, hogy fogjuk a vonalzt, s a pontokra szemmrtk
alapjn illesztnk egy egyenest. A regresszis egyenest mindig szmtssal kell meghatrozni. Ezt a feladatot
rgebben kzi mdszerekkel kellett elvgezni, ma szmtstechnikai programok llnak rendelkezsre.
1.14. Sorozatmrs mrrval

A mrs clja, hogy egy mrsi sorozat statisztikai paramtereit digitlis kimenet mrrhoz csatlakoztatott
adatgyjt processzor segtsgvel hatrozzuk meg.
A gyrts sorn az alkatrszek mretei az idelis, elrt mrettl valamilyen mrtkben mindig eltrnek. Ennek
okai tbbek kzt a kivdhetetlen gyrtsi s szerelsi pontatlansgok, a gyrtgpek tkletlensgei. ppen ezrt
a tervezs sorn szksges definilni egy olyan, elrt mret krli tartomnyt, amelyen bell a munkadarab
mg el tudja ltni a funkcijt, s relisan elkszthet. Ez a tartomny ms nven a trs vagy trsmez
melynek elrsa egyben meghatrozza az alkatrsz ksztshez szksges gyrtsi folyamatokat is. Teht a
gyrts sorn az elkszlt mretek az elrt mret krli, a hasznlt technolgitl fgg tartomnyban fognak
valamekkora valsznsggel megjelenni. Az alkalmazott gyrtsi folyamatok ltalban akkor megfelelk, ha a
trstartomny a hromszoros szrshoz tartoz 99,73% -os konfidencia intervallumon bell helyezkedik el
(Gauss-fle normlis eloszlst felttelezve).
A mszaki letben gyakran elfordulnak az n. sorozat mrsek, amikor rvid id alatt, egyms utn nagyszm
alkatrsznek kell ugyanazt a mrett lemrni. Ez nem tvesztend ssze a mrsi sorozattal, a mrsi sorozatnl
ugyanis egyetlen alkatrsz mrett mrjk meg tbbszr.
1.15. A mrsi sorozat kirtkelse szmtgppel

A mrs clja a szmtgp segtsgvel vgzett adatgyjts s kirtkels megismerse. A Microsoft Office
Excel alapvet statisztikai fggvnyeinek alkalmazsa a kirtkelshez. tlag, szrs, terjedelem fogalmainak
gyakorlati megvalstsa.
26
C. fggelk - Fogalomtr a modulhoz
akkreditlt: llamilag elismert
binomilis: az eloszlsok egyik fajtja
exponencilis: hatvnyfggvnynek megfelel
hisztogram: gyakorisgi diagram
intervallum: kt rtk kztti tvolsg
jusztrozs: finombellts
kalibrls: az ismeretlen mszer sszehasonltsa egy sokkal pontosabb s megbzhatbb mszerrel
konfidencia intervallum: valsznsgi intervallum, a becslt vltoz als s fels korltja
lineris regresszi: egyenes illesztse a mrsi pontokra
logaritmikus: logaritmikus fggvnynek megfelel
Poisson: az eloszlsok egyik fajtja
regresszianalzis: annak vizsglata, hogy a mrt pontokra milyen grbe illeszkedik a legjobban
szrs: mrstechnikai fogalom
terjedelem: a sorozat maximlis s minimlis rtknek klnbsge
Weibull: az eloszlsok egyik fajtja
27
28
4. fejezet - Digitlis mrstechnika
A digitlis technika elterjedsvel a mrstechnika is talakult, az addigi analg mszereket digitlis kijelzs
mszerek vltottk fel. Ezek megjelensvel a szubjektv hibk (pl. leolvassi hiba) gyakorlatilag eltntek, a
mrstechnika elmlete s alapvet szablyai azonban nem vltoztak.
1. Idben vltoz mennyisgek mrse

Ha feltesszk azt a krdst, hogy a gyakorlati letben melyik a jellemz, a dinamikus vagy a statikus mkds,
akkor erre az a helyes vlasz, hogy a dinamika, a mozgs az ltalnos, a statika pedig az a specilis eset, amikor
idbeli vltozs nem trtnik.
Az mr egy ms krds, hogy gyakran a vltozsok olyan lassak, hogy statikusnak tekinthetk (ezt fejezi ki a
kvzistatikus jelz is).
1.1. Statikus s dinamikus mkds

Brmelyik mrmszer kpes statikusan (kvzistatikusan) vagy dinamikusan mkdni. A krdst nem egyedl a
mrend mennyisg idbeli vltozsai dntik el, hanem az, hogy ezekhez kpest milyenek a mrmszer
dinamikus tulajdonsgai. A statikus s a dinamikus mkdsi jelleg kztti klnbsget egy egyszer pldn
mutatjuk be. A 4.1.1.1. brn az egyszersg kedvrt egy lineris sklakarakterisztikj mszert mutatunk be,
ahol x a bemenet, y a kimenet, mind a kett brmilyen fizikai mennyisg lehet.
4.1.1.1. bra
Az egyik legfontosabb mszertechnikai jellemznek a mszer rzkenysgt tekintjk, amely nem ms, mint a
karakterisztika meredeksge, ebben az esetben ez lland lesz (4.1.1.2. bra). A mszer statikus jelleggel
mkdik.
29
Digitlis mrstechnika
4.1.1.2. bra
Megvltozik a helyzet akkor, ha a bemenet (a mrend mennyisg) olyan gyorsan vltozik, hogy a kimenetet a
mrmszerben megtallhat energiatrolk is befolysoljk. Ezt az esetet mutatja a kvetkez, 4.1.1.3. bra,
amelyen szaggatott vonal mutatja, hogyan kellene a mrmszernek idelisan (energiatrolk nlkl) az id
fggvnyben mkdnie, s folytonos vonal mutatja, hogy relisan (a valsgban) hogyan mkdik.
30
4.1.1.3. bra
Ha brzoljuk a mszer rzkenysgt, az most nem lesz lland, mert mszernk hol tbbet, hol kevesebbet
mutat az idelisnl.
4.1.1.4. bra
A mszer most dinamikus jelleggel mkdik, mert rzkenysge az id fggvnyben nem lland (4.1.1.4.
bra). A mszer kimenete hol kevesebbet, hol tbbet mutat, mg akkor is, ha a statikus karakterisztika lineris.
A bemutatott plda is igazolja, hogy mrseinknl alapvet fontossggal br a mrend mennyisg s a
mrmszer dinamikus tulajdonsgainak ismerete, s ebbl kvetkezen a mrsi feladathoz a megfelel
mrmszer kivlasztsa. Ellenkez esetben dinamikus hibkkal is szmolnunk kell, amelyek csak nagyon
ritkn kompenzlhatk, hiszen ppen azt nem ismerjk pontosan, amit mrnk. Pusztn a kimeneti rtkbl
sztvlasztani a mrend mennyisget s a mszer hibit akkor lehet, ha mlyrehat mszertechnikai
ismeretekkel rendelkeznk.
1.2. Id- s frekvenciatartomny

Vizsglatainkat mind az id-, mind a frekvenciatartomnyra ki kell terjesztennk. Az els esetben a fggetlen
vltoz az id (t), a msodik esetben a komplex vltoz (s=+j).
1.3. A mrlncok dinamikus jeltviteli tulajdonsgai

A mrlncok dinamikus tulajdonsgainak vizsglatnl klnbz modelleket szoks hasznlni aszerint, hogy
a mrlncra hny energiatrol a jellemz. A dinamikus vizsglatot vagy a mrlnc matematikai
fggvnynek ismeretben kell elvgezni, vagy ksrleti ton kell meghatrozni, az n. jellegzetes
tesztfggvnyek segtsgvel.
1.4. A leckhez kapcsold esettanulmnyok

Egy adott mrlncot nmagban nem szabad statikusan vagy dinamikusan mkdnek minsteni. A minsts
mindig attl fgg, hogy mekkora a mkdsi frekvencia, s ehhez kpest mekkork a mrrendszer
energiatroli. gy egy kis mkdsi frekvencia esetn lehet, hogy egy mrlnc statikus jelleggel mkdik, de
a mkdsi frekvencia nvelsvel minden rendszer elbb-utbb dinamikus jelleggel fog mkdni. A krds
mindig az, hogy a dinamikus jelleg mkds mekkora frekvencinl kvetkezik be, azaz a dinamikus hibk
nvekedse mikor ri el azokat az rtkeket, amelyek a megengedett hibahatrt mr meghaladjk.
2. A digitlis mrstechnika alapjai

2.1. A mintavtelezs elve
Az analg elven mkd mszerekre az jellemz, hogy a mszer a mrsi tartomnyon bell elmletileg
vgtelen sok energiallapotot felvehet. A digitlis mszereket pedig az jellemzi, hogy ezek csak diszkrt, vges
szm energiallapotot vehetnek fel, a mszer feloldsa 1 digit. Visszatrve az analg elven mkd
mszerekre, kzismert, hogy ezeknek is van feloldsuk, teht a vgtelen sok energiallapot felvteli lehetsge
31
csak elmleti, a relis mszereknl pl. a srldsok miatt szintn csak vges szm energiallapot felvtele
lehetsges. Az elmondottakbl kvetkezik, hogy azonos feloldsok esetn a ktfle rendszer tmegy egymsba,
azaz az analg s digitlis technika kztti klnbsg ebbl a szempontbl eltnik.
2.2. A mintavtelezs megvalstsa

A digitlis eljrsok mindig, de nha az analg mdszerek is (pl. vivfrekvencis rendszer) mintavtelezsi
eljrsokat hasznlnak. Ezrt is fontos a mintavtelezsi szablyok ismerete. A mintavtelezs szablyainak
megsrtsvel az eredeti jelalaktl teljesen eltr jelalakok is ltre tudnak jnni, s ezltal teljesen hamis
eredmnyek keletkezhetnek.
Az alapszably az, hogy a mintavtelezs frekvencija legyen tbbszrse a mrend jelben tallhat maximlis
frekvencinak. Ezt a Shannon-trvny fogalmazza meg, amely szerint:
4.1. egyenlet - (4-1)
A mrstechnikai gyakorlatban legalbb 10-szeres mintavteli frekvencit szoks vlasztani. Hogy milyen
hibkat vagy helytelen kvetkeztetseket lehet levonni a mintavtelezs helytelen megvlasztsbl, azt a
4.2.2.1. bra mutatja.
2.3. Digitlis hosszmr rendszerek

A digitlis mrsi elvet alkalmaz hosszmr rendszerek optikai s/vagy mgneses/indukcis elven mkd
rzkeljk segtsgvel meghatrozott felbontssal eljeles impulzus-darabszmm alaktjk t a mrend
tvolsgot. Az gy kapott impulzussorozatot a numerikus kijelz segtsgvel lehet a mrt hossz dimenzijnak
32
megfelelen kijelezni. Lehetsg van abszolt s relatv koordinta alkalmazsra. Abszolt koordintarendszer
esetn a kijelzett rtk egy nullahelyzethez kpest abszolt rtkben adja meg a helyzetet, relatv esetben pedig a
mrrendszer egy megvlasztott mrethez kpest adja meg a helyzetet.
2.4. Digitlis szgmr rendszerek

A digitlis mrsi elvet alkalmaz szgmr rendszerek optikai s vagy mgneses/indukcis elven mkd
elforduls (szg) rzkeljk segtsgvel meghatrozott felbontssal eljeles impulzus-darabszmm alaktjk
t a mrend szget. Az gy kapott impulzussorozatot a numerikus kijelz segtsgvel lehet a mrt szg
dimenzijnak megfelelen kijelezni.
2.5. Szmtgpes mrrendszerek

A szmtgpes mrrendszerek alapfeladatai:
Mintavteles mrsadatgyjts.
A mrsi adatok szrse (zajszrs, tlagkpzs, lnyegkiemels).
A mrsi adatok tmeneti trolsa.
A mrsi adatok tovbbtsa tovbbi feldolgoz, beavatkoz rendszerek szmra.
A mintavteles mrsadatgyjts mrcsatornnknt (klnbz) meghatrozott mintavteli frekvencival

analg jelekbl (folytonos rtkkszlet) s binris (ktllapot) jelekbl valst meg mintavtelezst.
A folytonos jelek mrshez olyan rzkelket alkalmaznak, amelyek a mrt rtk dimenzijbl talaktjk a
jelet villamosan mrhet dimenziv, leggyakrabban feszltsgrtkk. Az rzkel ltal szolgltatott jelet egy
analg-digitlis talakt segtsgvel digitlis egsz szmm alaktjuk t, ezzel a folytonos rtkkszlet analg
jelbl egy kvantlt rtket hozunk ltre. A kvantls azt jelenti, hogy a digitalizlt jel nem tudja az analg jel
minden rtkt kijelezni, hanem azt csak kvantumokban, meghatrozott energiaszinteken kpes kijelezni. A
kvantum nagysgt (Uminimum) az analg-digitlis talakt felbontsa (bitszma) hatrozza meg. Minl nagyobb a
bitszm, annl nagyobb a felbonts. A napjainkban alkalmazott analg-digitlis talaktk 12, 16, 20 s 24 bit
felbontsak. A kvantum nagysgt az analg-digitlis talakt mrshatra s felbontsnak nagysga
hatrozza meg a kvetkez kplet szerint:
4.2. egyenlet - (4-2)
A binris jelek mrshez alkalmazott rzkelk egyszerbb felptsek, mivel be- s kikapcsolt llapotot kell
villamos mennyisgek leggyakrabban feszltsgszintek segtsgvel megjelenteni. A jelszinteket
ktllapot szmokk konvertljk t, amelyeket a leggyakrabban egsz szmok segtsgvel trolnak. Ez azt
jelenti, hogy egy binris informci egy egsz tpus szm meghatrozott bitpozcijn megadja a binris szm
rtkt. Az gy kialakult binris rtkekbl ltrehozott szmrtket troljuk, mint a digitlis egsz tpus szmot.
Gyakori, hogy fknt a binris jelek mrsnl nemcsak meghatrozott mintavteli idtartam elteltvel
vizsgljuk meg a jeleket, hanem egy adott esemny bekvetkezsekor megszaktst krnk a szmtgp ltal
vgzett feladatok sorban. A megszakts engedlyezse utn lefuttatjuk a megszaktshoz rendelt feladatok
programjt, majd befejezzk a megszaktst, s visszatrnk a korbban megszaktott feladatok folytatshoz.
A mrsi adatok szrst azrt kell minden esetben megvalstanunk, mert az analg tpus jelekhez nagy
tvolsgra trtn szlltsuk, tovbbtsuk sorn villamos zajok is hozzaddnak. A villamos (mgneses s
trer tpus) zajokat rnykols segtsgvel szigeteljk el a hasznos villamos jeltl, de semmilyen rnykols
nem tud teljes elszigetelst megvalstani. Ezrt a leggyakrabban a zajokkal terhelt mrsi adatokbl
meghatrozott frekvenciasvban szerepl elemeket kell kiemelnnk, amelyek frekvenciasv-kiemelsi s
svvgsi feladatokat jelentenek. Ms esetekben az ltalban alacsonyabb frekvencij hasznos jelet kell a
magasabb frekvencij zajoktl elvlasztani, amely alul tereszt szr segtsgvel valsthat meg. A 4.2.5.1.
33
brn pldul a zajos (nyers) mrsi adatokat, mg a 4.2.5.2. brn a szrs eredmnyt mutatjuk be, amelyhez
egy alul tereszt szrt alkalmaztunk.
4.2.5.1. bra
4.2.5.2. bra
A mrsi adatok tmeneti trolsra azrt van szksg, mert a mrsadatgyjt rendszer mrsi csatornnknt
klnbz mintavteli idtartammal rendelkez mrst kpes megvalstani, ami azt jelenti, hogy a mrt adatok
klnbz idpontokban jelennek meg. A msodik ok, hogy a digitlis szmtgp csak meghatrozott
idpontokban olvassa be a mrsi adatokat, ami lehetv teszi, hogy az adattviteli csatorna tviteli sebessgtl
jval nagyobb frekvencij mintavtelezst valstsunk meg. Ezrt a mrsi adatokat ssze kell gyjteni, s
egy csomagban kell eljuttatni a mrsadatgyjttl a szmtgp memrijba. Ehhez kapcsoldik a mrsi
adatok tmeneti trolsnak harmadik oka, hogy az sszegyjttt mrsi adatokat nagysebessg adattviteli
mddal n. kzvetlen memria hozzfrsi mddal (DMA=Direct Memory Access) juttatjuk el a szmtgp
operatv memrijba. A DMA adattvitellel pedig csak meghatrozott mennyisg (512, 1024, 2048 stb.) adat
tovbbthat, teht ennek az adattvitel megvalsulsig ssze kell gylnie. Ez az adattviteli md idben s
tvitt adatmennyisgben nem gazdasgos kis mennyisg (1, 2 stb.) adat esetn.
34
A mrsi adatok tovbbtsa tovbbi feldolgoz, beavatkoz rendszerek szmra azt jelenti, hogy a
szmtgpes mrrendszerbe beolvasott, feldolgozott (szrt) s trolt adatokat szmtgpes hlzati kapcsolat
segtsgvel tetszleges helyre eljuttathatjuk, s gy tetszleges tovbbi szmtsokat vgezhetnk a
segtsgkkel. Msik ltalnos felhasznlsi md, amikor a mrt adatok alapjn irnytsi feladatokat kell
megoldanunk, ekkor a mrt adatokbl szmtott irnytjelet vissza kell juttatnunk abba a folyamatba, amelyben
a mrst vgeztk. Ezeket a feladatokat klnbz, ma mr szabvnyos soros s prhuzamos adattviteli
kdols berendezsekkel valstjuk meg. A soros adattviteli vonalak, amelyek elnevezsei RS-232 s RS-485,
az elbbi feszltsgszintek segtsgvel, az utbbi pedig ramhurok segtsgvel valstja meg a soros
adattviteli vonalat. A 4.2.5.3. bra egy szabvnyos 8 bites adat soros, RS-232 vonalon trtn tovbbtsnak
idbeni jelfolyamt mutatja.
4.2.5.3. bra
A 8 bit szlessg prhuzamos adattvitelt biztost GPIB (General Purpose Interface Board) adattviteli
rendszer segtsgvel 32 darab ilyen adatkommunikcival elltott berendezst kapcsolhatunk ssze. A 8
adatbitet szllt vezetken kvl tovbbi 5 kontrollvezetk az adatok menedzselst, tovbbi 3 vezetk pedig az
n. parola zemmdnak megfelel feladatokat ltja el. Ha sszeadjuk a szksges vezetkeket, ez azt jelenti,
hogy minden berendezshez egy 16 vezetket tartalmaz kbelkorbcsot kell elvinnnk.
A soros adattvitelnl elvileg ez csak 3 vezetk volt, amellyel az oda-vissza trtn adattvitelt meg lehetett
valstani. Nem vletlen, hogy napjainkra szles krben elterjedtek az USB (Universal Serial Bus) s a CAN
(Controller Area Network) elnevezs soros adattviteli rendszerek, amelyek ma mr fellmljk az egybknt
nagy sebessg adattvitelt biztost GPIB rendszert.
Az gy sszekapcsolt GPIB csatornval elltott berendezsek mindegyike nll cmmel rendelkezik, s

ktirny nagy sebessg adattvitelre kpes. Elnye a soros adattviteli rendszerrel szemben, hogy egy
adatokat kibocsjt berendezs egyszerre tbb msik berendezsnek is tovbbthatja az adatokat.
A szmtgpes, ipari mrsadatgyjt rendszereket ma mr szles krben alkalmazzk mrsre, felgyeletre,

vezrlsre.
3. A leckhez kapcsold esettanulmnyok

A gyakorlatban mind a prhuzamos, mind a soros adattviteli rendszert hasznljk. A prhuzamos rendszert
rgebbi nyomtatknl, szmtgp-perifriknl, digitlis oszcilloszkpoknl tallhatjuk meg. Ma a legtbb
esetben a soros rendszereket talljuk a szmtgpes rendszereknl, belertve a gpkocsik informcis
rendszereit (CAN-bus) is.
4. Mrsek elektronikus mszerekkel
35
Manapsg egyre tbb elektronikus mszert hasznlunk, a rgebbi elektromechanikus mszereket is egyre inkbb
kiszortjk az elektronikus mszerek. Ennek egyszer mrstechnikai oka van: az elektromechanikus mszerek
a kitrt nyomatkhoz szksges energit a mrend rendszerbl vettk el, sok esetben meghamstva ezzel a
mrst. Alapvet clkitzs, hogy a mreszkz ne terhelje a mrend rendszert, azaz a mrmszernek nagy
bemeneti impedancival kell rendelkeznie. Ezt a felttelt pedig csak a segdenergival mkdtetett elektronikus
mrmszerekkel lehet teljesteni.
4.1. Elektronikus mrmszerek jellemzi

A bemeneti s kimeneti fokozat illeszti a mrmszert a mrend objektumhoz.
Az elektronikus mszereknl szemben az elektromechanikus mszerekkel a mrt jel feldolgozsa is (pl.

egyenirnyts, szrs) magban a mszerben trtnik, st, egyre inkbb a mrsi adatok trolsnak feladata is.
Az elektronikus mszerek jelenlegi fejldsi trendje a szmtgpek irnyba mutat.
Az albbi felsorolsban sszefoglaljuk a mrmszerek ltalnos jellemzit:
4.3.1.1. bra
4.2. Digitlis multimter

A digitlis multimterek az analg multimterekhez hasonlan egyen- s vltakoz feszltsg, egyen- s
vltakoz ram, valamint ohmos ellenlls mrsre alkalmasak (4.3.2.1. s 4.3.2.2. brk). Szolgltatsuk
azonban a digitlis jelfeldolgozs rvn bvebb lehet az analg mszereknl. Kivitelk szerint lehetnek
kzi vagy laboratriumi mszerek.
36
4.3.2.1. bra
4.3.2.2. bra
A digitlis multimterek elnye az analg mszerekkel szemben:
nagyobb pontossg,
nagyobb rzkenysg,
nagyobb mrsi sebessg,
egyrtelm leolvashatsg,
nagyobb bemeneti impedancia,
37
nagyobb mrsi frekvenciatartomny,
a mrt rtk trolhat,
a mszer mkdtetse automatizlhat,
nehezebben lehet tnkretenni.
4.3. Mrsek digitlis multimterrel

Egyenfeszltsg, egyenram mrse, vltakoz feszltsg s vltakoz ram mrse, ellenllsmrs. A mrsi
hibk analzise (pl. hogyan befolysolja a mrsi eredmnyt a mszer bemeneti ellenllsa feszltsg s
rammrs esetn). Kis ellenllsok mrse. Szinuszostl eltr feszltsgalak mrse. A didakarakterisztika
mrse.
4.4. Jelgenertorok
A mrstechnikban alkalmazott jelgenertorok olyan jelforrsok, amelyek periodikus idfggvnyeket
lltanak el villamos feszltsg formjban.
4.3.4.1. bra
Szinuszos jelet elllt genertorok:
Hangfrekvencis genertorok (DC100kHz)
Szignlgenertorok (10 kHz100 GHz, modulcis lehetsggel)
Sweep (psztz) genertorok (10 MHz100 GHz)
Nem csak szinuszos jelalakot elllt genertorok:
Fggvnygenertorok (DC50 MHz, szinusz, hromszg, ngyszg, frsz, impulzus, tetszleges

hullmforma)
Impulzusgenertorok (DC500 MHz)
A jelgenertorok blokkvzlatt a 4.3.4.2. bra mutatja.
38
4.3.4.2. bra
Fontos megjegyezni, hogy a jelgenertorok, mint ahogyan a nevkben is benne van, csak jelszint
feszltsgalakokat lltanak el. Ez azt jelenti, hogy a kimeneti oszt csak akkora impedancival terhelhet,
amely mg nem befolysolja jelentsen az oszt ramt. rtkt a jelgenertor mszerknyve tartalmazza. Ha
kis impedancit kell a jelgenertorral meghajtanunk, a jelgenertor s a fogyaszt kz illeszt fokozatot kell
beiktatnunk.
4.5. Az analg oszcilloszkp

Az oszcilloszkpok olyan elektronikus mrmszerek, amelyek kpesek a mrend feszltsg idbeli lefutst
grafikusan megjelenteni. Kt nagy csoportjuk van, az analg s a digitlis oszcilloszkp.
Az oszcilloszkpok ltalnos jellemzi:
Az oszcilloszkpnak nagy a bemeneti impedancija, ezrt a voltmrhz hasonlan a mrend eszkzzel

mindig prhuzamosan kell kapcsolni.
Nhny kivteles esettl eltekintve a mrend feszltsg idbeni lefolysnak vizsglatra hasznljk.
Periodikus jelek vizsglatra a legalkalmasabbak.
Mr a legegyszerbb oszcilloszkpok is alkalmasak legalbb kt jel egyidej vizsglatra. gy egy oszcilloszkp

lehet:
tbbsugaras: a katdsugrcsben tbb elektrongy van, ezek egymstl fggetlenl vezrelhetk. Minden
sugrhoz teljesen nll elektronika tartozik.
tbbcsatorns: a katdsugrcsben csak egy elektrongy van, tbb jel megjelentsnl a szemnk
becsaphatsgt hasznlja ki. Csak a fggleges csatornk rendelkeznek nll elektronikval, minden egyb
elektronikus fokozat kzs. Ez mszakilag egyszerbb s olcsbb megolds.
Az analg oszcilloszkpok csak megfigyelsre hasznlhatk, memrijuk s analg-digitlis talaktjuk

jellemzen nincs, automatikus mrrendszerekben ppen a szmtstechnikai inkompatibilitsuk miatt ltalban
nem hasznlhatk.
39
4.3.5.1. bra
4.6. Mrsek analg oszcilloszkppal

Az analg oszcilloszkpok viszonylag bonyolult elektronikus mszerek, tmbvzlatukat a 4.3.6.1. bra mutatja.
Mivel kijelzjk (rgebben katdsugrcs CRT, jabban folyadkkristlyos LCD kijelz) a mrsi tartomnyon
bell a jelalakot is mutatja, abszolt mreszkznek is tekinthet. Ezrt meg kell tanulni oszcilloszkppal mrni.
Az analg oszcilloszkpok tmbvzlatt a 4.3.6.1. bra mutatja.
4.3.6.1. bra
Az oszcilloszkppal trtn mrsek a kvetkezk: periodikus feszltsgalakok mrse, triggerels belltsa,

cscs- s effektv feszltsgek mrse, egyenfeszltsg komponens mrse, egyenirnytott feszltsg mrse,
bgfeszltsg mrse, rezgkrk mrse, kapacits s induktivits mrse.
4.7. A digitlis oszcilloszkp
40
A digitlis oszcilloszkpokat a korszer elektronika, elssorban a digitlis technika hvta letre. Ezekkel a
mrmszerekkel a feszltsgalakot nemcsak megfigyelni, hanem regisztrlni, eltrolni is lehet, mert a mszer
igen gyors analg-digitlis konverterrel (ADC) s hozz tartz memrival rendelkezik. A mszer
utolrhetetlen elnye, hogy egyszeri, teht nem periodikus feszltsgalakok rgztsre is alkalmas. A digitlis
technikbl add klns lehetsg, hogy mivel az eredmny szmok formjban ll rendelkezsre, azzal
matematikai mveletek is vgezhetk, s bizonyos rtkek (pl. cscsrtk, id stb.) a memribl kiolvashatk.
4.3.7.1. bra
Mint ahogy a mreszkz elnevezse is mutatja, a jelet digitlis kd formjban trolja az oszcilloszkpban. A
jel belpve a kszlkbe, a szoksos jelkondicionlson megy keresztl, majd egy ADC fokozatba jut. A mrsi
adatbl ltrejtt digitlis szavak az oszcilloszkp digitlis memrijban kerlnek trolsra. A mintavtelezsi
frekvencia (rta) rtke ltalban 20 megaminta/msodperc (megasample/s, Msp/s) s 200
megaminta/msodperc kztt van. A digitlis memriban eltrolt adatokat az eredeti jelalak kpernyn trtn
megjelentshez analg jell kell visszaalaktani egy DAC ramkrrel. Teht a kpernyn lthat kp az eredeti
jelrl az eltrolt mintk alapjn kszlt rekonstrukci, nem pedig a bemeneti csatlakozkrl rkez jel folytonos
megjelentse.
A digitlis oszcilloszkp ltalban prhuzamos (flash) ADC-t tartalmaz, amely nagyon gyors. A legtbb
digitlis oszcilloszkp 8 bites talaktval rendelkezik. Ez a vizsglt analg jeltartomnyt s a jelet 28 = 256
klnbz feszltsgszintre bontja.
4.8. Mrsek digitlis oszcilloszkppal

A digitlis oszcilloszkp gyakori alkalmazsi terlete a jelek tranziens karakterisztikinak a vizsglata, gy
pldul a jelek felfutsi s lefutsi idejnek a meghatrozsa.
A digitlis trols oszcilloszkpok specilis tulajdonsgaiknak ksznheten olyan kezelszervekkel s mrsi

lehetsgekkel is rendelkeznek, melyek nem tallhatak meg az analg oszcilloszkpokon. Ezek kzl
kiemelst rdemelnek a specilis triggerelsi mdok.
Pretriggerels, poszttriggerels
A mintavtel s a trols kezdett az analg oszcilloszkpokhoz hasonlan a trigger kompartor indtja. Az

analg oszcilloszkpoknl megismert triggerelsi lehetsgek (adott csatornrl, hlzatrl, kvlrl) itt is
megvannak, de ezen kvl a digitlis oszcilloszkp tovbbi triggerelsi lehetsgeket is biztost.
Eltriggerelsnl (pretrigger) a trol feltltse folyamatosan trtnik, a tr megtelte utn az j adatok

ciklikusan fellrjk a rgieket. A trigger meglltja a tovbbi berst, gy a kpernyre a triggerjelet megelz
jelrszlet kerl.
Uttriggerels (poszttrigger): A triggerjel indtja el a berst, a kpernyre az ezutn rkez jelrszlet kerl.
Ksleltetett triggerels: Mindkt triggerels kombinlhat ksleltetssel, ahol a ksletets mrtkegysge a

mintavteli impulzusszm vagy a vzszintes eltrtsi sebessg idalapja.
41
Minden digitlis oszcilloszkp kpes norml analg zemmdban is dolgozni. Ilyenkor a jel kikerli mind az
ADC s DAC talaktkat, mind pedig a memrit.
Grgetsi zemmd (roll): Lass jelek folyamatos megfigyelsre alkalmas zemmd. A jel thalad az
talaktkon s a kzttk elhelyezked memrin. A mintavtel triggerels nlkl folyamatosan trtnik, s
azonnal a trba rdik, mikzben annak tartalma egy cmmel tovbb lp, teht a legrgebbi minta kicsordul a
trbl s elvsz.
Minden egyes j minta a kperny jobb oldaln jelenik meg. A jelbl mr brzolsra kerlt rszek fokozatosan
a kperny bal oldala fel toldnak el. Vgl a legrgebben vett mintk elrve a kperny bal szlt eltnnek a
kijelzrl. A grgetsi zemmd hasznlata sorn a kpernyre rajzolt jelalak mindig a jel legutbbi idben
tanstott viselkedsrl nyjt informcit.
A jelalak trolsa (store): Trolsra kapcsolva a kperny (memria) tartalma kimerevedik, az utols felvtel
ltszik. Frisst (refresh) zemmdban a belltott triggerels szerint egy j tartalom jelenik meg.
Minden digitlis trols oszcilloszkp a kpernytron kvl tbb httrmemrival is rendelkezik, amelybe a
kpernytartalom tmsolhat. Ez lehetsget biztost ksbbi adatfeldolgozsra vagy a jelek
sszehasonltsra.
Megjelent algoritmusok, interpolci, pontok egyestse: Az oszcilloszkp dots zemmdjt aktivlva

kikapcsolhat az interpolci. Ekkor a jel rekonstrult kpe a jelbl vett mintknak megfelelen pontokbl
tevdik ssze, s az egyes mintk kztt semmilyen grbe sem ltest kapcsolatot. Az oszcilloszkpok
lehetsget biztostanak a pontok sszektsre els- vagy magasabb fok interpolcival.
Interfszek: Az oszcilloszkp ltal sszegyjttt informcikat ltalban szmtgpen dolgozzk fel. Ms

esetekben magt az oszcilloszkpot vezrlik szmtgppel. Ezrt az oszcilloszkpok rendelkeznek
kommunikcis hardverrel s segdszoftverrel. A legltalnosabban hasznlt interfsztpusok az RS-232 s az
ltalnos cl interfszbusz, vagy ms nven a GPIB, amely az IEEE-488 busz.

A hagyomnyos elektromechanikus mszerek tipikus kpviselje a Deprez, ms nven llandmgneses,
forgtekercses mszer. Ezek kitrt nyomatkt a forg tekercsbe bevezetett ram hozza ltre, amelyet a
mrend hlzatbl vesznk el. Az ilyen mszerek bels ellenllsa az 1 kohm10 kohm nagysgrendbe esik,
mrskor erre tekintettel kell lenni. A mszerek alaprzkenysge a teljes kitrsre (ami leggyakrabban 90)
vonatkoztatva a 100 A nagysgrendben szokott lenni. Ezeket a mszereket helytelen hasznlattal (a
vgkitrsre vonatkoz ram tbbszrse) viszonylag knnyen tnkre lehet tenni, azaz le lehet getni.
Tlterhelsekre a digitlis mszerek gyakorlatilag rzketlenek, bemeneti ellenllsuk a 10 Mohm
nagysgrendben van, s a korszerbbek maguk lltjk be a mrshatrt.
Ha nem periodikus jeleket akarunk megfigyelni, risi jelentsgk van a digitlis oszcilloszkpoknak, hiszen
ilyen feladatokat rgebben csak az analg oszcilloszkpok kpernyjnek lefnykpezsvel, esetleg
oszcillogrffal, analg trols oszcilloszkppal lehetett elvgezni. A digitlis oszcilloszkpoknl a jel mr
digitlisan, szmtgp-kompatibilisen ll rendelkezsre a tovbbi feladatok szmra.
42
D. fggelk - Fogalomtr a modulhoz
ADC: analg-digitl talakt (analog-digital converter)
DAC: digitl-analg talakt (digital-analog converter)
hardver: valsgos, fizikai megjelenssel rendelkez szmtstechnikai eszkz
kvzistatikus: idben lassan vltoz folyamat (mrs is lehet), amikor mg a statikus mszerkarakterisztika
rvnyes
Shannon-trvny: a mintavtelezs alapvet trvnye, amely kimondja, hogy a mintavtelezs frekvencijnak

legalbb ktszer akkornak kell lennie, mint a mintavtelezend jel maximlis frekvencija
szoftver: a szmtstechnika elvi, informatikai rsze, a programok
trigger: indtjel
43
Mrstechnika. Vradin dr. Szarka, Angla, Dr. Hegeds, Jnos, Btorfi, Richrd, s Unhauzer, Attila.
Szchenyi Istvn Egyetem.
44
5. fejezet - Irnytstechnika
1. Irnytstechnikai alapfogalmak
Az irnytstechnika terlett kt nagy rszre osztjuk fel: vezrlsre s szablyozsra. A kt irnytsi forma a
szablyozott jellemz s a zavarjelek rzkelsben s feldolgozsban klnbzik egymstl, ezrt fontos a
megklnbztets.
1.1. Vezrls s szablyozs

A vezrls legfontosabb jellemzje, hogy nyltlnc, a kimenetrl nincs visszajelzs, kvetkezskppen nincs
visszacsatols sem. A szablyozsnl van a kimenetrl informci, teht van mrs, s van visszacsatols is. A
kett kztt az a klnbsg, hogy a szablyozssal sokkal megbzhatbban lehet a kvnt eredmnyeket elrni
alapjelkvetst s zavarelhrtst , mint vezrlssel. A szablyozsok sokkal kevsb rzkenyek a
zavarsokra, mint a vezrlsek, hiszen a kimenetrl van informci, amellyel a folyamatot korriglhatjuk, a
zavarsok hatst cskkenthetjk.
Vezrlsnl az egyes tviteli tagokat egymssal sorba kapcsoljuk (ritkn a prhuzamos kapcsols is
elfordulhat), az elindtott folyamat vgigfut az tviteli tagokon, s a vezrls eredmnyrl nincs visszajelzett
informci, ezrt a vezrls eredmnynek nincs hatsa a rendszer mkdsre.
Szablyozsnl az egyes tviteli tagok soros kapcsolsa mellett a legfontosabb eltrs az, hogy megjelenik a
visszacsatols, a szablyozott kimenetrl rkez informci, amely mindig prhuzamos kapcsolsknt jelenik
meg. Ezrt szoks ellenprhuzamos kapcsolsnak is nevezni, mert a visszacsatols ltalban negatv eljel
visszacsatol jellel trtnik.
Az tviteli tagok viselkedst lerhatjuk az idtartomnyban, ahol a vltoz az id, s az n.

opertortartomnyban, ahol a vltoz az s=+j, a komplex vltoz.
Az idtartomnyban a tag viselkedst a rendszert ler differencilegyenlet, az opertortartomnyban az tviteli

fggvny rja le.
1.2. Az irnytstechnikai rendszer elvi felptse
45
Irnytstechnika
Az irnytstechnikai rendszer ltalnos felptst az 5.1.2.1. bra mutatja. Lthat az tviteli tagok soros
kapcsolsa s a visszacsatol tag prhuzamos kapcsolsa. Az irnytstechnikai rendszerek fontos jellemzje a
klnbsgkpz elem, amely az alapjel s az ellenrz jel klnbsgbl lltja el a rendelkez jelet.
Akkor jrunk el helyesen, ha felttelezzk, hogy az irnytstechnikai rendszert zavar hatsok (xz) is rik. Ez
termszetes, s az is, ha szeretnnk, hogy a zavar jelek ne befolysoljk a szablyozott jellemzt.
1.3. A modellalkots
Egy irnytstechnikai rendszer tervezsnl, de az esetleges mdostsnl vagy javtsnl is, felttlenl
szksgnk van a matematikai modellre, hogy a vizsglatokat elvgezhessk. Az irnytstechnikai rendszerek
ksrletezssel trtn megvalstsa nem tudomnyos mdszer, s szoros kivtelknt csak akkor engedhet
meg, ha a rendszer bonyolultsga miatt mr minden egyb mdszert ignybe vettnk.
Egy szablyozott rendszert mutat az 5.1.3.1. bra.
CL : A feladat szempontjbl optimlis dinamikval, stabilan mkd irnytsi rendszer megtervezse.
46
Irnytstechnika
OK : Az irnytsi rendszer tervezshez ismerni kell az tviteli tagok viselkedst mind az id-, mind az
opertortartomnyban.
ESZKZ :Az absztrakt matematikai modellek mindegyike alkalmas a tervezshez szksges bizonyos
tulajdonsgok megjelentsre. A modellek nem kizrjk, hanem ellenkezleg, szervesen kiegsztik egymst.
A modellezsnl elnyben szoktk rszesteni a koncentrlt paramter lineris rendszereket, mert ezek
matematikja a legegyszerbb. A koncentrlt paramter azt jelenti, hogy ilyenkor az elemre jellemz
tulajdonsgot egyetlen rtkkel jelentjk meg. A lineris jelz pedig a rendszeren belli arnyossgot jelenti,
amikor rvnyes a szuperpozci ttele. Termszetesen vannak esetek, amikor a koncentrlt paramter, s/vagy
a lineris karakterisztika felttelei nem teljeslnek, ilyenkor a bonyolultabb elosztott paramter s/vagy
nemlineris modellezst kell vlasztani.
1.4. Az irnytsi rendszer hatsvzlata

Az irnytsi rendszert kt rszre szoks osztani. Az egyik az irnytott rendszer, a msik az irnyt rendszer.
Az irnytott rendszer olyan, az irnytsi feladattl fggetlenl ltez gp, berendezs, mszaki ltestmny,
amely az irnyts trgyt kpezi.
Az irnyt rendszer pedig mindazon szervek, kszlkek, berendezsek sszessge, amelyek segtsgvel az
irnytott rendszer irnytsa megvalsul.
Az irnytsi rendszereket gy kell szemllnnk, hogy az irnyts sorn termszetes, hogy a rendszer
llapotban vltozsok kvetkeznek be. Az llapotok megvltozshoz azonban a fizikai rendszereknek idre
van szksgk, a vltozsok nem vgtelen gyorsan kvetkeznek be. Ez azt jelenti, hogy dinamikus rendszereket
kell vizsglnunk. A dinamikus rendszereket ebben az rtelemben az jellemzi, hogy kimenetk nemcsak a
bemenjel pillanatnyi rtktl fgg, hanem a rendszer elz llapottl is, azaz a pillanatnyi kimenet a
bemen- s kimenjelek korbbi rtkeitl is fgg. Az irnytsi rendszereket a legegyszerbben az n.
hatsvzlat segtsgvel lehet brzolni. A hatsvzlat teht az irnytsi rendszer azon szerkezeti egysgeinek
lncolata, amelyek az irnytsi hatst kzvettik. Fontos, hogy az elz megfogalmazsban a lncolat
kifejezs nem sorba kapcsolst, hanem sokszor igen bonyolult kapcsolatrendszert jelent. Az
irnytstechnikban a hatsvzlattal trtn lers mellett hasznlatos mg a szerkezeti vzlattal s a mkdsi
vzlattal trtn lers is.
1.5. A hatsvzlat elemei

A hatsvzlat a folyamat mint hatslnc elvi, elvonatkoztatott brzolsi mdja. A folyamat elemi egysgeit
szimbolikus formk tntetik fel, ezeket hatsvonalknt a jelek kapcsoljk ssze (5.1.5.1. bra). Az elemi egysg
(tag) szimblumba bert fggvny az egysg dinamikus viselkedst jellemzi.
A hatsvzlatok lnyeges tulajdonsga, hogy a benne szerepl tagok a jeleket csak egy irnyban engedik t, azaz
a tagok visszahatsmentesek.
A hatsvzlat kt alapvet formjt hasznljuk, ezek a tmbvzlat s a jelfolyambra, vagy ms nven

grfbrzols.
5.1.5.1. bra
A hatsvzlat elemei:
Elgazsi pont, amely az elgazssal ltrehozott jelek mindegyiknek az elgazsi pontnl szerepl rtket adja
tovbb: (5.1.5.2. bra s 5.1.5.3. bra)
47
Irnytstechnika
Plda: x1 = x2 = x3
5.1.5.2. bra
5.1.5.3. bra
sszegzsi pont
A jelek eljeles sszegzsnek jelkpe a negyedvekre osztott kr, ahol a negatv eljelet fekete szn
negyedkrrel jelljk. Szoksos azonban az sszegzs egyszer krrel trtn brzolsa is, az eljeleket az
rkez jelek hatsvonaln feltntetve. Az ilyen brzols elkerlhetetlen, ha ngynl tbb jel sszegzsre kerl
sor. (5.1.5.4. bra s az 5.1.5.5. bra).
Plda: x4 = x1 + x2 x3
5.1.5.4. bra
48
Irnytstechnika
5.1.5.5. bra
Jelmdosts
A tag x2 kimenete s x1 bemenete kztt a kapcsolatot az F fggvny (differencilegyenlet) rja le (5.1.5.6.

bra). A jelfolyambrban a modellezett folyamat elemi egysgnek az az l (vagy vonal) felel meg, amelynek
kt vgpontjhoz (csompontok) a jelek tartoznak. Az elzekben trgyalt jelmdosts jelfolyambrjt
mutatja az 5.1.5.7. bra.
5.1.5.6. bra
5.1.5.7. bra
A tmbvzlattal ellenttben a jelfolyambrnl ltalban grblt hatsvonalakat alkalmazunk, de a hatsvonal

egyenes is lehet.
1.6. Fourier-transzformci
A lineris, lland egytthats differencilegyenletekkel lerhat rendszerek vizsglathoz rendkvl elnys
harmonikus bemenjelet alkalmazni (szinusz- vagy koszinuszfggvnyeket). A periodikus jelek komplex alakjt
hasznlva a differencilegyenlet j vltozra nzve egyszer algebrai egyenlett alakul, amelybl az Y(j)
frekvenciafggvny kzvetlenl addik, mint a kimen- s a bemenjel hnyadosa.
49
Irnytstechnika
A szinusz- s/vagy koszinuszfggvnyek ltal nyjtott elnyk knnyen kiterjeszthetk tetszs szerinti
periodikus vizsgljelre is, hiszen a periodikus fggvnyek mindig elllthatk Fourier-sorukkal. Ezek az
alapfrekvencia s felharmonikusainak (0 egsz szm tbbszrsei) megfelel szinusz- s
koszinuszfggvnyekbl llnak.
A rendszer lineris tulajdonsgaibl kvetkezik, hogy minden egyes harmonikusra kln-kln megllapthat a
rendszer vlasza, az ered pedig a szuperpozci elve alapjn sszegzssel llthat el.
A gyakorlatban a rendszer bemenetre sokszor nem periodikus, hanem aperiodikus jelek kerlnek, ilyen pldul
az egyik leggyakoribb vizsgljel: az egysgugrs-fggvny.
A periodikus jelek ltal nyjtott elnyk tovbb ltalnosthatk, ha figyelembe vesszk, hogy minden
aperiodikus fggvny olyan periodikus fggvnynek tekinthet, amelynek peridusideje a vgtelenhez tart. Az
ilyen jelek a Fourier-sorbl t hatrtmenettel kaphat Fourier-integrl alakjban rhatk fel.
Vegynk egy tetszleges T szerint periodikus idfggvnyt. (5.1.6.1. bra)
5.1.6.1. bra
Ez a fggvny elllthat Fourier-sor alakjban:
5.1. egyenlet - (5-1)
ahol
T a peridusid
k 1,2,3,4
az alap krfrekvencia
50
Irnytstechnika
5.2. egyenlet - (5-2)
5.3. egyenlet - (5-3)
5.4. egyenlet - (5-4)
Gyakran hasznljuk e helyett a Fourier-sor komplex alakjt,
5.5. egyenlet - (5-5)
ahol
5.6. egyenlet - (5-6)
Tekintsk eztn az f(t) nem periodikus jelet, amelyre fennll az abszolt integrlhatsg felttele:
5.7. egyenlet - (5-7)
ahol K vges rtk. Ez a jel t hatrtmenettel szintn elllthat, harmonikus jelek szuperpozcijaknt. Az
5.6 egyenlet szerint a Ck amplitd rtke minden T-nek megfelel $ esetn ms s ms rtk (5.1.6.2. bra),
ez a periodikus fggvny amplitdspektruma.
51
Irnytstechnika
5.1.6.2. bra
A nem periodikus fggvny amplitd spektruma - azonban folytonos, gy nem adhat meg egyetlen rtke,
csak valamilyen helyen vett d svra szmtott tlaga (srsge). Ennek 2 szerest F(j)-val jellve kapjuk a
Fourier-integrlt.
Ilyen rtelmezsben az 5.8 egyenlettel lert Fourier-integrl az inverz Fourier-transzformci.
5.8. egyenlet - (5-8)
A F(j) fggvny az f(t) fggvny Fourier-transzformltja:
5.9. egyenlet - (5-9)
A Fourier-transzformci elvi alapot ad a rendszerek frekvencia-tartomnybeli vizsglatra, olyan

idfggvnyek esetn, amelyek az 5.7 egyenletet kielgtik.
A harmonikus jelekkel vgzett frekvencia-tartomnybeli vizsglatokhoz az ej..t jelleg tagok differencilsa

j-val val szorzst, s ennek megfelelen integrlsuk j-val val osztst jelent.
A rendszert ler differencilegyenlet Fourier-transzformltjt kpezve algebrai egyenletet kapunk.
Az algebrai egyenlet meghatrozott bemenjelre val megoldsa utn a kimenjel idfggvnyt inverz
Fourier-transzformcival kaphatjuk meg.
1.7. Laplace-transzformci
A Fourier-transzformci mszaki alkalmazsnak komoly korltai vannak, mivel a legtbb mszaki
feladatokban alkalmazott fggvny nem elgti ki az abszolt integrlhatsg felttelt. Pldaknt emltjk,
hogy az egyik legegyszerbb vizsglfggvny, az egysgugrsjel is ilyen.
A Fourier-transzformci ltal nyjtott elnyk a Laplace-transzformci segtsgvel kiterjeszthetk a

gyakorlatban elfordul legtbb fggvnyre. Ehhez fel kell oldani a Fourier-transzformci azon megktst,
hogy csak abszolt integrlhat fggvnyekre alkalmazhat. Ha az f(t) fggvnyt olyan fggvnnyel szorozzuk
meg, amely t esetn zrushoz tart, a szorzatfggvny abszolt integrlhatv vlik. Ilyen fggvny lehet az
idben exponencilisan cskken e-.t fggvny, ahol > 0. A szorzatfggvny abszolt integrlhatsga
minden olyan esetben fennll, amikor az e-.t fggvny gyorsabban tart a zrushoz t esetn, mint az f(t)
fggvny nvekedse.
Ha az f(t) fggvny exponencilisan nvekv, az abszolt integrlhatsg felttele:
5.10. egyenlet - (5-10)
E gondolatmenet alapjn f(t) helyett f(t).e-.t pozitv idkre abszolt integrlhat fggvny Fourier
transzformltjt lltjuk el. Vizsglatainkat csak a 0 < t < idtartomnyban vgezzk, mivel negatv
idtartomnyban a fggvny nem korltos.
A szorzfggvnnyel abszolt integrlhatv tett fggvny Fourier-transzformltja az eredeti fggvny

Laplace-transzformltja, amelyet L{f(t)}-vel s F(s)-sel jellnk.
Ez az 5.9 egyenlettel lert sszefggs alapjn:
52
Irnytstechnika
5.11. egyenlet - (5-11)
ahol
> 0 a Laplace-transzformci vltozjnak vals rsze
s = +j. a Laplace-transzformci komplex vltozja
f(t).e-.t= 0 ha t < 0 a fggvny n. belpfggvny
A pozitv tartomnyra val korltozs gyakorlatilag nem jelent megszortst, mivel ltalban t=0 idpillanatban
jelentkez bekapcsolsi fggvnyekkel vgezzk a rendszer vizsglatt.
Szembetl a Laplace- s a Fourier-transzformci hasonlsga.
hatrtmenettel a Laplace-transzformci pozitv idtartomnyban vett Fourier-transzformltba megy t.
Az inverz Laplace-transzformci az inverz Fourier-transzformci alapjn formlisan j. = s helyettestssel

5.8 egyenlet alapjn:
5.12. egyenlet - (5-12)
Mivel Laplace-transzformltak hasznlatnl az s-sel val szorzs differencilsnak, az s-sel val oszts pedig
integrlsnak felel meg, a rendszermodellt jelent differencilegyenlet algebrai egyenlett alakul t.
Az algebrai egyenletbl a kimenjel Laplace-transzformltja elllthat, melybl inverz transzformcival a

keresett idfggvnyt megkapjuk.
A leggyakrabban elfordul fggvnyek Laplace-transzformltjt az 5.1.7.1. tblzatban foglaltuk ssze.
53
Irnytstechnika
5.1.7.1. bra
A kvetkezkben tekintsk t a Laplace-transzformltak krben rvnyes egyszerbb mveleti szablyokat, ha

f(t) Laplace-transzformltja F(s), azaz L{f(t)}=F(s).
A differencil-hnyadosok Laplace-transzformltjai:
5.13. egyenlet - (5-13)
5.14. egyenlet - (5-14)
54
Irnytstechnika
5.15. egyenlet - (5-15)
ahol f(t), f(t) stb. itt a fggvny s derivltjainak t=0 idpontban felvett rtkei. Ha a fggvnyeknek itt
szakadsa van, kezdeti rtknek a bal oldali (t = -0) rtket kell tekinteni. A kezdeti rtkek egyarnt zrusok,
akkor a differencils Laplace-tartomnyban egyszeren s-sel trtn szorzs.
Az Integrl Laplace-transzformltja:
5.16. egyenlet - (5-16)
A T-vel linerisan eltolt fggvny Laplace-transzformltja:
5.17. egyenlet - (5-17)
Lineris szuperpozci:
5.18. egyenlet - (5-18)
Kezdeti s vgrtkttel, ha F(s) stabil rendszert jellemez:
5.19. egyenlet - (5-19)
5.20. egyenlet - (5-20)
Idtartomnybeli jelek szorzata (konvoluci) vagy Faltung-ttel:
5.21. egyenlet - (5-21)
1.8. Lineris rendszerek differencilegyenlete

A mszaki rendszerek mint sszetett technolgiai folyamatok sszer felbontssal mindig elsrend
differencilegyenletekkel modellezhet elemi egysgekre bonthatk.
A ler differencilegyenleteknl alkalmazott egyszerst felttelek, hogy a ler differencilegyenlet lineris

tulajdonsg, lland egytthatj s koncentrlt paramter.
55
Irnytstechnika
Az elemi egysgek egymshoz kapcsoldst tkrz hatsvzlatok alapjn vgzett egyszer helyettestsi
eljrs utn, a rendszer egy adott bemenjelhez tartoz vlaszt { v(t) } magasabb rend differencilegyenlet rja
le.
Egy egyvltozs lland egytthats lineris rendszer differencilegyenlete a kvetkez alak:
5.22. egyenlet - (5-22)
ahol
v(t) a kimenjel
n a kimenjelnek az egyenletben szerepl legmagasabb derivltja
u(t) a bemenjel
m a bemenjelnek az egyenletben szerepl legmagasabb derivltja
ai, bj lland rtk egytthatk
Rvidebb alakban:
5.23. egyenlet - (5-23)
Az egyenlet jobb oldaln az n. gerjesztfggvny szerepel, amely a rendszertl fggetlen u(t) bemenjelnek s
differencilhnyadosainak a rendszertl fgg slyozs kombincijaknt ll el.
A fizikailag megvalsthat rendszerekre m n. Ellenkez esetben (m>n esetn) ugyanis az egysgugrs-

bemenethez zrus id alatt vgtelenre nvekv amplitdj kimenjel tartozna, ami fizikailag lehetetlen.
A differencilegyenletben szerepl egyes tagok meglte vagy hinya szerint az ltala modellezett klnbz
tulajdonsgokat mutat.
Ha a tagok sszegzst i0= 0-tl s k0 = 0-tl kezdjk, azaz a0 s b0 nem egyenl nullval: a rendszer arnyos
tulajdonsg, feltve, hogy nmagban stabilis rendszerrl van sz. Ilyenkor llandsult llapotban, amikor az
id szerinti derivltak kivtel nlkl zrusrtkek, a rendszer v(t) kimenete arnyos az u(t) bemenettel.
Integrl tulajdonsgot kapunk, a k0= 0 s i0> 0 esetn, amikor a0= 0, gy a kimenjel a bemenjel integrlja.
Az i0= 0 s k0> 0 a kimenjel a bemenjel derivltjval arnyos, gy a rendszer differencil tulajdonsg.
Felttelezve, hogy a0 s b0 egyike sem nulla (a rendszer arnyos tulajdonsgot mutat), az 5-22 egyenlet bal
oldaln a0-at, jobb oldaln b0-at kiemelve kapjuk:
5.24. egyenlet - (5-24)
56
Irnytstechnika
Lthat, hogy a1/a0 s b1/b0 id dimenzij kell, hogy legyen, azaz ltalnosan
5.25. egyenlet - (5-25)
5.26. egyenlet - (5-26)
a rendszer idllandi.
A rendszer llandsult llapotbeli (statikus) ki- s bemenjelnek hnyadosa:
5.27. egyenlet - (5-27)
a rendszer (statikus) tviteli tnyezje.
A fenti jellsek alkalmazsval a differencilegyenlet idllands alakjt kapjuk:
5.28. egyenlet - (5-28)
Egy meghatrozott u(t) bemenjelhez tartoz v(t) vlaszfggvnyt ennek a differencilegyenletnek a

megoldsval tudjuk ellltani. lland egytthats lineris differencilegyenlet megoldshoz a kimenjel
derivltjainak t=0 idpillanatbeli rtkeit, mint a szmtshoz kezdeti rtkeket kell megadni. Ez n darab kezdeti
felttelt jelent.
lland egytthats, lineris differencilegyenletrl lvn sz, az ltalnos megolds kt rszbl ll, amelyek a
differencilegyenlet megoldsnak homogn s partikulris rszt kpezik:
5.29. egyenlet - (5-29)
A differencilegyenlet megoldsnak homogn rsze azt a kimenjel-komponenst adja meg, amely akkor
keletkezik, amikor az adott llapotban lv rendszer bemenetre 0 gerjesztjelet adunk.
57
Irnytstechnika
A differencilegyenlet megoldsnak partikulris rsze pedig azt a kimenjel-komponenst jelenti, amely az u(t)
bemenjelbl keletkezik.
lland egytthats, lineris differencilegyenletrl lvn sz, a homogn egyenlet ltalnos megoldst a
5.30. egyenlet - (5-30)
alakban keressk.
A megoldst az 5-22 egyenletbe behelyettestve a kvetkez egyenletet kapjuk:
5.31. egyenlet - (5-31)
A fenti sszefggs zrus voltbl kvetkezik, hogy
5.32. egyenlet - (5-32)
Ezt az egyenletet a rendszer karakterisztikus egyenletnek nevezzk. Amennyiben ennek n darab egymstl
klnbz gyke van, akkor a homogn egyenlet ltalnos megoldsa valban:
5.33. egyenlet - (5-33)
ahol
C1,C2, , Cn: llandk
i (i=1,..,n): a karakterisztikus egyenlet gykei, amelyek vals, illetve konjuglt komplex rtkek
A differencilegyenlet partikulris megoldsa:
5.34. egyenlet - (5-34)
Ezek alapjn az ltalnos megolds:
5.35. egyenlet - (5-35)
Az inhomogn egyenlet egy partikulris megoldst prblkozssal vagy az llandk varilsnak mdszervel,
esetleg egyszer fizikai szemllet alapjn llaptjuk meg.
Konkrt esetben Ci llandkat az inhomogn egyenlet ltalnos megoldsnak felrsa utn a kezdeti
felttelekbl hatrozzuk meg.
58
Irnytstechnika
A karakterisztikus egyenlet gykei mindig vals vagy konjuglt komplex mennyisgek.
A homogn egyenlet (5-30) ltalnos megoldsa a rendszervlasz tranziens rszt adja meg. Az sszefggs
alapjn lthat, hogy a rendszer tranziense akkor csillapodik, ha a karakterisztikus egyenlet sszes gyknek
vals rsze negatv. Ezek a gykk kizrlag a rendszer jellemzitl fggnek, gy a bemenjel minsge nem
befolysolja ket. A negatv vals rsz gykk egyben teht a rendszer stabilitsnak kritriumt is jelentik.
A leggyakrabban elfordul msodrend rendszereknl n=2, gy a differencilegyenlet msodrend lesz.

Mechanikai rendszereknl a2 a tmeg, a1 a csillaptsi tnyez, a0 a rugmerevsg, s az egyenlet
erdimenziban kerl felrsra. Oda kell figyelnnk azonban arra, hogy sok esetben sem a koncentrlt
paramter, sem a linearits nem ll fenn, gy ezek a felttelezsek hamis eredmnyhez vezetnek, pl. egy befogott
tart sajt frekvencijnak szmtsakor nem szabad a tart tmegt egyetlen pontban elkpzelnnk. Ilyenkor
n. elosztott paramter rendszerekrl beszlnk, ezeknl a matematikai lers bonyolultabb. A nemlineris
tagok egyik legnagyobb problmja a nagy kivezrlsi tartomny, ekkor a legtbb nemlineris tag teltsi
tulajdonsgokat mutat, mg akkor is, ha kis kivezrlseknl a karakterisztika lineris volt.
1.9. A slyfggvny w(t)
A rendszerek impulzusfggvny bemenetre (Dirac-delta) adott vlaszfggvnyt slyfggvnynek nevezzk.

Az impulzusra adott vlasz jellemz lesz a rendszerre, vagyis a slyfggvny csak a rendszert alkot sszetevk
tulajdonsgaitl fgg, azaz rendszerspecifikus.
A slyfggvny az tmeneti fggvny id szerinti derivltja:
5.36. egyenlet - (5-36)
Egy kttrols tag impulzusbemenetre (Dirac-delta) adott vlaszfggvnyt, a slyfggvnyt mutatja az 5.1.9.1.
bra. Az brn a paramter a rendszer csillaptsi foka, amely egynl kisebb is meg nagyobb is lehet. Amikor a
csillaptsi fok egynl kisebb, alulcsillaptott, amikor egynl nagyobb, tlcsillaptott esetrl beszlnk. Amikor a
csillaptsi fok ppen egyenl eggyel, az a kritikus csillapts esete, azonban meg kell jegyeznnk, hogy ez
csupn egy elnevezs (matematikailag a ngyzetgyk rtke zrus), a mkds szempontjbl semmi sem
tekinthet kritikusnak.
59
Irnytstechnika
5.1.9.1. bra
1.10. Az tmeneti fggvny va(t)

Az tmeneti fggvny a rendszer kimenetnek vlaszfggvnye egysgugrs-bemenetre. Az tmeneti fggvnyt
az idtartomnyban rtelmezzk. Egy kttrols tag (msodrend rendszer) ugrsfggvny bemenetre adott
vlaszait az 5.1.10.1. bra mutatja.
Az tmeneti fggvny a slyfggvny id szerinti integrlja:
5.37. egyenlet - (5-37)
60
Irnytstechnika
5.1.10.1. bra
1.11. A frekvenciafggvny
A mszaki rendszerek dinamikus llapotra gyakran jellemz az llapotvltozk periodikus ingadozsa.
Klns jelentsge van ennek a jelensgnek a zrt hurkokat tartalmaz rendszereknl. Ezek leggyakoribb esete
a visszacsatolst tartalmaz szablyozs. Egy lineris rendszer bemenjeleknt alkalmazott periodikus
gerjesztjel a rendszer kimenetn olyan jelet ad ki, amely az adott rendszerre jellemz frekvenciafgg
amplitdval s fzistolssal rendelkezik.
A periodikus gerjeszts ltalnos alakja
5.38. egyenlet - (5-38)
ahol
U 0 a bemenjel amplitdja
a bemenjel krfrekvencija
Lineris rendszert felttelezve, a kimenjel a bement frekvenciafgg V0() amplitdval s fzistolssal

kveti:
5.39. egyenlet - (5-39)
ahol
V 0 a kimenjel amplitdja
a kimenjel krfrekvencija
61
Irnytstechnika
() a rendszer frekvenciafgg fzistolsa
A rendszer frekvenciafggvnyt a ki- s bemenjelek hnyadosaknt rtelmezzk:
5.40. egyenlet - (5-40)
Bevezetve az
5.41. egyenlet - (5-41)
A() frekvenciafgg tviteli tnyezt, a frekvenciafggvny
5.42. egyenlet - (5-42)
Lineris egyvltozs elem frekvenciafggvnyt a differencilegyenlet ismeretben tudjuk ellltani.

Felttelezve, hogy a be- s kimenjel az 5-38 s 5-39 egyenletekkel lert harmonikus fggvnyek, a derivltak a
kvetkez mdon hatrozhatk meg:
5.43. egyenlet - (5-43)
5.44. egyenlet - (5-44)
A magasabb rend derivltaknl j-nak egyre nagyobb hatvnyai jelennek meg.
Az 5-22 egyenletbe (a differencilegyenlet lersa) behelyettestve, ejt-vel egyszerstve s figyelembe vve a

frekvenciafggvny 5.26 alatti kifejezst:
5.45. egyenlet - (5-45)
A rendszerjellemzket tartalmaz karakterisztikus egyenletnek megfelel alakot a nevezben talljuk.
A frekvenciafggvny egy meghatrozott krfrekvencij bemenjel esetn egyetlen komplex szm.
1.12. A Bode-diagram
A Bode-diagramot a tagok frekvenciatviteli tulajdonsgainak brzolsra hasznljuk. A rendszer bemenetre
adott frekvencij s amplitdj szinuszos jelet kapcsolunk, s mrjk a kimeneten a megjelen jel
62
Irnytstechnika
amplitdjt s a fzistolst. A kimeneten a jel frekvencijt azrt nem kell mrnnk, mert lineris
rendszereknl a kimeneti jel frekvencija megegyezik a bemeneti gerjeszts frekvencijval.
A Bode-diagramban trtn brzolshoz az Y(j) frekvenciatviteli fggvnyt alkalmazzuk, amely az Y(s)

tviteli fggvny =0 (nulla) rtk mellett.
A Bode-diagram mindig kt diagramot tartalmaz:
1. egy amplitddiagramot, amely Y(j) abszolt rtknek dB-ben meghatrozott nagysga s
5.46. egyenlet - (5-46)
2. egy fzisdiagramot, amely Y(j) fzistolsa a frekvencia fggvnyben.
5.47. egyenlet - (5-47)
Az amplitdt dB-ben (logaritmikus lptkben), a fzisszget lineris lptkben brzoljuk. A vzszintes

tengelyen a frekvencia mindig logaritmikus lptkben kerl brzolsra, mind az amplitd, mind a
fzisdiagramnl. Egy Bode-diagramot mutat az 5.1.12.1. bra, a fels rszn az amplitd, az alsn a fzisszg
vltozst lthatjuk a frekvencia fggvnyben.
5.1.12.1. bra
A kttrols rendszer Bode-diagramjt mutatja az 5.1.12.2. bra 5.1.12.3. bra. Az els az amplitd, a msodik
a fzisszgdiagram a frekvencia fggvnyben. Mindkt diagram a csillaptsrtkkel van paramterezve.
63
Irnytstechnika
5.1.12.2. bra
5.1.12.3. bra
1.13. A Nyquist-diagram
A Nyquist-diagramot (ejts nkviszt) szintn az tviteli tagok tulajdonsgainak szemlltetsre hasznljuk.
Ebben az esetben egyetlen diagramban brzoljuk az Y(j) frekvenciatviteli fggvnyt. A diagram az Y(j)-t,
mint frekvenciafgg komplex mennyisg vals s kpzetes rszt ( Re(Y(j)), Im(Y(j)) ) brzolja a
frekvencia fggvnyben. A vzszintes tengelyen Y(j) vals rtke, a fggleges tengelyen a kpzetes rsze
kerl brzolsra. A fzisszg Y(j) adott frekvencinl kiszmtott vektora s a vzszintes tengely kztt bezrt
szg nagysga radinban. Ahogyan vltoztatjuk a frekvencit 0 rtktl vgtelenig (), az rtkek pontrl
pontra felvihetk. Ezt mutatja be az 5.1.13.1. bra.
64
Irnytstechnika
5.1.13.1. bra
A Nyquist-diagram s a Bode-diagram egymssal egyenrtk brzolsi mdszer, egyikbl a msik

elllthat.
1.14. Az tviteli fggvny

A lineris lland egytthats differencilegyenlettel lert rendszernl (5-22 egyenlet) felttelezve, hogy mind a
bemenjelre, mind pedig a kimenjelre minden kezdeti felttel zrus, a differencilegyenlet Laplace-
transzformltja:
5.48. egyenlet - (5-48)
Ebbl az alakbl a rendszer kimeneti s bemeneti jelek Laplace-transzformltjainak hnyadost kpezve kapjuk
az tviteli fggvnyt (5.49 egyenlet).
5.49. egyenlet - (5-49)
Az sszefggs az s= j helyettestssel formlisan teljesen azonos a frekvenciafggvnnyel. Az 5.49 egyenlet

fggvnynek nevezje pedig alakilag azonos a rendszert ler differencilegyenlet karakterisztikus
egyenletvel.
A rendszer differencilegyenletnek ismeretben az tviteli fggvny formlis lpsekkel elllthat, majd a

bemeneti fggvny Laplace-transzformltjnak ismeretben a kimenjel Laplace-transzformltja elllthat.
5.50. egyenlet - (5-50)
Az inverz Laplace-transzformcit elvgezve a v(t) vlaszfggvnyt kapjuk idtartomnyban.
A (t) egysgnyi terlet impulzus, mint bemenjel hatsra a rendszer vlasza a w(t) slyfggvny az
idtartomnyban.
5.51. egyenlet - (5-51)
65
Irnytstechnika
valamint
5.52. egyenlet - (5-52)
ez azt jelenti, hogy az tviteli fggvny a slyfggvny Laplace-transzformltja.
1.15. A lineris tagok kapcsolsa

Lineris rendszereknl s tagoknl rvnyes a szuperpozci elve, ez a linearitsbl kvetkezik. Az tviteli
tagok legegyszerbb kapcsolsa a soros kapcsols. Erre mutat pldt az 5.1.15.1. bra, ahol az els tag kimeneti
jele megegyezik a msodik tag bemenetvel s gy tovbb, ha mg tbb sorosan kapcsolt tag van.
5.1.15.1. bra
A sorba kapcsolt tagok ered tviteli fggvnyt az opertortartomnyban az albbi alakban rhatjuk fel:
5.53. egyenlet - (5-53)
A msik jellemz kapcsols a tagok prhuzamos kapcsolsa, amelyet az 5.1.15.2. bra mutat. A prhuzamos
kapcsolsnl a tagok bemenjele azonos, a kimenjelk pedig sszegezdik, ezt jelzi az bra jobb oldaln
tallhat sszegez.
5.1.15.2. bra
A prhuzamos kapcsolsnl az ered az opertortartomnyban:
5.54. egyenlet - (5-54)
66
Irnytstechnika
Negatv visszacsatolsnl az egyik tag kimenjelt egy msik tagon keresztl a bemenjelhez visszavezetjk. A
visszacsatol g mindig prhuzamos kapcsols, a visszacsatols pedig a szablyozknl negatv, ezrt is hvjk
ellenprhuzamos kapcsolsnak. Erre mutat pldt az 5.1.15.3. bra, amelynek bal oldaln tallhat a
klnbsgkpz elem.
5.1.15.3. bra
A tagcsoport tviteli fggvnye negatv visszacsatols esetn az opertortartomnyban:
5.55. egyenlet - (5-55)
Megjegyezzk, hogy a ritkbban hasznlt pozitv visszacsatols esetn a nevezben szerepl eljel negatv.
Tekintettel arra, hogy a visszacsatols hurokknt is felfoghat, az
5.56. egyenlet - (5-56)
kifejezst huroktviteli fggvnynek nevezzk.
1.16. Zavarsok
A vals rendszerek sohasem idelis krlmnyek kztt dolgoznak, mindig fellpnek olyan hatsok, amelyek a
rendszer mkdst meg akarjk zavarni. Ezek nem kvnatos jelensgek, s a rendszerek tervezsnl arra
treksznk, hogy a zavar hatsok lehetleg ne befolysoljk a kimenetet. A szablyozsokat ltalban azrt
rszestjk elnyben a vezrlsekkel szemben, mert a szablyozsok a zavarsokkal szemben sokkal
ellenllbbak.
1.17. Egy- s tbbtrols rendszerek

Az irnytstechnikai rendszer tviteli tagjai nem kpesek vgtelenl gyorsan mkdni, rendszerint
energiatrolkat tartalmaznak. A rendszerek egy vagy tbb energiatrolt is tartalmazhatnak. A trolk szma
fontos a rendszer mkdsnek szempontjbl, azonban mindig meg kell vizsglni, hogy ezek a trolk
hatsukat tekintve fggetlenek-e egymstl. Ha nem, az azonos tpus trolk egymsba tszmthatk,
ttranszformlhatk, aminek segtsgvel a trolk szmt lehet cskkenteni, s ezzel a ler
differencilegyenletet egyszerbb formban felrni.
A szablyozsi rendszereknl a trol (energiatrol) fogalmt rendszertanilag kell rtelmezni. Mechanikus

rendszereknl az energiatrol a rug s a tmeg, villamos rendszereknl a kondenztor s a tekercs, termikus
rendszereknl a hkapacits. Termszetesen vannak olyan elemek is, amelyek nem energiatrol, hanem
67
Irnytstechnika
energiaelnyel, disszipatv jellegek. Ilyenek a mechanikus rendszereknl a csillaptk, a villamos

rendszereknl az ellenllsok. A klnbz tpus rendszerekben elfordul trolkat az 5.1.17.1. bra foglalja
ssze.
5.1.17.1. bra
68
Irnytstechnika
1.18. A rendszerek rendsge

Az irnytott rendszerek rendsgt a rendszerben tallhat egymstl fggetlen trolk szma hatrozza meg.
Termszetesen tudomsul kell vennnk azt, hogy a valsg vgtelenl bonyolult, s ha valamit pontosan
akarunk modellezni, elkpzelhet, hogy nagyon sok egymstl fggetlen trolt vesznk figyelembe. Ilyenkor
mindig mrlegelni kell, hogy a modellezs szempontjbl melyek a dominns tagok, mert pl. azt a trolt,
amely a rendszer viselkedst mondjuk mg 1%-ban sem fogja befolysolni, a mszaki gyakorlatban nyugodtan
elhagyhatjuk. Ms a helyzet akkor, ha pl. kutatsi feladat kapcsn ppen a finomsgokat, a rszleteket keressk,
ilyenkor nem biztos, hogy a trol hatsa elhanyagolhat. Gyakorlati irnyad szably, hogy az esetek kb. 90%-
ban a vizsglt rendszer msodrend matematikai modellel val kzeltse elegend szokott lenni, ahol a trolk
az adott rendszerben elfordul legnagyobb idllandj ksleltet elemek.
5.57. egyenlet - (5-57)
Az irnytott rendszer gyakran integrl tulajdonsg, ami azt jelenti, hogy a bemenetre adott egysgugrsjel
(1(t) bekapcsolsi jel) hatsra folyamatosan nvekv kimenjel jelenik meg a rendszer kimenetn. Az integrl
tpus szakasz eleve elsrend tulajdonsg. Az ilyen tpus irnytott szakasz szablyozjnak tervezsekor
figyelembe kell vennnk azt a tnyt, hogy az irnytott szakasz kimenete csak akkor nem vltoztatja az rtkt,
ha a bemeneten nullartk jel van.
Az integrl tulajdonsg szakaszt a legjobban egy kifolys nlkli tartllyal lehet szemlltetni, ahol a
bemenjel a tartlyba befoly folyadkmennyisg nagysga, a kimeneti jel pedig a tartly folyadkszintje. Ebbl
a mintapldbl lthat, hogy ez az integrl tpus szakasz akkor fog lland kimenetet biztostani, ha
bemeneti jel nullartk. Ebben az esetben viszont az integrl tag tviteli fggvnye vgtelen nagysg, hiszen
adott kimenjel rtkhez nulla bemeneti jel tartozik.
5.58. egyenlet - (5-58)
Az integrl tpus irnytott tagok, amelyek mr eleve ksleltetik a bemeneti jelet, tartalmazhatnak tovbbi
idksleltet tagokat (idllandkat), amelyekkel a kimenjelet tovbb ksleltetik (ami szablyozstechnikai
szempontbl elnytelen tulajdonsg), de az alapvet integrl jellegk mindig megmarad.
Differencil tulajdonsg irnytott rendszereket nem alkalmaznak irnytott szakaszknt, mert nem lehet velk
a kvnt alapjel rtkt belltani vagy kvetni.
1.19. Holtids rendszerek

A szablyozstechnikban gyakran fordulnak el olyan tviteli tagok, amelyek kimen jele a bemeneti jel
megjelense utn csak egy bizonyos id, a holtid letelte utn jelenik meg. A holtidt ltalban a fizikai
mennyisgek vges haladsi sebessge idzi el. A holtids tag fogalmnak megrtsre az egyik legjobb plda
a szlltszalag, hiszen a felrakott anyag a szlltszalag vgn csak egy bizonyos id mlva jelenik meg. A
holtids tag tmeneti s slyfggvnyt az 5.1.19.1. bra mutatja be, az brn TH a holtid.
69
Irnytstechnika
5.1.19.1. bra
A holtids tagok gyakran egyb tulajdonsgokkal egytt jelennek meg, gy a szablyozstechnikban

beszlhetnk arnyos, trol nlkli, arnyos trols, integrl, differencil holtids tagokrl. Azokat a
rendszereket pedig, amelyek holtids tagokat tartalmaznak, holtids rendszereknek nevezzk.
A holtids rendszer tviteli fggvnye:
5.59. egyenlet - (5-59)
1.20. Elsrend modell mrse

Az elsrend rendszereket a legegyszerbb villamos kapcsolsokkal ellltani, pldul RC vagy RL tagokkal.
Egy egyszer RC feszltsgoszt egytrols rendszert alkot, vizsglata jelgenertorral s oszcilloszkppal
viszonylag egyszeren elvgezhet. A bemeneti vizsglfggvny lehet szinuszos vagy ngyszgjel. A
kimeneten lehet az amplitdt s a fzisszget is mrni, gy az tviteli tag Bode-diagramja egyszeren felvehet,
a trsponti frekvencia meghatrozhat.
1.21. Msodrend modell mrse

A msodrend modellek lehetnek alulcsillaptottak s tlcsillaptottak, amelyet a modellre jellemz csillapts
rtke hatroz meg. A csillaptsi szm egy dimenzi nlkli szm, amely nemcsak a modell (egybknt
dimenzival is rendelkez) csillaptsi tnyezjt, hanem a tmeget s a rugmerevsget is tartalmazza.
5.60. egyenlet - (5-60)
Az alulcsillaptott rendszerekre az jellemz, hogy a csillapts foka () egynl kisebb, < 1. Ekkor a rendszerre a
sajtfrekvencia krnyezetben ltrejv amplitdersts a jellemz. Az alulcsillaptott rendszereknl az
ugrsfggvny-bemenetre a rendszer tllendlsekkel reagl, a bells periodikus, egyre csillapod lengsekkel
ll be.
2. Rendszerek lersa llapottrmodell segtsgvel

2.1. Az llapottr-lersi md
70
Irnytstechnika
A differencilegyenlettel lert rendszermodellnl lttuk, hogy egy bemenet s egy kimenet rendszerek
dinamikai tulajdonsgait tudjuk lerni a segtsgkkel. Az egy bemenet egy kimenet n. SISO (Single Input
Single Outut) rendszerek elemeinek clszer sszekapcsolsval tetszleges bonyolult rendszermodellt
kszthetnk.
A gyakorlatban egy irnytand rendszer mindig tbb (mint egy) bemeneti s tbb (mint egy) kimeneti vltozt
tartalmaz, s a hatskapcsolatokat ezek kztt kell felrnunk. Modellezsi szempontbl ez esetenknt bonyolult
s nehezen tlthat rendszermodellt eredmnyez, amelyet ezutn mg ltalban el kell ltni egy irnyt
egysggel is.
A tbb bemenet s tbb kimenet n. MIMO (Multiple Input Multiple Output) rendszerek ltalnos s
rendkvl knyelmes brzolsi mdja az llapottr-lersi md.
Egy rendszer llapottr-lersi mdjnl a vizsglt rendszerben llapotvltozkat vlasztunk ki. Egy adott
rendszerben az llapotvltozk tetszleges a rendszerre jellemz mennyisgek lehetnek. Az llapotvltozk
olyan rendszerjellemz rtkek, amelyeknek adott idpillanatban ismerjk az rtkt, s bemeneti jellemzk,
valamint az aktulis llapotvltoz rtk segtsgvel meg tudjuk hatrozni az llapotvltoz kvetkez
idpontbeli rtkeit. Egy llapotvltozt a kvetkez fggvny segtsgvel lehet megadni:
5.61. egyenlet - (5-61)
ahol
x(t) az llapotvltoz
u(t) a bemenjel
f az llapotvltoz lerfggvnye
ltalnosan egy NO (N darab output) kimenet s NI (N darab input) bemenet rendszer NS darab
llapotvltozval a kvetkez fggvnyeket lehet lerni.
5.62. egyenlet - (5-62a)
5.63. egyenlet - (5-62b)
5.64. egyenlet - (5-62c)
ahol
xi az i llapotvltoz komponense (i = 1...NS)
NS az llapotok szma
uj a j bemenjel komponense (j = 1...NI)
NI a bementek szma
71
Irnytstechnika
fk a k llapotvltozhoz tartoz lerfggvny (k = 1...NS)
A fggvnykapcsolatban kln is kiemeljk a t id mint vltoz szerept, ami azt jelenti, hogy az
egyenletrendszer ltal lert relcik nemcsak az llapotvltozk s a bemeneti idfggvnyektl, hanem a
rendszer idfgg paramtereitl is fggnek. Egyszerbben: az egyenletrendszerrel idfgg paramter
rendszerek is egyszeren lerhatk.
Tekintsk az llapotvltozkat az llapotvektor, a bemenjeleket a bemenvektor skalr rendezinek, s ezekkel

rjuk fel az 5-62 egyenletet vektoros alakban.
(A vektorvltozkat s fggvnyeket vastagtott betvel jelljk.)
5.65. egyenlet - (5-63)
Ezzel a vizsglt rendszer nemlineris s idfgg llapotegyenlett kapjuk.
Lineris, de nem lland egytthats esetben (megengedve az idfgg rendszerjellemzket), az 5-62 egyenlet
alakja a kvetkez lesz:
5.66. egyenlet - (5-64)
Vektorvltozj differencilegyenlet formjban:
5.67. egyenlet - (5-65)
ahol
x az llapotvltoz vektora (NS mret)
u a bemeneti jelek vektora (NI mret)
A NS*NS mret kvadratikus rendszer mtrix
B NS*NI mret bemeneti mtrix
Az 5-65 egyenletnek megfelel hatsvzlat az Hiba! A hivatkozsi forrs nem tallhat. brn lthat.
72
Irnytstechnika
5.1.2.1. bra
Az elzek szerint a rendszer kimenjeleinek tekintett vltozi nem felttlenl azonosak az llapotvltozkkal,
ezrt a kimenjel vektora ltalban
5.68. egyenlet - (5-66)
5.69. egyenlet - (5-67)
ahol
x az llapotvltoz vektora (NS mret)
v a kimeneti jelek vektora (NO mret)
C NO*NS mret kimeneti mtrix
D NO*NI mret elrecsatolsi mtrix
Az 5-65 s 5-67 egyenletnek megfelel hatsvzlat az 5.2.1.2. brn lthat.
5.2.1.2. bra
A D mtrix a bemenjel kimenjelre gyakorolt kzvetlen hatst kzvetti. Ezt a hatst a valsgos
vizsglatokban sokszor figyelmen kvl hagyjuk, ha olyan kedvezen lehet az llapotvltozkat kivlasztani,
hogy a kimenjelek csak rajtuk keresztl fggnek a bemenetektl.
3. Mintavteles rendszerek
Napjainkban egyre tbb szmtgpet hasznlunk a folyamatok automatizlsban: a termszetknl fogva
analg, idben folytonos folyamatokat (is) digitlis, idben diszkrt mkds egysgekkel szablyozzuk. A
szablyozhurok gy idben folytonos s diszkrt idpillanatokban jelentkez jeleket egyarnt tartalmaz,
amelyek egymssal nem egyszeren mrhetk ssze. Ezrt bizonyos jelfeldolgozs szksges.
73
Irnytstechnika
A digitlis szmtgp a szmtsokat csak bizonyos idpillanatokban hajtja vgre, ezek a szimulcis lpsek.
A k-adik szimulcis lpsben a [k-1]-edik a [k-2]-edik.....[k-i]-edik idpillanatokban rendelkezsre ll
informcikat hasznlja fel, lsd az 5.3.1.1. brt.
5.3.1.1. bra
Mivel a digitlis szablyzt is magval a digitlis szmtgppel valstjuk meg, a szablyz a jelet is csak
bizonyos idpillanatokban vagyunk kpesek ellltani. Mindemellett a mintavtelezsi id (h) a
mintavtelezsi idpillanatok kztti idtartam nem felttlenl egyezik meg a szimulcis idlps (dt)
rtkvel (lsd az 5.3.1.1. brt). A szmtgpek a szimulcit ltalban bels rajelk ltal meghatrozott
sebessggel vgzik, mg a mintavtelezsi idt (h) alapveten a szablyozand folyamat lomhasga hatrozza
meg. A digitlis szablyz mintavtelezsi idejnek (h) rtke a milliszekundumtl a perc rtkig terjedhet.
A folytonos idej szablyoz digitlis szablyozval trtn helyettestst az 5.3.1.2. bra mutatja be. Az
alapjel r(t) s a szablyozott jellemz y(t) kztt mrt hibt e(t) elszr mintavtelezzk, majd lland rtken
tartjuk a mintavtelezsi idpillanatok kztt (S/H = Sample and Hold => mintavtelezs s tarts).
A tartsi funkci azrt szksges, mert a bemenjel minden egyes szimulcis lpsben szksges mg akkor is,
ha h > dt. A mintavtelezett analg jelet az analg-digitlis talakt (ADC = Analog Digital Converter) alaktja
t digitlis jell. A szmtgp rtelmezi az talaktott hibt e[k], s egy j, ellenrz jelsorozatot u[k] llt el a
szablyoz algoritmus segtsgvel. Mind a digitlis szmtgpbe rkez, mind pedig az onnan tvoz jelek
egy-egy szmsorozatot alkotnak. A kimen jelsorozatot a digitlis-analg jeltalakt (DAC = Digital Analog
Convereter) alaktja vissza analg jell. Ez a jel a mintavtelezsi idpontokban megjelen impulzusok
sorozata. A termszetkbl ereden az idben folytonos folyamatoknak azonban folytonos jelre van szksgk.
Ezrt egy olyan jelforml fggvnyt alkalmazunk (Hold = tartfggvny), amely a jelet lland rtken tartja a
mintavtelezsi idpontok kztt. A mintavtelezst s a jel visszaalaktst egy digitlis rajel szinkronizlja.
5.3.1.2. bra
74
Irnytstechnika
5.3.1.3. bra
A szablyozsi eltrs ( e(t) ) bemenjel digitlis szablyozt s a szablyozott jellemz mrt jelnek digitlis
szrst rendszerint ugyanazzal a szmtgppel valstjk meg.
Egy msik rtelmezs pontosabban lerja a szablyozrendszert (5.3.1.4. bra).
A [DAC szablyozott folyamat ADC] csoport egy olyan diszkretizlt rendszerknt rtelmezhet, amely a
szablyozbl kijv jelet u[k] alaktja t kimen jelsorozatt y[k]. A diszkretizlt rendszer egy diszkrt
idpillanatokban rtelmezett tviteli fggvnnyel jellemezhet G(z), amely a szablyozott folyamat G(s)
folytonos tviteli fggvnybl hatrozhat meg. Ez az rtelmezs azzal az elnnyel rendelkezik, hogy biztostja
a diszkretizlt szablyozott folyamat modelljhez illeszked szablyoz algoritmus tervezst.
5.3.1.4. bra
A mintavtelezsi mvelet amplitdmodullt impulzusjelet ad. A jelforml mvelet rekonstrulja az analg

jelet. A cl az, hogy kitltsk a mintavtelezsi idpillanatok kztti rt, s gy lltsuk vissza az (idben)
folytonos analg jelet.
A jelforml ramkr extrapolcival adja meg a jelet kt egymst kvet mintavteli pont kztt (5.3.1.3.
bra). A lpcss hullmalak a legegyszerbb mdja az analg jel rekonstrulsnak: a mintavtelezett rtk
lland rtken tartsa a kvetkez jel megrkezsig. (5.3.1.5. bra) A lpcss alak, hullmformt ad
jelforml ramkr neve nulladrend tart (ZOH). Kifinomultabb, magasabb rend jelforml tagok is lteznek,
pldul elsrend jelforml, illetve magasabb rend jelformlk. (5.3.1.6. bra). Az elsrend jelforml
tlagolja az elz s a jelenlegi jel rtket, s gy hatrozza meg a mintavtel pontban az aktulis rtket.
75
Irnytstechnika
5.3.1.5. bra
5.3.1.6. bra
Egy digitlisan szablyozott rendszer legfontosabb elemeinek fizikai megvalstst az 5.3.1.7.5.3.1.10. brk
mutatjk: ADC analg-digitlis jeltalakt; DAC digitlis-analg jeltalakt; ZOH nulladrend jelforml.
76
Irnytstechnika
5.3.1.7. bra
5.3.1.8. bra
77
Irnytstechnika
5.3.1.9. bra
5.3.1.10. bra
3.1. Idben folytonos jelek mintavtelezse

A Random House Compact Unabridged Dictionary-nak megfelelen, a mintavtelezs tesztels, analzis
cljbl egy minta kivlasztsnak folyamata, ahol a minta egy kis rsze valaminek. A mintavtelezs a
szablyozsban vagy a kommunikciban az idben folytonos jel helyettestst jelenti egy olyan
szmsorozattal, amely a jel rtkt meghatrozott idpillanatokban a mintavtelezsi idpontban mutatja
(5.3.1.11. bra).
A mintavtelezs egy lineris mvelet. A mintavtelezsi idpillanatok (amikor a mintavtelezs trtnik),

gyakran egyenl idkznknt kvetik egymst, tk=k*h, ahol h a mintavtelezsi peridus, a mintavtelezsi
pillanatok kztti idintervallum. Ha a h lland, akkor periodikus mintavtelezsrl beszlnk. A megfelel
mintavtelezsi frekvencia fs=1/h (Hz) vagy s=2/h (rad/s). A mintavtelezsi frekvencia fele a Nyquist-
78
Irnytstechnika
frekvencia, ami a ksbbiekben fontos szerepet jtszik: fN=1/2h (Hz) vagy N=/h (rad/s). Az idben folytonos
jelet ltalban x(t)-vel jelljk, a mintavtelezett jelet pedig x[k]-val.
Ebben a lersban felttelezzk, hogy a mintavtelezs periodikus, a mintavtelezsi peridus lland, s csak
egy mintavtelezsi peridust alkalmazunk a zrthurk rendszerben.
5.3.1.11. bra
3.2. Mintavtelezsi ttel

A mintavtelezs akkor j, ha az eredeti idben folytonos jel amplitdjellemzi megrzdnek a mintavtelezett
jelben is. (A folytonos jel a mintavtelezett jelbl adott pontossggal visszallthat.). Ezrt a mintavtelezsi
frekvencit az idben folytonos jel legmagasabb frekvencia-sszetevjnek figyelembevtelvel kell
megvlasztani.
Shannon mintavtelezsi ttele: ha a mintavtelezsi frekvencia s=2/h nagyobb, mint az idben folytonos jel
legmagasabb Fourier transzformcis frekvencia-sszetev 0 ktszerese
5.70. egyenlet - (5-68)
akkor az eredeti jel visszallthat a mintavtelezett jelbl. A Nyquist-frekvencia felhasznlsval a

mintavtelezs ki kell, hogy elgtse a kvetkez egyenltlensget:
5.71. egyenlet - (5-69)
Az 5.3.2.1. bra bemutatja az f0 frekvencival jellemzett szinuszos jel mintavtelezst. Az brasorozat fels
sora mutatja azt az esetet, amikor a mintavtelezsi frekvencia fs=8*f0 az idben folytonos jel jellemzje
megmaradt. Cskkentve a mintavtelezsi frekvencit fs=2*f0, a periodikus jellemzi s az amplitdjellemzi
mg mindig megmaradnak, ha a mintavtelezsi idpillanatok tk=2**f0*t.
Az brasorozat als sora azt az esetet mutatja, amikor a mintkat a mintavtelezs idbeni eltoldsa miatt rossz
idpontokban kapjuk.
79
Irnytstechnika
5.3.2.1. bra
3.3. A Z transzformci
Az idben folytonos x(t) jel mintavtelezse (5.3.3.1. bra) olyan szmsorozatot eredmnyez (5.3.3.2. bra),
melyet mintavtelezett jelnekx*(t) (vagy diszkrt idej jelnek) neveznk, s a kvetkez sszefggssel
adhatunk meg:
5.72. egyenlet - (5-70)
80
Irnytstechnika
ahol h a mintavtelezsi idt (vagy mintavtelezsi peridust) s (t) az egysgimpulzus-fggvnyt (Dirac-

fggvnyt) jelli. Az x[k.h] szmsorozat a k-adik szmot (rtket) jelli a sorozatban, melyet rviden x[k]-nak
runk.
5.3.3.1. bra
5.3.3.2. bra
A Laplace-transzformcit alkalmazva a kvetkezt kapjuk:
5.73. egyenlet - (5-71)
Ha bevezetjk a
komplex vltozt, akkor felrhatjuk, hogy
5.74. egyenlet - (5-72)
81
Irnytstechnika
ami megadja a jel j transzformlt rtkt, amit Z transzformltnak neveznk.
Lthat, hogy a Z transzformltat az x[k] szmok sorozatbl lltottuk el, gy
5.75. egyenlet - (5-73)
A Z transzformci diszkrt idej rendszerek elemzshez s rtelmezshez alkalmazhat matematikai

mdszer. A lineris, diszkrt idej vezrlrendszereket lineris differenciaegyenletekkel, mg az idben
folytonos rendszereket differencilegyenletekkel jellemezhetjk.
A Z transzformci segtsgvel a lineris differenciaegyenleteket transzformlhatjuk algebrai egyenletekk,

hasonlan ahhoz, ahogyan ezt a folytonos idej rendszerekben a Laplace-transzformcival tehettk.
Ezt a Z transzformcit egyoldalas Z transzformcinak nevezzk, mert felttelezzk, hogy
x(t)=0 ha t < 0 vagy x[k] = 0 ha k < 0
Mrnki terleten trtn alkalmazshoz az egyoldalas Z transzformci a legtbb esetben megfelel

matematikai eszkznek bizonyul.
A kvetkez tblzattal nhny fggvny Z transzformltjt adjuk meg.
82
Irnytstechnika
5.3.3.3. bra
3.4. Az impulzustviteli fggvny

A folytonos rendszerek Laplace opertortartomnyban megadott tviteli fggvnyhez hasonlan a mintavteles
rendszereknl is ltezik a Z transzformlt, a kimeneti s bemeneti jelek hnyadosaknt definilt impulzustviteli
fggvny.
Mieltt az impulzustviteli fggvnyt megadnnk, tekintsk t mg egyszer, hogy milyen kapcsolat van a
mintavtelezett jelek adott idpillanatbeli rtke s Z transzformltjaik kztt.
A kvetkez tblzatban s a tovbbi fggvnyekben, sszefggsekben a mintavtelezett jelek rvidtett alakjt

alkalmazzuk. Ez azt jelenti, hogy pldul az y[k+3] jells az adott jelet a [k+3].h idpontban adja meg s gy
tovbb.
83
Irnytstechnika
5.3.4.1. bra
Ahogy az az 5.3.4.1. tblzatban lthat a [k.h] idpillanathoz kpest megadtuk az 1,2,3 mintavteli idlpssel
ksleltetett s 1,2,3 mintavteli lpssel siettetett jelek Z transzformltjait.
A tblzat alapjn megllapthat szably, hogy a jel ksleltetst n lpssel Z tartomnyban z-n szorzssal rjk
el, a siettetst pedig z pozitv kitevs hatvnyval val szorzssal.
A mintavteles rendszerben, mivel a jelek rtke csak a mintavteli idpontokban ismert, ezek segtsgvel
adhatjuk meg azt az idtartomnybeli differenciaegyenletet, amelyet Z transzformlva megkapjuk az
impulzustviteli fggvnyt.
Az idtartomnyban felrt rendszer differenciaegyenlete:
5.76. egyenlet - (5-74)
ahol
b0d, b1d, ,bmd a differenciaegyenlet bemenjelnek egytthati
a0d, a1d, ,andnd a differenciaegyenlet kimenjelnek egytthati
Az egyenlet mindkt oldalt Z transzformlva kapjuk
5.77. egyenlet - (5-75)
Ebbl az alakbl a rendszer kimeneti s bemeneti jelei Z transzformltjainak hnyadost kpezve kapjuk meg az
impulzustviteli fggvnyt (5-76 egyenlet).
5.78. egyenlet - (5-76)
Az impulzustviteli fggvny, amely formailag teljesen megegyezik az tviteli fggvnnyel, de amg az tviteli
fggvnynl az s opertor az id szerinti differencils Laplace-transzformltja volt,
5.79. egyenlet - (5-77)
84
Irnytstechnika
a Z transzformci opertora a mintavtelezett jel siettetst adja meg mintavteli lpsekben.
5.80. egyenlet - (5-78)
A mintavteles rendszerek impulzustviteli fggvnyt gyakran negatv hatvnykitevj tagokkal adjk meg,
amely az eredeti fggvny egyszer formai talaktsa, de a differenciaegyenlet megvalstsa szempontjbl
jobban rtelmezhet formula:
5.81. egyenlet - (5-79)
A Z transzformci segtsgvel ugyangy hatrozzuk meg a mintavteles kimenjelet, mint azt a folytonos
esetben tettk.
A rendszer differenciaegyenletnek ismeretben az impulzustviteli fggvny knnyen elllthat, majd a

bemeneti fggvny Z transzformltjnak ismeretben a kimenjel Z transzformltja is elllthat.
5.82. egyenlet - (5-80)
Az inverz Z transzformcit elvgezve a v[k.h] vlaszfggvnyt kapjuk a mintavteli idpontokban.
3.5. A mintavteles llapottr-lersi md

A folytonos idej modell llapottr lersa szintn transzformlhat Z tartomnyba. A rendszervltozk kztti
kapcsolatot a mintavteli idpontokban hatrozzuk meg.
Egy ksbbi idpontban lv llapotokat a legutols mintavtelezett rtkek segtsgvel hatrozzuk meg a
kvetkez sszefggs szerint (A vastag betk vektorokat s mtrixokat jellnek.)
5.83. egyenlet - (5-81)
Ahol az A s a B a folytonos llapottr-lers mtrixai, x pedig az llapotvltozk vektora. Felttelezznk egy

nulladrend tartt (ZOH) amely lland rtken tartja a jelet a mintavteli rtkek kztt, ezrt
5.84. egyenlet - (5-82)
5.85. egyenlet - (5-83)
85
Irnytstechnika
5.86. egyenlet - (5-84)
A mintavtelezett rendszer gy most mr lerhat diszkrt idej llapottr formban a kvetkez mintavteli
idpontban tk+1, mint
5.87. egyenlet - (5-85)
ahol
5.88. egyenlet - (5-86)
5.89. egyenlet - (5-87)
Lineris idfggetlen rendszernl, ha periodikus mintavtelezst alkalmazunk h = tk+1 tk, a diszkrt idej
llapottrmodellt a kvetkez mdon rhatjuk fel:
5.90. egyenlet - (5-88)
ahol
5.91. egyenlet - (5-89)
5.92. egyenlet - (5-90)
86
Irnytstechnika
A C s D mtrixok vltozatlanul kerlnek t a folytonos llapottrmodellbl a diszkrt llapottrmodellbe.
A megfelel, folytonos idej rendszer meghatrozhat a diszkrt idej llapottr-lersbl az gynevezett inverz
mintavtelezs segtsgvel.
Az inverz mintavtelezs ltalnos formulja a kvetkez sszefggssel adott:
5.93. egyenlet - (5-91)
Az Ad s Bd szmos eljrssal meghatrozhat: klnbz szmtgpes programok segtsgvel,

mtrixhatvnyok exponencilis sorozatnak sszegvel vagy Laplace-transzformci segtsgvel.

Mintavteles szablyozssal mkdik nagyon sok gyakorlatban alkalmazott szablyozsi rendszer. Ilyen pldul
a gpkocsiiparban hasznlt CAN-busz rendszer.
5. A szablyozsok tulajdonsgai s fajti

5.1. A szablyozsi kr dinamikai vizsglata
A szablyozsi krk dinamikai felttele az idtartomnyban:
Minimlis marad hiba (szablyozsi eltrs llandsult llapotban)
Rvid szablyozsi id
Rvid lappangsi id
Rvid felfutsi id
Kis rtk s lengsszm tllendls
A szablyozsi krk stabilitsi felttelei a frekvenciatartomnyban:
Elmletben 0 tartomnyban mkdjn stabilan.
Gyakorlatban a relevns frekvenciatartomnyban legyen stabil.
A szablyozsi krknl sok esetben a kvetelmnyek ellentmondak.
Ilyenek:
rvid felfutsi id s kis tllendls,
kis tllendls s minimlis marad hiba,
rvid szablyozsi id s stabilits.
5.2. Szablyozk funkcii s felptsk

A szablyozsi rendszereknl a szablyozott rendszer rendszerint adott, ez kpezi a szablyozs trgyt. Ezt kell
kiegszteni, elltni a szablyozval gy, hogy eredmnyknt egy komplett, stabil, szablyozott rendszer jjjn
ltre. A szablyozk kivlasztsnl s megtervezsnl tbb lehetsgnk van, ez is indokolja, hogy a
klnbz felpts szablyozkkal foglalkozzunk.
87
Irnytstechnika
5.3. P tpus szablyoz

A legegyszerbb szablyoz az arnyos (arnyos = proporcionlis) szablyoz. A nevben benne van, hogy
kimenete s bemenete kztt egyenes arnyossg figyelhet meg. A P szablyozra j plda az idelis erst,
amelynek bemenjel s kimenjel arnya az ersts.
A P tpus tag differencilegyenlete:
5.94. egyenlet - (5-92)
A P tpus tag tviteli fggvnye:
5.95. egyenlet - (5-93)
5.4.3.1. bra
88
Irnytstechnika
5.4.3.2. bra
Az egytrols, azaz egy energiatrolt tartalmaz, P (proporcionlis=arnyos) tulajdonsg rendszert PT1

tagnak szoks nevezni. A valsgban ilyen viselkedssel tallkozunk pldul a fordulatszm-szablyozott
szervomotoroknl, ha a motor induktivitst elhanyagoljuk. A rendszer elektronikus helyettest modellje egy
erstbl s egy RC tagbl ll. A fordulatszm-szablyoz bemeneti jele a motorfokozat-szablyoz Um
feszltsge, kimeneti jele az n fordulatszm.
A PT1 tpus tag differencilegyenlete:
5.96. egyenlet - (5-94)
A PT1 tpus tag tviteli fggvnye:
5.97. egyenlet - (5-95)
89
Irnytstechnika
5.4.3.3. bra
5.4.3.4. bra
5.4. I tpus szablyoz

Az I tpus tag differencilegyenlete:
5.98. egyenlet - (5-96)
90
Irnytstechnika
Az I tpus tag tviteli fggvnye:
5.99. egyenlet - (5-97)
5.4.4.1. bra
Az 5.4.4.1. bra egy integrl jelleg karakterisztikt mutat. Ha a bemeneti feszltsg lland, a kimenet
linerisan n, a meredeksget az integrlsi idlland adja meg. Az brn feltteleztk, hogy a kezdeti felttel
nulla, azaz az integrls elkezdsekor a kimeneti feszltsg zrus. Termszetesen elkpzelhet, hogy van
kezdeti felttel is, ezt mutatja az 5.4.4.2. bra.
5.4.4.2. bra
91
Irnytstechnika
5.4.4.3. bra
5.5. PD tpus szablyoz

A PD tpus tag differencilegyenlete:
5.100. egyenlet - (5-98)
A PD tpus tag tviteli fggvnye:
5.101. egyenlet - (5-99)
92
Irnytstechnika
5.4.5.1. bra
5.4.5.2. bra
Az 5.4.5.1. bra egy PD (proporcionlis s differencil) szablyoz tmeneti fggvnyt mutatja. A bemenjel
ugrsszer vltozsra a differencil tag elvileg vgtelen nagy kimenetet adna, ezt azonban az erst
tpfeszltsge korltozza. A gyakorlati alkalmazsoknl megfelel ramkri kapcsolssal (a differencil tag
kondenztorval sorba kttt ellenllssal) a differencil ramkrt egy T1 idllandval egsztik ki.
5.6. PID tpus szablyoz
93
Irnytstechnika
A PID szablyoz a mszaki gyakorlatban a leggyakrabban hasznlt szablyoz. Tartalmaz arnyos

(proporcionlis) integrl s differencil tulajdonsggal rendelkez rszeket.
A PID tpus tag differencilegyenletei:
Proporcionlis rsz:
5.102. egyenlet - (5-100)
Integrl rsz:
5.103. egyenlet - (5-101)
Differencil rsz:
5.104. egyenlet - (5-102)
A PID tpus tag tviteli rszfggvnyei:
Proporcionlis rsz:
5.105. egyenlet - (5-103)
Integrl rsz:
5.106. egyenlet - (5-104)
Differencil rsz:
5.107. egyenlet - (5-105)
A PID tag teljes tviteli fggvnye:
5.108. egyenlet - (5-106)
ahol
94
Irnytstechnika
bP0/aP0 Az erstsi tnyez (A)
aI1/bI0 Az integrlsi id (TI)
bD1/aD0 A differencilsi id (TD)
bP0/aP0 A differencilsi idlland (T)
amely a kvetkez alakra hozhat:
5.109. egyenlet - (5-107)
5.4.6.1. bra
95
Irnytstechnika
5.4.6.2. bra
Ugyanezekbl az alapelemekbl tovbbi szablyozstruktra hozhat ltre, amelyet a mszaki irodalom PIPD
szablyozknt ismer.
5.110. egyenlet - (5-108)
Ez a szablyoztpus azonos tmeneti fggvnnyel s Bode-diagrammal rendelkezik, mint az 5.4.6.1. s 5.4.6.2.

brk.
5.7. A PID tpus szablyoz behangolsa

5.7.1. A PID (PIPD) szablyoz behangolsa Bode-diagram alapjn
A PID szablyz behangolsnak felttele, hogy ismerjk a szablyozand szakasz tviteli fggvnyt, hiszen a
szakasz paramterei alapjn trtnik meg a szablyoz paramtereinek megllaptsa.
A kvetkez lpsben meg kell llaptanunk a szablyozott szakasz karakterisztikus egyenletnek gykeit
(amelyet az tviteli fggvny nevezjbl hozzuk ltre). A gykk segtsgvel llapthatjuk meg a szablyozott
szakasz idllandit a kvetkez kplet alapjn:
5.111. egyenlet - (5-109)
ahol
k a karakterisztikus egyenlet k. gyke
96
Irnytstechnika
Tk a karakterisztikus egyenlet k. idllandja
gy a szablyozott szakasz tviteli fggvnye a kvetkez alak lesz kttrols szakasz esetn:
5.112. egyenlet - (5-110)
ltalnos szably, hogy a PID szablyoz behangolshoz a szakasz kt legnagyobb rtk idllandjt kell
vennnk, s a PID szablyz paramtereit a kvetkez mdon kell belltanunk, ha a szakasz idllandi T1 s
T2, valamint T1>T 2.
5.113. egyenlet - (5-111)
5.114. egyenlet - (5-112)
a PID szablyoz T idllandjt tetszleges rtkre llthatjuk, egyetlen felttel van, hogy rtknek kisebbnek
kell lennie, mint TD. (5-108 kplet)
Ha ilyen paramter-belltsok mellett felrajzoljuk a szablyoz s a szablyozott szakasz soros kapcsolshoz

a felnyitott kr tviteli fggvnyhez tartoz Bode-diagramot (5.4.7.1. bra ), akkor ebbl a szablyozsi kr
stabilitst hatrozhatjuk meg.
5.4.7.1. bra
A felnyitott kr ersts Bode-diagramjbl hatrozzuk meg a 0 dB-es (egyszeres) erstshez tartoz

frekvenciartket.
Ugyanezen frekvenciartknl hatrozzuk meg a felnyitott kr fzistolst.
97
Irnytstechnika
Hatrozzuk meg a felnyitott kr fzistartalkt, amelynek a szablyoz helyes behangolsa mellett legalbb
60o rtknek kell lennie. Ez a fzistartalk tetszleges szablyozsi alapjel-rtk mellett stabilis, szablyozott
rtkbellst biztost.
5.115. egyenlet - (5-113)
5.7.2. A szablyoz behangolsa integrlkritrium alapjn

Egy msik behangolsi eljrsnl a zrt szablyozsi kr tviteli fggvnyt adjuk meg, amely ltalban egy
kttrols tag tviteli fggvnye. Ezzel a taggal lehetsgnk van gynevezett csillaptott (tllendls nlkli)
vagy alulcsillaptott (adott %-os tllendlssel) br tmeneti fggvnyt ltrehozni.
Els lpsknt teht meg kell adni, hogy milyen tmeneti fggvnyt vrunk a zrt szablyozsi krtl.
Msodik lpsknt meg kell llaptanunk az irnytand szakasz s a szablyoz zrt szablyozsi krknt
trtn sszekapcsolsval a szablyoz vlasztott paramtereinl , milyen a zrt szablyozsi kr tmeneti
fggvnye (5.4.7.2. bra).
5.4.7.2. bra
A szablyoz ApTI s TD paramtereit egy szlsrtk-keres algoritmussal pldul genetikus algoritmussal

keresve vges id alatt meghatrozhatjuk az elrt s a megvalstott tmeneti fggvnyek klnbsge abszolt
rtknek minimlis nagysgt, kplettel:
5.116. egyenlet - (5-114)
5.8. Mintavteles szablyozk

A mintavteles PID szablyozk a folytonos PID szablyzk mintavteles megfeleli. Mkds szempontjbl
a mintavteli idpontokban ugyanazt a kimenjel-rtket adjk, mint folytonos megfelelik.
A mintavtelezs miatt a szablyozott hurokban a mintavtelezsi idtartam (h) felnek megfelel ksleltets
jelenik meg.
Emiatt a bekvetkez fzistbblet romlsa:
98
Irnytstechnika
5.117. egyenlet - (5-115)
Ha a fzistbblet romlsa, a t megengedhet mrtk (15), akkor kedveztlen tulajdonsga a hibrid

rendszer tranzienseiben alig szrevehet.
5.4.8.1. bra
A mintavteles PID szablyoz mretezst teht a folytonos esetnl bemutatott eljrsok egyikvel
hatrozhatjuk meg, majd a PID szablyz tviteli fggvnyt Z transzformljuk, s a kimeneten a megfelel
tartszervvel egsztjk ki. A mintavtelezs eredmnyeknt megjelen fzistartalk-romlst (5-115 egyenlet) a
tervezsnl figyelembe vesszk.
5.9. Stabilitsvizsglat
5.9.1. A folytonos rendszerek stabilitsa
Stabilisnak neveznk egy rendszert, ha egyenslyi llapotbl kitrtve s magra hagyva visszatr eredeti
egyenslyi llapotba. Ha ez a visszatrs nem kvetkezik be, s eltvolodik az eredeti llapottl, akkor a
rendszer labilis. A kt llapot kztti hatresetben a rendszer a kiindulsi egyenslyi llapot krl lengseket
vgez. A lengs frekvencija a rendszer n. 0sajtfrekvencija (5.4.9.1. bra). Lineris rendszerekre ez a
fogalmazs kiterjeszthet arra az esetre is, amikor tartsan fennll korltos bemenjelet kapcsolunk a
rendszerre. Korltos bemenjel stabilis rendszernl korltos kimenjelet gerjeszt, vagy ms mdon fogalmazva
a rendszer az j korltos bemenjelnek megfelel j egyenslyi llapotba kerl. A rendszer vlasza ez esetben
fgg a bemenjeltl, de a stabilits lte vagy nem lte rendszerjellemz.
5.4.9.1. bra
99
Irnytstechnika
Egy rendszer stabilitsnak megllaptsnl induljunk ki a rendszer ltalnos differencilegyenletbl:
5.118. egyenlet - (5-116)
Az egyenlet bal oldala, az n. homogn egyenlet a rendszertulajdonsgok hordozja, mg a jobb oldal a

gerjeszts, amely a rendszertl fggetlen u(t) bemenjel s derivltjainak rendszertl fgg kombincija.
Tetszleges gerjeszts esetn a differencilegyenlet ltalnos megoldsa a homogn egyenlet ltalnos
megoldsnak s az inhomogn egyenlet egy partikulris megoldsnak sszegeknt addik. A homogn
egyenlet a rendszervlaszban a magra hagyott rendszer tranzienst kpviseli, mg az inhomogn rsz az j
egyenslyi llapot jellemzit hatrozza meg.
A homogn egyenlet ltalnos megoldsa:
5.119. egyenlet - (5-117)
ahol
C i az egyenlet lland egytthati
p 1 , p 2 ,.,p n a homogn egyenletnek megfelel karakterisztikus egyenlet gykei, amelyek vals, illetve
konjuglt komplex rtkek lehetnek
A magra hagyott rendszer tranziensnek lecsillapodsa csak akkor kvetkezik be, ha
5.120. egyenlet - (5-118)
Az 5-117 egyenlet figyelembevtelvel ennek felttele, hogy a karakterisztikus egyenlet gykei kivtel nlkl
negatv szmok vagy negatv vals rsz gykprok. Ez egyben a rendszer stabilitsnak a kritriuma. Knnyen
felismerhetjk, hogy az 5-118 egyenletben szerepl vhomogn(t) a rendszer w(t) slyfggvnye. A slyfggvny
ugyanis mint a (t) egysg impulzusbemenetre adott vlasz ppen az egyenslybl kimozdtott, magra
hagyott rendszer vlasza.
A stabilits felttele ms megfogalmazsban teht:
5.121. egyenlet - (5-119)
Az idtartomnybeli vizsglatnl ttekinthetbb mdszereket kapunk, ha az tviteli fggvnyeket tekintjk a

frekvenciatartomnyban. Az 5-116 egyenlettel lert differencilegyenletnek megfelel tviteli fggvny:
5.122. egyenlet - (5-120)
rjuk t a szmllt s a nevezt gyktnyezs alakba:
100
Irnytstechnika
5.123. egyenlet - (5-121)
A szmllban lv polinom z1, z2, ., zm gykeit az tviteli fggvny zrushelyeinek, a nevez p1, p2, ., pn
gykeit az tviteli fggvny plusainak nevezzk. Ez utbbiak egyben a karakterisztikus egyenlet gykei. Az
elzek szerint a rendszer tetszleges bemenjelre adott vlaszfggvnyben a tranziens sszetevk olyan
exponencilis tagokbl llnak, melyek kitevi az tviteli fggvny nevezjt jelent karakterisztikus egyenlet
gykei. A stabilits felttele, hogy a karakterisztikus egyenlet gykei negatv vals rszek legyenek, ugyanis az
ilyen gykk idben exponencilisan cskken sszetevket eredmnyeznek a tranziensben.
A felttel ms megfogalmazsban: a stabilis rendszer tviteli fggvnynek valamennyi plusa a komplex sk

bal oldali(negatv) flskjra esik.
5.4.9.2. bra
5.9.2. Mintavteles rendszerek stabilitsa

A mintavteles rendszerek stabilitst ugyangy hatrozzuk meg, mint folytonos esetben, csak itt az tviteli
fggvny helyett a mintavteles rendszer impulzustviteli fggvnyt alkalmazzuk.
5.124. egyenlet - (5-122)
5.125. egyenlet - (5-123)
Az impulzustviteli fggvny nevezjbl ltrehozott karakterisztikus egyenletet gyktnyezs alakban rjuk

fel, ami alapjn a mintavteles rendszer homogn megoldsa (bemeneti jel = 0) felrhat (5-124 egyenlet).
5.126. egyenlet - (5-124)
101
Irnytstechnika
ahol
vd i[k-1] a diszkrt egyenlet i. komponense (vd i[0] => az i. kezdeti felttel)
pd1, pd2,.,pdn a diszkrt homogn egyenletnek megfelel karakterisztikus egyenlet gykei
Hasonlan a folytonos rendszernl megfogalmazott stabilitsi felttelhez, a mintavteles rendszerek

stabilitsnak felttele az 5-125 egyenlet.
5.127. egyenlet - (5-125)
A mintavteles rendszerek stabilitsnak felttele, hogy az 5-124 egyenletben szerepl minden plus pd i(i=1..n)
abszolt rtke kisebb legyen, mint 1.
Ilyenkor ugyanis minden egyes korbbi vd i[k-1] rtk a mintavteli idpontokban az 1-nl kisebb rtk pd i
rtkkel megszorozva abszolt rtkben kisebb rtket ad vd i[k] rtkeknt.
A mintavteli idpontokban ez a szorzs a korbbi rtkkel egy ugyanolyan exponencilis lefutst biztost, mint
ahogy azt a folytonos esetnl lttuk.
A kvetkez brn egy stabilis mintavteles rendszer plusait lthatjuk.
5.4.9.3. bra
5.10. Ktlls szablyoz

A ktlls szablyzknl a szablyozott rtket gy kzeltjk, hogy a szablyznak csak kt llapota van: az
egyik nveli, a msik cskkenti a szablyozott rtket. A szablyozott rtk gy kt hatr kztt ingadozik. Ha
ezt az ingadozst elg kis rtken tartjuk, gyakorlatilag llandnak vehetjk a szablyozott rtket. A ktlls
szablyozsra j plda a vasal hmrsklet-szablyozja, vagy a legtbb ftsi rendszer termoszttos
szablyozsa. Az 5.4.10.1. brn egy vasal keresztmetszett s egy a legtbbszr bimetallos rzkelvel
megoldott ktlls szablyozt lthatunk. Ez utbbi kikapcsolja s bekapcsolja a ftst, s a kapcsolsi
102
Irnytstechnika
hmrsklet egy forgatgombbal llthat. Az 5.4.10.2. bra a felftsi s lehlsi exponencilis grbket
mutatja szaggatott vonallal, valamint a klnbz hmrskletekhez tartoz ki- s bekapcsolsi arnyokat az id
fggvnyben.
5.4.10.1. bra Forrs: Cski Frigyes
5.4.10.2. bra Forrs: Cski Frigyes
103
Irnytstechnika
Az 5.4.10.2. brn lthat, hogy alacsony hmrskleten ritkn s rvid idre van bekapcsolva a fttest, mg
magas hmrskleten a fttest alig van kikapcsolva, szinte llandan bekapcsolt llapotban van.
5.11. A P szablyoz mrse

A leckhez kifejlesztett vagy vsrolt ksrleti berendezssel laboratriumi gyakorlatot kell vgezni, s az
eredmnyeket jegyzknyvben kell rgzteni.
Alapvet mrsi feladat: hogyan fgg a szablyozott jel a P szablyoz erstsi tnyezjtl?
5.12. Az I szablyoz mrse

Alapvet mrsi feladat: hogyan fgg a szablyozott jel az I szablyoz idllandjtl?
5.13. A PD szablyoz mrse

Alapvet mrsi feladat: hogyan fgg a szablyozott jel a PD szablyoz differencil tagjtl?
5.14. A PID szablyoz mrse

eredmnyeket jegyzknyvben kell rgzteni. Alapvet mrsi feladat: hogyan fgg a szablyozott jel a PID
szablyoz mindhrom: P, I s D tulajdonsgaitl?
5.15. Ktlls szablyoz mrse

Egy elektromos szobai ftkszlk vagy szobai termosztt mkdsnek vizsglata. A kapcsolsi
hmrskletek s az idllandk, illetve a ki- s bekapcsolsi arnyok meghatrozsa mrssel. Tgul elemes,
bimetallos (mechanikus) s termisztoros (elektronikus) szablyozk mrse.
104
E. fggelk - Fogalomtr a modulhoz
amplitddiagram: Klnbz frekvencij szinuszos bemeneti jelek esetn megmutatja, hogy az tviteli tag
kimenetn mekkora lesz az amplitd a bemenethez viszonytva. Az amplitd arnyt dB-ben, a frekvencit
logaritmikus lptkben szoks megadni.
Bode-diagram: az amplitd s a fzisdiagram brzolsa a frekvencia fggvnyben
fzisdiagram: Klnbz frekvencij szinuszos bemeneti jelek esetn megmutatja, hogy az tviteli tag
kimenetn mekkora lesz a fzisszg tols a bemenethez viszonytva. A fzisszget lineris, a frekvencit
logaritmikus lptkben szoks megadni.
grf: folyamatot egy vonallal s nyllal ler grafikus jelkp
jelfolyamgrf: a folyamatot grfokkal ler brzolsmd
Nyquist-diagram: az amplitd vals s kpzetes rszt, valamint a frekvencit is egyetlen brban bemutat
diagram
opertortartomny: a fggetlen vltoz az s=+j
P-szablyoz: arnyos (proporcionlis) karakterisztikj szablyz
I-szablyoz: integrl karakterisztikj szablyz
PD-szablyoz: arnyos s differencil karakterisztikj szablyz
PID-szablyoz: arnyos, integrl s differencil karakterisztikj szablyz
relevns frekvencia: jellemz frekvencia
105
Automatika. Dr. Cski, Frigyes. 1986.
Rendszer- s irnytstechnika. Dr. Szab, Imre. 1988. Tanknyvkiad.
Gpszeti rendszertechnika. Dr. Szab, Imre. 1986. Mszaki Kiad.
106
6. fejezet - Dinamikus rendszerek
1. Dinamikus rendszerek s mdszerek
A valsgban a dinamika, a rendszerek idbeni vltozsa sokkal gyakrabban elfordulnak, mint a statika,
amikor mr nincsenek idbeli vltozsok a rendszerben. Ebbl kvetkezen a dinamika az ltalnos, a statika
annak csak egy specilis esete. Ezrt rthet, hogy a dinamikusan mkd rendszerekkel s mdszerekkel
hangslyozottan kell foglalkoznunk.
1.1. Dinamikus rendszerek vizsglata idtartomnyban

A dinamikusan mkd rendszereket az id- s az opertortartomnyban is vizsglhatjuk. Az idtartomnyban
vgzett vizsglatokhoz tipikus vizsglfggvnyeket szoks alkalmazni. Az ezek ltal meghatrozott
bemenetekre a rendszer valamilyen kimenettel vlaszol. Ennek a kimeneti vlasznak az analzisvel
kvetkeztetni lehet a rendszer rendsgre, vagyis arra, hogy a rendszer hny fggetlen energiatrolt tartalmaz.
A vizsglat arra is j, hogy megmutassa, mely energiatrolk lesznek a leginkbb jellemzek az adott
rendszerre, s melyeket lehet a kisebb hatsuk miatt elhanyagolni. A rendszervizsglatnak ezt a mdjt
identifiklsnak nevezzk. Clja, hogy meghatrozzuk a vizsglt rendszer matematikai modelljt, hiszen ha ez
megvan, akkor elvileg brmilyen bemenetre kiszmthat a vlasz, s a szablyozsi rendszert kzben tudjuk
tartani.
Az albbi, 6.1.1.1. brn azt mutatjuk be, hogy egy ngyszg alak fggvnyt hogyan lehet a
szinuszfggvnyek segtsgvel ellltani (Fourier-sor). Ha csak az alapharmonikust nzzk (a legalacsonyabb
frekvencij szinusz, a peridusid a ngyszg jelvel ppen egyezik), akkor lthat, hogy ez mg igen messze
ll a ngyszgjeltl. Ha azonban megfelel amplitdval ehhez hozzadjuk az alapharmonikus hrom, illetve
tszrst, az ered jel alakja egyre jobban kzelteni fog a ngyszgjelhez. Belthat, hogy minl nagyobb
frekvencij pratlan tbbszrst adunk a jelhez, az ered annl kzelebb fog llni az idelis ngyszgjelhez.
Msrszt az is belthat, hogy vgtelen nagy frekvencikat nem tudunk tvinni, teht az idelis ngyszgjelet
soha nem tudjuk elrni, azt csak megkzelteni lehet.
107
Dinamikus rendszerek
6.1.1.1. bra
1.2. Az egyszer lineris lland egytthats differencilegyenlet

ltalnos alakja
Egy egyvltozs lland egytthats egyszer lineris rendszer differencilegyenlete ltalnosan a kvetkez
alak:
6.1. egyenlet - (6-1)
ahol
108
v(t) a kimenjel
n a kimenjelnek az egyenletben szerepl legmagasabb derivltja
u(t) a bemenjel
m a bemenjelnek az egyenletben szerepl legmagasabb derivltja
ai, bj lland rtk egytthatk
Rvidebb alakban:
6.2. egyenlet - (6-2)
Az egyenlet jobb oldaln az n. gerjesztfggvny szerepel, amely a rendszertl fggetlen u(t) bemenjelnek s
differencilhnyadosainak a rendszertl fgg slyozs kombincijaknt ll el.
Szablyozott szakaszknt a leggyakrabban a kvetkez rendszereket alkalmazzuk:
Elsrend, egy energiatrolt tartalmaz egytrols rendszer
6.3. egyenlet - (6-3)
Msodrend, kt energiatrolt tartalmaz kttrols rendszer
6.4. egyenlet - (6-4)
1.3. Tipikus vizsglfggvnyek

Az irnytstechnikban az tviteli tagok s a komplett rendszerek vizsglatra tipikus vizsglfggvnyeket
hasznlunk. Ezek kzl a legfontosabbak a kvetkezk:
az impulzusfggvny (Dirac-delta), az impulzusterlete egysgnyi,
az egysgugrs, a jel amplitdvltozsa egysgnyi,
a szinuszfggvny.
109
6.1.3.1. bra
6.1.3.2. bra
110
6.1.3.3. bra
1.4. Tipikus vlaszfggvnyek

Az idtartomnyban a rendszer vlasza attl fgg, hogy a rendszer hny fggetlen energiatrolt tartalmaz,
vagyis hnyad rend a rendszer. A 6.1.4.1. brn egy elsrend rendszer ugrsfggvny-bemenetre adott
vlaszfggvnyt ltjuk. Fontos ismrv, hogy az exponencilis fggvny trsponttal indul, s elmletileg csak
vgtelen id mlva ri el az llandsult rtket. Jellemzje a T idlland, ekkor az amplitd az llandsult
llapothoz tartoz rtk 63%-a.
6.1.4.1. bra
6.1.4.2. bra
A kttrols tag tmeneti fggvnye egy ltszlagos holtidvel (lappangsi idvel = Tl) s egy felfutsi idvel
(Tf) rendelkezik.
1.5. A szablyozs gyorsasga

A szablyozs gyorsasga a szablyozs minsgvel sszefgg egyik jellemz, sokszor minsgi kritrium. A
6.1.5.1. s 6.1.5.2. brkon msodrend rendszerek kimeneti fggvnyeit lthatjuk ugrsfggvny-bemenetre. A
lnyeg, hogy elre definilni kell egy klnbsget (hibt), amit megengedhetnek tlnk, vagyis, ha a
szablyozott jellemzen a 2 tartomnyon bell marad, akkor azt elfogadjuk belltott rtkknt. Innen kezdve
111
az a krds, hogy mennyi idre van szksge a rendszernek ahhoz, hogy a kimenet tartomnyon bellre kerljn
a kezdeti llapotbl. Ezt nevezzk bellsi idnek (Ts).
6.1.5.1. bra
6.1.5.2. bra
1.6. A szablyozs stabilitsa

A szablyozs stabilitsa alapvet kvetelmny, az instabilits a szablyozott jellemz szlssges lengseit
eredmnyezi, ami sokszor rosszabb helyzetet llt el, mint ami a rendszer szablyozatlan esetben fennllna. A
szablyozs stabilitsnak feltteleit tbb mdon lehet megfogalmazni. Ilyen pldul a RouthHurwitz-fle, a
MihajlovLeonhard-fle, vagy a Nyquist-fle stabilitsi kritrium.
1.6.1. A folytonos szablyozsi rendszerek stabilitsa

A folytonos szablyozsi rendszert, amely egy szablyozt s egy szablyozott szakaszt (Y1) valamint
visszacsatolst (Yv) tartalmaz, a kvetkez brval jellemezhetjk:
112
6.1.6.1. bra
Ha Yv= Av= lland, akkor merev, ms esetben frekvenciafgg rugalmas visszacsatolsrl beszlnk.
Eljel szerint negatv vagy pozitv visszacsatolst klnbztethetnk meg. A mszaki gyakorlatban szinte
kivtel nlkl csak negatv visszacsatolssal tallkozhatunk. A pozitv visszacsatols ugyanis gerjedsre
hajlamos!
A negatvan visszacsatolt tag tviteli fggvnye:
6.5. egyenlet - (6-5)
Karakterisztikus egyenlete:
6.6. egyenlet - (6-6)
Polinom alakban:
6.7. egyenlet - (6-7)
ahol
a0, a1, , an az 1+Y1(s)*Yv(s)=0 egyenletbl ltrehozott polinom egytthati
A zrt szablyozsi kr stabilitsnak vizsglatt a tovbbiakban az 5.4.9. Stabilitsvizsglat fejezetben

korbban bemutatott mdszer szerint vgezzk el, azaz meghatrozzuk a karakterisztikus egyenlet gykeit, s
megvizsgljuk, hogy minden pk gykre teljesljn a kvetkez felttel:
6.8. egyenlet - (6-8)
ahol
p k a karakterisztikus egyenlet gykei, amelyek vals, illetve konjuglt komplex rtkek lehetnek
n a karakterisztikus polinom fokszma
A kvetkez bra a szablyozsi kr karakterisztikus polinomja gykeinek lehetsges elhelyezkedseit mutatja

az s skon, valamint az egysg impulzusbemenetre adott vlaszfggvnyeket.
113
6.1.6.2. bra
1.6.2. A mintavteles szablyozsi rendszerek stabilitsa

Ha a 6.1.5.2. brn bemutatott rendszer mintavteles tulajdonsg, akkor a zrt szablyozsi kr
impulzustviteli fggvnye a kvetkez:
6.9. egyenlet - (6-9)
Az impulzustviteli fggvnnyel lert rendszer stabilitst, ahol Y1 az elrecsatol g, Yv a visszacsatol g

impulzustviteli fggvnye, a zrt hurok plusai adjk, amelyek karakterisztikus egyenlete:
6.10. egyenlet - (6-10)
Polinom alakban:
6.11. egyenlet - (6-11)
ahol
ad0, ad1, , adn az 1+Y1(z)*Yv(z)=0 egyenletbl ltrehozott polinom egytthati
A zrt mintavteles szablyozsi kr stabilitsnak vizsglatt a tovbbiakban az 5.4.9. Stabilitsvizsglat

fejezetben korbban bemutatott mdszer szerint vgezzk el, azaz meghatrozzuk a karakterisztikus egyenlet
gykeit, s megvizsgljuk, hogy minden pd kgykre teljesljn a kvetkez felttel:
6.12. egyenlet - (6-12)
114
ahol
pd k a mintavteles karakterisztikus egyenlet gykei, amelyek vals, illetve konjuglt komplex rtkek
lehetnek
n a mintavteles karakterisztikus polinom fokszma
A mintavteles visszacsatolt rendszer stabilitsi jellemzi a kvetkez mdon sszegezhetk:
Ahhoz, hogy a rendszer stabil legyen, a z skban az sszes plusnak az egysgsugar krn bell kell lennie. Ha
a rendszernek az egysgsugar krn kvl es plusa van, akkor instabil mkds!
A lineris rendszer aszimptotikusan stabil, ha egyenslyi llapotnak (egy kezdeti) megzavarsa utn oda
visszatr.
A rendszer stabilitsa kritikus, ha egyetlen plusa vagy egyetlen pr komplex konjuglt plusa az egysgkrn
helyezkedik el. Ha a rendszernek tbb zrthurk plusa (plusprja) helyezkedik el az egysgsugar krn,
akkor a rendszer instabil mkds!
A zrthurk rendszer zrusai a stabilitst nem befolysoljk!
A kvetkez brk (6.1.6.3. s 6.1.6.4.) a mintavteles szablyozsi kr karakterisztikus polinomja gykeinek

lehetsges elhelyezkedseit mutatjk a z skon, valamint az egysgimpulzus bemenetre adott vlaszfggvnyeit.
6.1.6.3. bra
115
6.1.6.4. bra
1.7. A szablyozsi krk szintzise

A szablyozsi krk szablyoz-, rzkel- s beavatkozelemeit ltalban elektronikus eszkzkkel valstjk
meg. Ezek mindegyike rendelkezik nll dinamikus tulajdonsggal (rzkel- s beavatkozelemek), a
szablyoznl pedig mi lltjuk be a szablyozegysg dinamikjt, hogy az megvalstsa a szablyozsi kr
minsgi kvetelmnyre elrt feltteleket.
A szablyoz teht egy olyan (ltalnosan) elektronikus ramkr, amely egy megadott tulajdonsg tviteli
fggvny dinamikai tulajdonsgait valstja meg.
A szablyoz kialaktsa trtnhet, n. analg ramkrk segtsgvel, amelyek szimulljk az elrt tviteli
fggvnyt elektronikus elemeikkel. Msik lehetsges megolds, amikor a bemeneti jeleket analg-digitlis
talaktk segtsgvel szmjegyekk alaktjuk, s egy mikroszmtgp segtsgvel valstjuk meg a
dinamikus viselkedst biztost differenciaegyenletet. A szablyozberendezs kimenjelt ilyenkor a
szmszeren meghatrozott kimenjel digitlis-analg talaktsval transzformljuk vissza a szablyozsi
krbe.
1.8. Jelformlsi mdszerek

A klnbz jelformlsi mdszerek eltt t kell tekintennk a jelek osztlyozst. A jelek formlst s
feldolgozst az elektronikban hasznlatos klnbz jelforml ramkrk segtsgvel oldjuk meg, ezzel az
analg s digitlis elektronika foglalkozik. Jelformlsnak tekinthet az egyszer erstsen s leosztson kvl
az integrls, a differencils, a kompartorok, az analg jelek digitlis jell trtn talaktsa, s ennek
fordtottja, a digitl-analg jeltalakts.
1.8.1. Az egyes mveleti elemek megvalstsa (elektronikus ramkrrel)

A mveleti erst mkdsi elvt felhasznlva
116
6.1.8.1. bra
"A" (Amplify) a mveleti erst erstse elmletileg (gyakorlatilag 100200 000-szeres nagysg ersts,
de csak alacsony frekvencis tartomnyban. Nagyobb frekvencik esetn egy 20 dB/dekd meredeksg Bode-
diagrammal jellemezhet az amplitdersts.)
6.1.8.2. bra
A leegyszerstett mkdsi lersnl a (vgtelen) ersts felttelezsvel az invertl bemeneten

(gyakorlatilag) 0 pont potencilja van, mivel nem szksges bemenjel, illetve a kzeltsknt a bemenjel
(egszen pontosan a bemeneteken mrhet feszltsgek klnbsge) zrusrtk.
A bemeneti pontra felrhat egyenlet
6.13. egyenlet - (6-13)
mivel az invertl bemenetre csatoltunk vissza ezrt ez negatv visszacsatols.
Ebbl kvetkezen
6.14. egyenlet - (6-14)
ez a kapcsols erstse.
117
Az eljelfordtsnak fontos szerepe van, mivel egyszeres ersts mellett gy tudjuk az analg jel eljelt
megfordtani!
A virtulis fldpontknt jelentkez bemenetre nem csak egy bemenetet csatlakoztathatunk ez a lehetsg
biztostja a jelsszegzst.
1.8.2. sszegz Az idben vltoz jelek sszeadsa
6.1.8.3. bra
Az elbbiek alapjn felrhat egyenlet
6.15. egyenlet - (6-15)
Amelybl kifejezve a kimenjelet
6.16. egyenlet - (6-16)
A 1 A 2 (erstsek)
lthat, hogy meghatrozott erstsekkel a kimeneten a bemenjelek sszeaddnak.
Az sszegz jellse a blokkdiagramban:
6.1.8.4. bra
1.8.3. Idben vltoz jelek sszeszorzsa (*)
6.17. egyenlet - (6-17)
118
Kt idfggvnnyel rendelkez fggvny sszeszorzsa idben a konvolcis integrl (*) meghatrozst

jelenti. Megvalstsa szervoszorzval vagy logaritmikus erstvel trtnhet.
Ha az egyik jel konstans, akkor az integrl kiszmtsa egyszerbb, ilyenkor a szorzst egytthat
potenciomterrel valstjuk meg
Az egytthat potenciomter jellse blokkdiagramban:
6.1.8.5. bra
Lnyeges a potenciomter bektse. Az egytthat potenciomternek nem cserlhet fel a bemenete s

kimenete a blokkdiagramban, ezrt csak a kvetkez kapcsolsnak megfelelen lehet alkalmazni.
6.1.8.6. bra
1.8.4. Integrtor- idben vltoz jelek id szerinti integrlsa
119
6.1.8.7. bra
A korbbiak alapjn felrhat egyenlet Laplace-tartomnyban:
6.18. egyenlet - (6-18)
ahol
a kondenztor opertoros impedancija
Amelybl kifejezve a kimenjelet
6.19. egyenlet - (6-19)
Ail Ai2 (integrlsi erstsi tnyezk)
lthat, hogy meghatrozott integrlsi erstsi tnyezkkel megszorozva a bemenjelek integrlt rtkei a
kimeneten sszeaddnak.
Az integrtor jellse blokkdiagramban:
6.1.8.8. bra
1.8.5. Mintaplda folytonos rendszerek jelformlsra
120
Egy rug-tmeg-csillapts fizikai rendszert ler differencilegyenlet a kvetkez szerkezeti vzlattal megadott
paramterekkel rendelkezik.
c rugmerevsg [N/m]
m tmeg [kg]
d csillaptsi tnyez [N.s/m]
v m (t) a tmeg sebessge [m/s]
u(t) a gerjeszts sebessge [m/s]
6.1.8.9. bra
A differencilegyenlet:
6.20. egyenlet - (6-20)
A kezdeti rtkfelttelek:
6.21. egyenlet - (6-21)
A bemenjel:
6.22. egyenlet - (6-22)
6.23. egyenlet - (6-23)
121
6.1.8.10. bra
Msodik pldnk egy PID szablyoz differencilegyenletnek megvalstsa:
6.24. egyenlet - (6-24)
6.1.8.11. bra
A hasonl mdon elksztett elektronikus szimulcis elemek segtsgvel tetszleges differencilegyenlet

elektronikus egyenrtk kapcsolsa megvalsthat. Elssorban a lineris lland egytthats
122
differencilegyenletek megvalstsa trtnik ezekkel az elemekkel, de termszetesen nemlineris elemek is

megvalsthatk.
1.8.6. Mintavteles jelformlsi mdszerek

Mintavteles rendszereknl nem kell ramkrket ltrehozni a klnbz tulajdonsg dinamikus tagok
megvalstshoz, hanem olyan programot kell ltrehoznunk, amely alapveten a kvetkez mveleteket
tartalmazza:
sszegzs: elemek sszeadsa, illetve kivonsa,
Szorzs llandval: elemek szorzsa, illetve osztsa llandval,
Shift (idbeni lptets): regiszter, amely tartalmazza a mintavteli idpontokban a jelrtkeket.
6.1.8.12. bra
A mintavteles jelformlsi mdszerek tulajdonsgai a folytonos jelformlssal sszehasonltva:
Nagyobb pontossg rhet el velk, mint RLC ramkrkkel.
Olyan jelformls is megvalsthat, amelyeknek nem ltezhet vals, RLC elemekbl kszthet megfeleljk.
A mintavteles jelformls paramterei programozhatk, gy knnyen vltoztathatk, s az eredmny gyorsan

tesztelhet.
A mintavteles jelformls mkdst nem befolysolja a hmrsklet s a pratartalom vltozsa, illetve nem
tartalmaznak klnleges pontossgot ignyl alkatrszeket.
A mintavteles jelformlsnak klnlegesen j a teljestmny/kltsg arnya.
A mintavteles jelformls tulajdonsgai nem fggnek a gyrtsi verziktl s tulajdonsgaik nem

regszenek.
Kszthetk n. adaptv, vagyis a feladathoz automatikusan alkalmazkod mintavteles jelformlk is.
Az idtartomnyban felrt tetszleges mintavteles rendszer differenciaegyenlete:
6.25. egyenlet - (6-25)
ahol
b0db1d, bmd a differenciaegyenlet bemenjelnek egytthati,
a0d, a1d, and a differenciaegyenlet kimenjelnek egytthati.
Ebbl kifejezhetjk a kimenjelet a k. idpillanatban:
6.26. egyenlet - (6-26)
123
Pldaknt hatrozzuk meg egy msodrend tag impulzustviteli fggvnyt.
Indulsknt adjuk meg a msodrend tag tviteli fggvnyt:
6.1.8.13. bra
Ezt az tviteli fggvnyt Z transzformlva h=0,2 sec idtartammal megkapjuk az adott tag impulzustviteli
fggvnyt z-1 hatvnyai szerint:
6.1.8.14. bra
Az impulzustviteli fggvny egytthati:
Az impulzustviteli fggvny:
6.27. egyenlet - (6-29)
6.28. egyenlet - (6-30)
6.29. egyenlet - (6-31)
124
amely csak szorzsokat s sszeadsokat tartalmaz, gy kiszmtsa rendkvl egyszer.
6.1.8.15. bra
1.9. A szablyozsi kr vizsglata

A feladat: laboratriumi krlmnyek kztt megmrni az elzleg kiszmtott szablyozsi jellemzket.
Pldul vltoztatva a krerstst, meg kell hatrozni szmtssal s mrssel a szablyozott jellemz
ingadozsait, klnbz zavarsok s terhelsvltozsok esetre. Vltoztatni kell a szablyoz dinamikus
tulajdonsgait, s meg kell hatrozni a szablyozs tmeneti fggvnyeit.
1.10. Stabil instabil szablyozsi kr vizsglata

A feladat: egy erre a clra kifejlesztett oktateszkzzel laboratriumi krlmnyek kztt meg kell mrni az
elzleg kiszmtott szablyozsi jellemzket. Pldul a szablyoz tulajdonsgait vltoztatva el kell lltani
instabil eseteket, s be kell mutatni, hogy az instabilits bekvetkeztvel mire kell felkszlni. Be kell mutatni,
hogyan lehet az instabil llapotbl stabil llapotot ltrehozni.

A szablyozsi rendszerek stabilis mkdse nagyon fontos tnyez a mechatronikai rendszerek megbzhat
mkdsben. A stabil mkds hinyt tanulmnyozhatjuk a Tacoma-hd szllel szembeni instabil mkdst
bemutat filmen.
3. Klnleges szablyozsok
3.1. Tbbhurkos szablyozsok
A gyakorlatban elfordulnak olyan szablyozstechnikai esetek, amelyeknl a kls szablyozsi hurok mellett
mg egy vagy tbb, bels szablyozsi hurok is ltezik. Ezek a tbbhurkos szablyozsi rendszerek. Tbbhurkos
szablyozsi rendszert ltalban akkor alkalmaznak, ha a teljes rendszer egy vagy tbb idllandja nagyon
nagy. Ha ilyenkor a teljes rendszeren bell egy rszfolyamatra egy msik, bels szablyozsi krt is
alkalmazunk, megfelel paramtervlaszts esetn a zavarsokkal szemben jobban ellenll, s ltalban jobb
minsgi tulajdonsgokkal rendelkez szablyozst kapunk.
125
3.2. Az llapot-visszacsatolsos szablyozsok

Az llapot-visszacsatolsos szablyozsnl a szablyozsi kr sszes plust meghatrozott (elzetesen
megadott) rtkekre lltjuk be.
Az llapottr visszacsatolsos szablyozs megvalstsnak felttele:
minden llapotvltoz mrhetsge,
a rendszer teljes irnythatsga.
6.2.2.1. bra
Az llapottr szablyozsnl az a feladat, hogy talljunk egy olyan zrthurk karakterisztikus egyenletet, amely
megegyezik az ltalunk megadott karakterisztikus polinommal.
6.30. egyenlet - (6-32)
A zrt szablyozsi kr karakterisztikus egyenlete
A megadott karakterisztikus polinomot lineris llapot-visszacsatolssal valstjuk meg.
6.31. egyenlet - (6-33)
ahol
u a bemenjel vektora
x az llapotvltozk vektora
K az llapot-visszacsatolsi mtrix
a szablyozjelet (u) az llapotvektor pillanatnyi rtke alapjn hatrozzuk meg.
Ennek az a felttele, hogy minden llapotvektor-komponensnek mrhetnek kell lennie!
A rendszer lersa (llapottr alakban):
6.32. egyenlet - (6-34)
126
ahol llapot-visszacsatolsnl u a kvetkez alakban van megadva
6.33. egyenlet - (6-35)
amelybl
6.34. egyenlet - (6-36)
a teljes llapotegyenlet.
6.2.2.2. bra
6.2.2.3. bra
A zrt szablyozsi kr egyenlete
6.35. egyenlet - (6-37)
Melynek analitikus megoldsa
6.36. egyenlet - (6-38)
ahol
x(0) az llapotvltozk kezdeti felttelnek vektora
127
A stabilitst s a tranziens llapotban adott vlaszfggvnyt a zrt szablyozsi kr (A-B*K)

rendszermtrixnak sajtrtkei hatrozzk meg.
Az (A-B*K) mtrix sajtrtkei a zrt szablyozsi kr plusai vagy ms nven a szablyozs plusai.
Azt az eljrst, amellyel a zrt szablyozsi kr plusait az ltalunk elrt rtkre vltoztatjuk,
plusthelyezsnek nevezzk.
6.2.2.4. bra
6.2.2.5. bra
A bemeneti jel kvetsi zemmdban:
6.37. egyenlet - (6-39)
ahol
r a szablyozs alapjele
gy az ltalnos llapotegyenlet a kvetkez alakv vlik
6.38. egyenlet - (6-40)
128
6.39. egyenlet - (6-41)
6.40. egyenlet - (6-42)
amelynek idtartomnybeli analitikus megoldsa a kvetkez:
6.41. egyenlet - (6-43)
homogn megolds partikulris megolds
Ennl a szablyozbehangolsi mdszernl az llapotvltozs formban megadott rendszer karakterisztikus

egyenletnek gykeit tudjuk megvltoztatni az ltalunk megadott rtkekre a K visszacsatol mtrix
segtsgvel, ezzel az adott rendszerbl tetszleges tulajdonsg rendszert hozhatunk ltre.
Lehetsgnk van az llapot-visszacsatols segtsgvel
labilis rendszert stabilis rendszerr alaktani,
az eredeti rendszer idllandit nvelni,
az eredeti rendszer idllandit cskkenteni,
kttrols, leng tpus tagbl aperiodikus bells tagot ltrehozni,
kttrols, aperiodikus bells tagbl leng tpus tagot ltrehozni,
mintavteles rendszerek llapot-visszacsatolsnl lehetsg van vges mintavteli id alatti bellsra, ha a

rendszer karakterisztikus egyenletnek gykeit nullartkre lltjuk be a visszacsatolssal.
3.3. Nemlineris szablyozsok

A szablyozsi krt alkot tagok bemen s kimen jelei kztti fggvnykapcsolat szerint a szablyozs lehet
lineris vagy nemlineris. A lineris rendszerekre jellemz az egyenes statikus karakterisztika, vagyis a
linearits. Ezeknl a rendszereknl a ktszer, hromszor stb. nagyobb bemenjelekre a kimenet ktszer,
hromszor stb. nagyobb kimenettel vlaszol, s termszetesen rvnyes a szuperpozci elve. A lineris
szablyozsok viselkedst lineris differencilegyenletek rjk le. Ha a rendszer paramterei llandk, a
differencilegyenlet lland egytthatj, ha a rendszer paramterei vltoznak, a differencilegyenlet vltoz
paramter lesz.
A legtbb esetben azonban a szablyozsi rendszer egyes elemei, tagjai nemlineris tulajdonsgokat mutatnak.
Az ilyen rendszerek viselkedse nemlineris differencilegyenletekkel vagy egyenletrendszerekkel adhat meg.
A nemlineris tulajdonsg rendszerek is feloszthatk lland s vltoz paramter rendszerekre.
A nemlineris rendszereknl nem rvnyes a szuperpozci, teht nem lehet a jelet sszetevire bontani, s a
vizsglatok utn az sszegezst elvgezni, hanem mindig a teljes jelet kell figyelembe venni. A kvetkezkben
felsorolunk nhny jelensget, amelyek nemlineris rendszereknl fellphetnek.
Lineris rendszereknl a bemenjel s kimenjel ugyanolyan alak, teht a jelalak nem fgg az amplitdtl. A
nemlineris rendszereknl a bemeneti jel amplitdjnak nvelsvel a kimenjel alakja torzul.
Lineris rendszereknl a stabilits a rendszer sajtossga. Nemlineris rendszereknl a stabilits fgg a

bemenjel amplitdjtl s a kezdeti felttelektl is.
129
Lineris rendszereknl beszlhetnk statikus pontossgrl, amely a rendszer jellemzje. Nemlineris

rendszereknl a vltoz hurokersts miatt a statikus pontossg munkapontrl munkapontra vltozik.
Lineris rendszerekben a kimeneten csak olyan frekvencik jelenhetnek meg, amelyek a bemeneten is
megvoltak. Nemlineris rendszerek kimenetn olyan frekvencik is megjelenhetnek, amelyek a bemeneten nem
voltak.
A nemlineris rendszerekben keletkezhetnek olyan ltalban nem szinuszos lefolys rezgsek, amelyek vagy a
bemenjel nagysgtl, vagy a kezdeti felttelektl fggenek (gerjeds).
A nemlineris rendszerek trgyalsi mdszerei kzl megemltjk a szakaszonknti linearizls mdszert s a

fzissk mdszert, ezeket azonban itt nem trgyaljuk.
3.4. Nemlineris szablyozsok linearizlsa

Ha egy nemlineris szablyozsi rendszerben a szablyozott jellemz zem kzben a munkapont kis
krnyezetben vltozik, akkor megtehet, hogy az eredetileg nemlineris grbt a munkapont krnyezetben
linerisnak tekintsk fel. Ennek kvetkezmnye, hogy ekkor az gy linearizlt szablyozs mr a lineris
szablyozsokra vonatkoz vizsglati mdszerekkel lesz tovbbvizsglhat.
3.5. Nemlineris szablyozsok stabilitsvizsglata

A nemlineris rendszerek stabilitsvizsglatnak megtlsekor ms s ms mdszert kell alkalmaznunk attl
fggen, hogy munkaponti vagy frekvencia-tartomnybeli linearizlst vgeztnk.
Munkaponti linearizls esetn, ha az eredtviteli fggvnyhez tartoz karakterisztikus egyenlet gykei

zrustl klnbz vals rszek, a nemlineris rendszer stabilitsa eldnthet a linearizlt rendszer
stabilitsvizsglatval.
Nemlineris rendszerek stabilitsvizsglatnl sok esetben a munkaponti linearizls eleve nem alkalmazhat,
s az N(U, j) lerfggvnyt kell alkalmaznunk.
A lerfggvny fogalma alatt azt a nemlineris tagot helyettest elemet rtjk, amely a bemenetre adott
harmonikus jelet a kimenetn periodikus tulajdonsgokat mutat Fourier-sora segtsgvel rjuk le, majd a
tovbbiakban kzelt modellknt csak az alapharmonikusokat vesszk figyelembe. A kimenjel
alapharmonikusokhoz val viszonyt nevezzk lerfggvnynek.
Nemlineris rendszerek stabilitsvizsglatt minden rszletre kiterjeden szimulcis mdszerrel lehet

megvizsglni. A teljes szablyozsi kr alapelemekbl trtn felptse utn a tipikus vizsgljelekre adott
vlaszjelek alapjn megllapthatak a szablyozott rendszer stabilitsi rgii, amely azokat a
paramterhatrokat s paramter-sszerendelseket jelenti, amelyek esetn stabilis mkds a szablyozsi
rendszer.
3.6. A fuzzy logika alapjai

A szablyozstechnikai gyakorlatban gyakran tallkozunk a fuzzy logika kifejezssel. Ez esetben arrl van sz,
hogy meghatrozsaink sokszor nem pontosak, a hatrvonalak nem vilgosak, vagy nem dnthetk el
egyrtelmen. Ezrt ezt a logikt az elmosdott halmazok logikjnak is szoktk nevezni. A fuzzy logikt a
kvetkez egyszer pldval lehet illusztrlni. A klasszikus megfogalmazs szerint valamely elem vagy rsze
egy halmaznak, vagy nem. A vlasz teht igen vagy nem, azaz a digitlis technika szerint 0 vagy 1. Ezt mutatja
a 6.2.6.1. brn a tglalap alak. A valsgban azonban sokszor nem ilyen egyrtelm a helyzet, ilyenkor azt
mondjuk, hogy az illet elem mennyire rsze a halmaznak, lehet, hogy pl. 80%-ban, de lehet, hogy csak 20%-
ban. Ezt fejezi ki a fuzzy logika s a 6.2.6.1. brn az ellaposod grbe. A kzpen elhelyezked elem 100%-
osan rsze a halmaznak, mg a szleken lv elemek mr 0%-osan, vagyis biztosan nem rszei a halmaznak.
6.2.6.1. bra
3.6.1. Szablyozsok fuzzy logikval
130
A fuzzy logika alapjn fuzzy fggvnyeket lltunk el. Ezek a fggvnyek elmletileg brmilyen alakak
lehetnek, rtkk 0 s 1 kztt van. A gyakorlatban a knnyebb matematikai kezelhetsg miatt a
leggyakrabban hromszg alak fggvnyeket hozunk ltre. Pldnak a 6.2.6.2. brn bemutatjuk az emberi
kort brzol fuzzy fggvnyeket.
6.2.6.2. bra
3.6.2. A fuzzy tpus szablyoz behangolsa

A fuzzy tpus szablyoz bemeneti jelei mind fuzzy vltozkk transzformlt rtkek folytonos
szmrtkekkel rendelkez vltoz rtkek talaktsa nyelvi vltozkkal s a vltozk egyes rszhalmazaihoz
tartozs mrtkvel felrt rekord rtkek.
A szablyoz olyan szablyok sorozata, amelyek VAGY kapcsolattal rjk le azokat a IFTHEN... tpus
mondatokat, amelyek egy adott bemeneti jel kombincijhoz tartoz kimeneti jel fuzzy rtket hatrozzk
meg.
Ilyen mondatok lehetnek pldul:
IF (Hmrsklet = Magas) THEN (Hts = Nagyon_Ers)
IF (Hmrsklet = Kzepes) THEN (Hts = Kzepes)
IF (Hmrsklet = Alacsony) THEN (Hts = Nulla)
amelyek egy hmrsklet-szablyozsi rendszer nyelvi vltozkkal kifejezett szablyait rjk le. Termszetesen
ugyanebben a rendszerben a ftshez hasonl szablyokat kell rnunk.
A felttel tbb tagbl is llhat, amelyeket logikai mveletek segtsgvel kapcsolhatunk ssze, s gy
bonyolultabb szablyokat hozhatunk ltre.
Ilyen bonyolultabb szably lehet a kvetkez:
IF (Hmrsklet = Kzepes) AND (Fordulatszm= Magas)
THEN (Hts = Nagyon_Ers)
A fuzzy szablyoz minden egyes kirtkelsnl az sszes szablyt kirtkeli, s a kimenetek eredmnyeit az
egyes kimeneti vltozkhoz tovbbtja. gy alakul ki, hogy az egyes kimeneti vltoz fuzzy osztlyaihoz tbb
rtk is tartozik. Mivel a szablyok VAGY kapcsolatban vannak egymssal, amely a fuzzy logikban a MAX
(maximum) fggvnynek felel meg, a kt szably kzl csak azt veszi figyelembe a fuzzy szablyoz, amely
nagyobb rtkkel rendelkezik.
Teht, ha a
IF (Hmrsklet = Magas) THEN (Hts = Nagyon_Ers)
szably 0,3 rtkkel
131
IF (Hmrsklet = Kzepes) AND (Fordulatszm = Magas)
THEN (Hts = Nagyon_Ers)
szably 0,7 rtkkel jelenik meg, akkor a (Hts = Nagyon_Ers) osztlyba tartozs (a magasabb rtkkel) 0,7
rtk lesz.
A logikai AND kapcsolat a fuzzy logikban a MIN (minimum) fggvnynek felel meg, a logikai negls (NOT)
pedig az osztlyba tartozs mrtkt 1-bl kivont rtkkel jelenti meg.
Teht pldul ha a (Hts = Nagyon_Ers) = 0,7 osztlyba tartozsi rtkkel jellemezhetjk, akkor NOT(Hts
= Nagyon_Ers) = 1-(Hts = Nagyon_Ers) lesz amely 0,3 nagysg osztlyba tartozsi rtk.
6.2.6.3. bra
A fuzzy szablyoz a kimeneti vltoz egyes osztlyai s az osztlyba tartozs alapjn meghatrozza azt a
numerikus rtket pldul tlag meghatrozsval amelyet ezutn a szablyozott szakaszhoz juttat el.
A fuzzy szablyz struktrjnak felptsre, illetve paramtereinek megadsra s a fuzzy szablyoz

mkdsnek vizsglatra ksz programok llnak rendelkezsre. Ezek biztostjk a fuzzy szablyoz
alkalmazshoz szksges sszes feladat megoldst.
3.7. Neurlis hlzatok alkalmazsa szablyozknt

3.7.1. A neurlis hlzat
A neurlis hlzatok olyan tbb bemenettel s tbb kimenettel rendelkez hlzatok, amelyek a klnbz
rtegekben elhelyezked nagyszm, de rendkvl egyszer mkds neuronok segtsgvel valstanak meg
tetszleges tulajdonsg statikus tviteli fggvnyt.
A statikus tviteli fggvny azt jelenti, hogy a hlzat egy bemenetijel-kombinci esetn mindig ugyanazt a
kimeneti rtket adja vlaszknt. A hlzat egyes rtegeiben elhelyezked neuronokat minden egyes bemenettel
sszektjk, s a bemenetek mindegyikhez hozzrendelnk egy slyozfggvnyt, amely gy kifejezi a
bemenet fontossgt az adott neuronnl. A slyozfggvny elemeinek rtkt tant algoritmus segtsgvel
lehet meghatrozni (6.2.7.1. bra).
132
6.2.7.1. bra
A neuron a slyozott bemeneti jeleket sszegzi (v1) s egy sigmoidfggvny segtsgvel megllaptja a
kimenetknt megjelen rtket (y1). Ezt gy rtelmezhetjk, hogy a bemenetek hatsra az adott neuron
kibocsjt egy ingert, amely termszetesen a bemenetektl fgg (6.2.7.2. bra).
6.2.7.2. bra
A sigmoidfggvny (6.2.7.3. bra), amely az rzkels kialaktst vgzi, egy negatv s pozitv jelrtkekre
teltsbe kerl fggvny. Ez azt mutatja, hogy csak meghatrozott minimlis ingerkszbre ad kimeneti jelet,
s az inger nem nvekedhet vgtelen rtkre. Ilyen inger lehet a fjdalom, amely az emberi br megnyomsakor
keletkezik.
133
6.2.7.3. bra
3.7.2. A neurlis hlzat behangolsa adott szablyozsi feladathoz

A neurlis hlzat nem tartalmaz memriaelemeket, illetve visszacsatolst, ezrt az egyes bemenetekre adott
bemenjelek a kimeneteken mindig determinisztikus kimeneteket eredmnyeznek.
A hlzatot az adott feladat elltshoz be kell tantani. A tants azt jelenti, hogy meghatrozott bemeneti
jelekre elvrt kimeneti jelek sorozatval meghatrozzuk a neurlis hl egyes rtegeiben elhelyezked wij
slyoz tnyezket, amelyek a neurlis hlzat mkdst alapveten meghatrozzk.
Az sszes ismert bemeneti-kimeneti adatok kzl az adatok felt ltalban a tantsi mvelethez hasznljuk, mg
az adatcsomag msodik felnek segtsgvel tesztelhetjk a neurlis hlzat helyes mkdst.
A neurlis hlzatok struktrjnak felptsre, illetve az egyes rtegekben elhelyezked neuronok

sszekapcsolsra s a wij slyoz tnyezk meghatrozsra programok llnak rendelkezsre, amelyek a
neurlis hlzat alkalmazshoz szksges sszes feladat megoldst biztostjk.

Ezeket a specilis szablyozsi rendszereket azoknl a szablyozott szakaszoknl alkalmazzk, amelyek olyan
nemlinearitssal rendelkeznek, amelyek az id vagy egyb ms paramterek fggvnyben vltoznak a
szablyozs idtartama alatt. A szablyozberendezsnek teht figyelnie kell a szablyozott szakasz mkdst,
s ennek fggvnyben kell mdostania sajt paramtereit.
Az elektronikus fnykpezgpek tvolsgmrse, fnyerssg-mrs hatsra az risz (blende) belltsi

algoritmusa, vagy a szksges exponlsi idtartam meghatrozsa s a hozzjuk kapcsold mechatronikai
rendszerek mkdtetse ilyen szablyozsi feladatok megoldsval trtnik.
5. A szablyozsi krk optimlis mkdsnek

biztostsa
A mszaki rendszerek tervezsnek ltalnos jellemzje, hogy ugyanaz a feladat tbbfle mdon is megoldhat.
Az egyes megoldsok sszehasonltsa meglehetsen szubjektv, az elnyk s htrnyok egymshoz
viszonytott slyozsa alapveten befolysolja az rtkelst. Az optimlisnak minstett megolds a
rendelkezsre ll vltozatok kzl csak egy elre megfogalmazott kritriumrendszer alapjn vlaszthat ki. A
megtls szubjektivitst az elfogadott kritriumrendszer hordozza magban; elfogadstl kezdve az optimlis
rendszer kivlasztsa mr meghatrozott feladatt vlik. Tudomsul kell vennnk, hogy az egyik
134
kritriumrendszer ltal optimlisnak minstett megolds egy msik kritriumrendszert alkalmazva tbbnyire
mr nem bizonyul optimlisnak. A minsts alapjul szolgl kritriumrendszer sszelltsra nem lehet
ltalnos rvny szablyokat megadni.
Vegynk egy ltalnos llapotvltozs rendszermodellt:
6.42. egyenlet - (6-44)
Az x(t) llapotvltoz egyrtelmen jellemzi a rendszer llapott, ugyanakkor az sszefggs tartalmazza a

rendszer tulajdonsgaira jellemz paramtereket is; u(t) a bemeneti vektor.
Az optimlis rendszernek megfelel megoldsnl az optimum mindig egy szlsrtkre vonatkozik (maximum,
minimum), ami tbbnyire az ppen alkalmazott kritriumrendszerhez tartoz feltteles szlsrtk.
Az optimalizlsi feladatok kt nagy csoportja a dinamikus s a statikus optimalizls.
ltalnos dinamikus optimls esetn a klnbz megoldsokat egy nknyesen kivlasztott

kritriumfggvnnyel (ms szoksos elnevezst hasznlva: funkcionllal) hasonltjuk ssze.
Ez az ltalnos integrlkritrium:
6.43. egyenlet - (6-45)
amelynek az rtkt egy meghatrozott T idtartamra keresve az a megolds optimlis, amelynl ez

maximumnak vagy minimumnak bizonyul.
Az f0 fggvny a clfggvny.
A termelsi folyamatok gazdasgossgi krdseire val tekintettel a clfggvnyt aszerint, hogy

maximalizlsra vagy minimalizlsra treksznk, szoks haszon-, illetve kltsgfggvnynek nevezni.
Statikus optimls esetn az idbeni folyamatoktl eltekintve, magt a clfggvnyt vizsgljuk, s ennek
keressk a maximumt, illetve a minimumt.
A rendelkezsre ll kritriumnak megfelel optimlis vltozat megkeressnek egyik mdja a prblkozs. A

klnbz megoldsok sorozatait ellltva, sszehasonltssal vlaszthatjuk ki a legkedvezbbet. A sorozatok
kidolgozsnl a kimutathat tendencik termszetesen tmutatsul szolglhatnak a kvetkez vltozat
kidolgozshoz.
A munkt lnyegesen gyorstja s kell kijelzs esetn szemlletess teszi a digitlis szmtgpen vgzett
szimulci.
Az optimlis megoldshoz mdszeresen elksztett kereseljrsokkal is eljuthatunk. Ezek elmletileg

megalapozott s szmtgpre vihet mdszerek.
A kereseljrsok ltalban analitikus mdszerek, alkalmazsuk felttelezi a vizsglt rendszer matematikai

modelljnek megalkotst. Ez az elzekben emltett mdszerekhez kpest nem biztos, hogy tbbletmunka,
hiszen a digitlis szimulci is ignyli a matematikai modell ismerett.
5.1. Optimalizlsi mdszerek

Az optimalizlsi feladatoknl azokat a fggetlen tulajdonsgokat, amelyek rtke megklnbzteti egymstl
az egyes megoldsokat, paramtereknek nevezzk. Ahhoz, hogy a megoldsi lehetsgek kztt dnteni
tudjunk, szksgnk van egy mennyisgi vltozra, ezt a fgg vltozt clfggvnynek nevezzk.
135
Az optimum vagy optimlis megolds a paramterek azon rtkeinl jelenik meg, ahol a clfggvny minimlis
vagy maximlis rtket vesz fel, a problma tpustl fggen.
Gyakran a legnehezebb feladat egy j clfggvny meghatrozsa, a msodik problma pedig a keress
stratgijnak kivlasztsa. Mg akkor is nehz lehet az optimum megtallsa hacsak nem lehetetlen ha a
clfggvny matematikailag pontosan meghatrozott, mert a szmtsok elvgzshez korltozott id ll
rendelkezsnkre.
Az optimalizl eljrsok tpusai a kvetkezk:
1. Determinisztikus vagy sztochasztikus problmt megold eljrsok:
Determinisztikus esetben az optimalizland rendszer nem tartalmaz ismeretlen vagy vletlenszer elemeket.
Ha a rendszerben az esemnyek vletlenszeren, de valamilyen trvnyszersggel lerhat formban

kvetkeznek be (s nem lehet kikszblni a vletlenszersget), akkor a problmt sztochasztikusnak
nevezzk. Ez azt jelenti, hogy a rendszerben vletlen tnyezk is vannak.
2. Ksrletez vagy matematikai eljrsok:
A ksrletez eljrsokat olyan esetekben hasznljuk, amikor nem ismert a clfggvny, ezrt a vals trgyon
vagy modelljn kell ksrleteznnk. A szisztematikus keress tbb vltoz esetn nagyon kltsges, a
vletlenszer pedig megbzhatatlan, ezrt az algoritmusnak a kt mdszert tvzve, szisztematikusan kell
hasznostania az elz ksrletekbl szrmaz informcikat.
A matematikai eljrsok a rendszer matematikai modelljn vgzik az optimalizlst gy, hogy a kvetkez
lpst az elz lpsek eredmnyeinek segtsgvel hatrozzk meg.
3. Statikus vagy dinamikus eljrsok:
A statikus mdszerek esetben az optimum az idtl fggetlen.
A dinamikus optimalizls feladata egy adott clfggvny szerinti optimlis llapot fenntartsa a vltoz
krlmnyek kztt. gy az optimalizl algoritmusnak folyamatosan mkdnie kell.
4. Direkt (numerikus) vagy indirekt (analitikus) mdszerek:
Direkt eljrsoknak nevezzk azokat a mdszereket, melyek az optimumot lpsek sorozatn t gy rik el,
hogy a clfggvny rtkt lpsrl lpsre javtjk.
Az indirekt esetben az eljrs a clfggvny szerinti optimlis megoldst tesztek s prblkozsok nlkl, egy
lpsben hatrozza meg, pldul a clfggvny adott paramter szerinti vltozsnak (derivltjnak)
segtsgvel.
5. Paramter- vagy fggvnyoptimalizl eljrsok:
Paramteroptimalizlnak nevezzk az eljrst akkor, ha a clfggvny s a fggetlen paramterek is skalris

mennyisgek.
A fggvnyoptimalizl eljrsnl a meghatrozand vltozk maguk is paramterek fggvnyei, ezrt a

clfggvny rtke is fggvny.
6. Korltozott vagy korltozs nlkli optimalizl eljrsok:
Korltokat akkor hasznlunk, ha azt akarjuk, hogy az eljrs az optimumot csak egy meghatrozott
intervallumban keresse, ennek oka lehet pldul az, hogy a clfggvny rtke egyes helyeken nem hatrozhat
meg, s ezeket a pontokat el akarjuk kerlni. A korltok egyik fajtja a bntetfggvny, ez a mdszer a
bntetett esemny bekvetkezsekor a clfggvny rtkt gy mdostja, hogy az kedveztlenebb esetet
jelentsen.
5.2. Genetikus algoritmus
136
A genetikus algoritmus az egyik leggyakrabban alkalmazott optimalizlsi eljrs, mellyel szmos mszaki
problma egyszeren oldhat meg.
Az eljrs sorn egy clfggvny (kltsgfggvny) minimalizlsa trtnik meg, mikzben a vizsglt rendszer
bemeneti paramtereit megadott rtkek kztt vltoztatjuk.
Az eljrs megadott szm paramtercsoporthoz hatrozza meg a clfggvnyek rtkeit, s ezzel minsti a
paramtercsoportok paramtereinek sszettelt. Keresztezsi s mutcis eljrsai segtsgvel a korbbi
generci rtkei alapjn j genercit hoz ltre, amely a korbbi generci jnak, helyesnek minstett
tulajdonsgait rkti tovbb.
A genetikus algoritmus kpes a termszetben jl mkd, a folyamatos fejlds s a vltoz krnyezeti

felttelekhez igazod adaptci megvalstsra, ezrt a mszaki problmk szles skljn alkalmazhatjuk.
5.2.1. A genetikus algoritmussal trtn optimalizls elnyei

Diszkrt s folytonos problmknl egyarnt hasznlhatk.
A klnbz adatreprezentcik segtsgvel sokfle feladat megoldsra alkalmazhatk.
Kevs informcira van szksgk a problmrl, csak a clfggvnyrtkekkel dolgoznak.
Egyszer algoritmusuk miatt knnyen alkalmazhatk minden problmra.
Az eljrsok szmtsa knnyen prhuzamosthat (tbb szmtgpen futtathat algoritmuss alakthat).
Egyes problmk megoldsra nem ismernk ms megoldst.
5.2.2. A genetikus algoritmussal trtn optimalizls htrnyai

A genetikus algoritmusok alkalmazshoz nagy gyakorlat szksges, a hatkonyan mkd eljrs
paramtereinek belltshoz sok ksrletezsre van szksg.
A genetikus algoritmusban alkalmazott opertok kivlasztsa s a megfelel algoritmusszerkezet meghatrozsa

nagy krltekintst ignyel.
Az eljrs nagyszm szmtst vgez az iterci sorn.
5.2.3. A genetikus algoritmusok nhny felhasznlsi terlete

Paramterkeress tetszleges alak grbk kzeltshez.
A szablyozberendezsek optimlis behangolsa.
Robotok tantsa (pl.: lpeget robotnak mozgs tantsa).
Aktv zajszrs (a szr paramtereinek folyamatos hangolsa, struktrjnak vltoztatsa).
Mestersges intelligencia: neurlis hlk s fuzzy logikk paramtereinek megkeresse.
Gazdasgi optimumszmtsok (pl.: nyeresg/erforrs arnynak maximalizlsa).
Beszdfelismers, alakfelismers, kpfeldolgozs, mestersges lts (adott mintk alapjn, tanulstruktrk

paramtereinek meghatrozsa).
temezsi feladatok megoldsa (scheduling problmk).
tvonal meghatrozsa (pl.: tbb lehetsges tvonal kzl a legrvidebb meghatrozsa).
Minimlis kltsg tvonal meghatrozsa kommunikcis rendszerekben.
Integrlt ramkri chip optimlis rajzolatnak tervezse.
137
5.2.4. A genetikus algoritmus felptse

A genetikus algoritmus folyamatbrja:
6.3.2.1. bra
Az eljrs f lpsei az j egyedek ltrehozsa, a clfggvnyrtk s fitnesz szmtsa s az j populci

ltrehozsa. A rulettkerk-szelekcis eljrs (6.3.2.2. bra) a populci egyedeihez fitneszrtkkkel arnyos
nagysg krcikkeket rendel, s azt vlasztja ki, amelyik tartomnyba a kerleten vletlenszeren
meghatrozott pont esik. Az egyedeket a krn sszekeverve helyezi el, ezzel is nvelve a vltozatossgot.
6.3.2.2. bra
138
6.3.2.3. bra
Az egyedek ltrehozsa a kivlasztott szlk keresztezsvel trtnik (6.3.2.2. bra, 6.3.2.3. bra), majd az
utdra alkalmazzuk a mutcis opertort (6.3.2.4. bra).
6.3.2.4. bra
Ezutn kiszmtjuk az j egyedek fggvnyrtkeit, s ltrehozzuk az j populcit. Ahhoz hogy az egyedek

szma vltozatlan maradjon, a rgi populci egy rszt helyettestennk kell az utdokkal.
A genetikus algoritmusok az evolcit a genetika ltal lert folyamatok segtsgvel modellezik. Megtalljuk
bennk a mutci, a rekombinci s a szelekci elemeit is. Ezek mellett a fitnesz fogalmt is felhasznljk. A
fitnesz az egyedek sszehasonltsra szolgl, egyedre jellemz rtk, amely alapjn dntst lehet hozni arrl,
hogy melyik egyed jelent kedvezbb megoldst.
5.2.5. A genetikus algoritmusok tpusai

A genetikus algoritmusok felptsbl kvetkezen a mdszert sokflekppen mdosthatjuk, lehetsgnk van
az egyes elemeket egymstl fggetlenl vltoztatni, egyszerbb vagy bonyolultabb szerkezeteket s ezekkel
dolgoz eljrsokat alkalmazni. Ebben a fejezetben sorra vesszk az algoritmus egyes elemeit, s bemutatjuk
ezek fbb tpusait. A megoldand problma paramtereit az algoritmusnak valamilyen formban brzolnia kell,
az brzols mdjt mindig a feladat hatrozza meg. A lehetsges brzolsi mdok kzl azt kell vlasztanunk,
amely a paramterteret gy kpezi le, hogy az algoritmus a lehet leghatkonyabban mkdhessen.
Binris brzolsmd
A legtbb genetikus algoritmus a vltozkat bitek, 1-esek s 0-k sorval brzolja, egy kdol s dekdol
algoritmus felelteti meg egymsnak a paramtertr s a bitek ltal meghatrozott keressi tr pontjait. Mivel a
bitek tere vges szm pontot brzolhat, a dekdol eljrsnak a paramtertrbl ki kell vlasztania ezeket a
pontokat. Leggyakoribb a lineris dekdol eljrs alkalmazsa, amely a pontokat egymstl egyenl tvolsgra
osztja el egy tartomnyon bell. Az brzols pontossgt a tartomny nagysga s a bitek szma egytt
hatrozza meg.
139
6.3.2.5. bra
Vals szm brzolsmd
A vals rtkeket alkalmaz eljrsok a paramtereket nem bitek soraknt, hanem vals rtkekkel brzoljk.
Ebben az esetben nincsen szksg kdolsra, viszont specilis mutcis s rekombincis eljrsokat kell
alkalmaznunk.
6.3.2.6. bra
Az egyes kutatk eltr vlemnnyel vannak a vals s a binris kdols elnyeirl s htrnyairl. Michalewitz
(1992) ksrleti pldkon keresztl hasonltja ssze a kt brzolsi mdot, s azt a kvetkeztetst vonja le, hogy
a vals brzolssal nagyobb hatkonysg rhet el.
Permutcis brzolsmd
A kombinatorikai problmknl a paramtertr pontjainak vges szm elemek klnbz sorrendjei felelnek
meg. Ahogyan a kutatk elkezdtek foglalkozni a permutcis problmkkal, nyilvnvalv vlt, hogy ezek az
eddigi esetektl eltr brzolsmdot s genetikai opertorokat ignyelnek.
Az brzols egyik lehetsge a permutcik hozzrendelse egy szmhoz (bitsorhoz). Ebben az esetben
azonban nem tudunk hatkony opertorokat alkalmazni, s az brzolsmd sem illeszkedik a problmhoz.
Az egyedek brzolshoz jobb mdszer a permutciban szerepl tagok indexeinek felhasznlsa, ebben az
esetben a DNS egy egsz szmokbl ll sor.
Kombinatorikai feladatra klasszikus plda az utaz gynk problmja, ahol meghatrozott szm pontot,
mindegyiket egyszer rintve, kell krbejrni, s a kiindulsi pontba kell visszatrni. A permutcis
brzolsmdot az utaz gynk problmja segtsgvel a 6.3.2.7. bra mutatja be.
140
6.3.2.7. bra
5.2.6. Fitneszszmts
Ahhoz, hogy az algoritmus a populci fejldst el tudja idzni, szksgnk van egy clfggvnyre
(fitneszfggvny). A clfggvny rtkt a paramterek vltoztatsval, a problma tpustl fggen, vagy
minimalizlni, vagy maximalizlni szndkozunk.
A clfggvny meghatrozsakor figyelembe kell venni a kvetkezket:
A clfggvnynek az optimalizlni kvnt mrtkeket kell kifejeznie.
Valamilyen szablyszersget kell mutatnia az brzolsi trben.
Megfelel informcit kell szolgltatnia a szelekcis nyoms alkalmazhatsghoz.
A fitneszfggvny az egyedeket sikeressgk, vagyis a clfggvny eredmnye alapjn rtkeli. A

clfggvnyrtkeket egy nem negatv intervallumra kpezi le, gyakran alkalmazva sklzfggvnyt is a
szelekcis nyoms nvelse rdekben.
5.2.7. Egyedek kivlasztsa (szelekci)

A szelekci az evolcis algoritmusok egyik f opertora. Alkalmazsnak kt clja lehet, az egyik a szlk
kivlasztsa az j egyedek ltrehozshoz, a msik a kvetkez generciba kerl, tll egyedek
meghatrozsa. Egyes eljrsok csak az egyik, mg msok mindkt mvelethez felhasznljk.
A j s a rossz megoldsok megklnbztetsre a fitnesz szolgl. A szelekci alaptlete, hogy egy jobb
fitneszrtk egyed kivlasztsnak nagyobb legyen a valsznsge, mint egy rosszabbnak. A rosszabb egyed
kivlasztsnak is van eslye, ez biztostja, hogy az eljrs kimozduljon egy loklis szlsrtkbl.
Rulettkerk szelekci
A szelekcis algoritmusok kzl ez az eljrs a legegyszerbb, az egyes egyedekhez fitneszrtkkkel

arnyosan rendeli hozz a rulettkerk kerletnek egy rszt. A nagyobb fitneszrtk egyed arnyosan nagyobb
helyet kap, ezrt amikor vletlenszeren kivlasztunk egy kerleti pontot, a nagyobb fitnesszel rendelkez
egyedet nagyobb esllyel kapjuk eredmnyl. A vletlenszersg nvelsnek rdekben az egyedeket a
kerken sszekeverve helyezzk el (6.3.2.2. bra).
Versenyeztet algoritmus szelekci
Ennl az eljrsnl n darab egyedet vletlenszeren vlasztunk ki, ezek rszt vesznek egy versenyben, s a
gyztes lesz az algoritmus kimenete. A versenyeztets egyik mdja a fitneszrtkek sszehasonltsa, vagyis a
determinisztikus kivlaszts. A mdszer tovbbi felhasznlsi lehetsge a prhuzamos genetikus
algoritmusoknl jelentkezik. Az eljrs knnyen beilleszthet a prhuzamos struktrba, mert nincs szksge
globlis szmtsokra, ezrt a versenyek egymstl fggetlenl folyhatnak.
141
Rangsor alap szelekci
A rangsorba rendezs lehet a megolds azokban az estekben, amikor a clfggvny rtke vagy csak
pontatlanul, vagy egyltaln nem hatrozhat meg. Ilyenkor az algoritmus nem a clfggvnyrtket szmtja
ki, hanem valamilyen ms mdszer szerint rendezi rangsorba az egyedeket. Ezutn az egyes egyedekhez a
sorrend alapjn rendeli a fitneszrtkeket, a hozzrendelt rtkek vltozhatnak linerisan, exponencilisan vagy
ms mdon is.
5.2.8. Keresztezs (crossover)

A biolgiai rendszerekben a keresztezds kt kromoszma kztt vgbemen bonyolult folyamat. A
kromoszmk azonos helyein trsek keletkeznek, s mieltt ezeket kijavtan a sejt, a megfelel
kromoszmadarabok helyet cserlhetnek. Ez a genetikai anyag rekombincijt eredmnyezi, s nveli a
populci vltozatossgt.
Az evolcis algoritmusoknl ezt a mechanizmust a keresztez (crossover) eljrsok valstjk meg, melyek az
egyedeket ler gnsorokbl a megfelel rszsorokat felhasznlva hozzk ltre az utdot meghatroz kdot.
Binris keresztezs
Az els keresztez eljrst HOLLAND hozta ltre, ez hrom lpsbl llt: elszr kivlasztott kt szlt, majd
meghatrozta a keresztezsi pontokat (keresztezsi maszk), vgl a sztvgott rszekbl kt utdot hozott ltre.
Ez a keresztez eljrs csak meghatrozott valsznsggel hoz ltre adott szlk tulajdonsgait tartalmaz
utdokat. Az alkalmazott maszk generlsra tbbfle mdszert is alkottak, a leggyakoribb algoritmusok a
kvetkezk:
Egypontos keresztezs
A szlket kt rszre osztja, s ezeket a rszeket cserli fel egymssal (6.3.2.3. bra).
K pontos keresztezs
A szlket k+1 rszre osztja, majd ezekbl hozza ltre az utdokat (6.3.2.8. bra).
6.3.2.8. bra
Egyenletes keresztezs (uniform crossover)
Minden pont meghatrozott valsznsggel (px) szrmazhat, egyik vagy msik szltl (6.3.2.8. bra).
A vals brzolsmdnl alkalmazott keresztezsi mdszerek
142
A vals elemekbl ll vektorokat tbbfle mdon is lehet rekombinlni, az eljrsok kt f tpusa a binris
mdszereket s a numerikus mveleteket alkalmaz algoritmusok. A bites brzolsnl alkalmazott mdszerek
knnyen adaptlhatk vals vektorokra is.
Az aritmetikus rekombincis algoritmusok az elzektl eltr elven mkdnek, az utd gnjeit matematikai
mveletekkel lltjk el, a szlk gnjeibl.
5.2.9. A paramterek msolsi hibja (mutci)

Mutci binris brzols esetn
Ha az egyedek brzolsa bitekkel trtnik, akkor az eljrs minden bitet egy meghatrozott valsznsggel
billent t (6.3.2.4. bra).
A valsszm-brzols mutcis opertorai
Vals brzolsnl minden paramtert egy vals szm brzol, ebben az esetben specilis mutcis eljrsra van
szksg. A paramtereket egy vletlen szmmal mdostjuk, ezt a szmot klnbz mdszerekkel
hatrozhatjuk meg.
Mutcis opertorok permutcis brzolsmd esetn
A permutcis brzolsmd egyedek opertorai az eddigiektl eltr elveket alkalmaznak. Olyan egyedet kell
ltrehozniuk, amely szintn permutci lesz, s a megfelel mrtk vltozst kell elrnik.
Ha pldul az egyedek geometriai pontok sorrendjt hatrozzk meg, s a gnek ezeknek a pontoknak az
indexei, akkor kt pontot kivlasztva, a kztk lv pontok sorrendjt megfordthatjuk, a kt kivlasztott pontot
felcserlhetjk, vagy egy pontot kivve a sorbl azt kt msik pont kz illeszthetjk. A megfelel mdszer
alkalmazshoz mindig figyelembe kell venni a problma sajtossgait, hogy az opertor akkora vltozst
idzzen el az egyedben, amekkorra szksg van. A klnbz problmknl a permutcik klnbz
tulajdonsgai lnyegesek, egy tvonal problmjnl a szomszdossg, mg egy sorrendi problmnl a helyzet
a f tulajdonsg.
5.2.10. A szablyozsi kr behangolsa genetikus algoritmus alkalmazsval

Legyen a feladat egy szablyozsi kr () szablyoz tagjnak belltsa gy, hogy a szablyozott jellemz (x s) a
lehet legpontosabban kvesse a vezetjelet (xa).
A szablyozott szakasz (Ys) egy holtids arnyos egytrols tag (PHT1):
6.44. egyenlet - (6.46.)
A szablyoz (Yc) pedig egy arnyos integrl tag (PI):
6.45. egyenlet - (6.47.)
A feladat teht, Ap s Ti meghatrozsa gy, hogy xa s xs jelek abszolt eltrsnek integrlrtke adott
idtartamra a lehet legkisebb legyen!
143
6.3.2.10. bra
Adatreprezentci
A paramterek brzolsa bitsorokkal trtnik, gy egyszer keresopertorokat hasznlhatunk, de a bitek ltal

meghatrozott keressi tr s a paramtertr kztt kdol eljrst kell alkalmaznunk.
A paramtereket egyenknt 16 biten brzoljuk, az gy elrhet pontossg
Ti-re
6.46. egyenlet - (6.48.)
Ap-re
6.47. egyenlet - (6.49.)
6.3.2.11. bra
A dekdols egyenletei:
6.48. egyenlet - (6.50.)
144
6.49. egyenlet - (6.51.)
ahol gi az egyed i-edik gnje jobbrl, Ap min, Ap max, Ti min, Ti max pedig a paramterek minimlis s maximlis
rtkei.
A clfggvny:
6.50. egyenlet - (6.52.)
Mivel a feladat minimumkeress, a clfggvnyrtkeket ellentettjkre kell vltoztatnunk, s hozz kell adnunk
a maximlis rtket. A szelekcis nyoms nvelse rdekben hatvnyozson alapul, sklzfggvnyt
alkalmazunk.
5.2.11. Futtatsi eredmnyek

A program mkdsnek vizsglathoz a kvetkez paramtereket hasznljuk:
6.3.2.12. bra
Az alapjel egysgugrs-fggvny. A szablyozott jellemzt korltok segtsgvel tartjuk az alapjel alatt.
A kapott rendszer tmeneti fggvnye:
145
6.3.2.13. bra
A genetikus algoritmussal trtn paramterkeress befejezse (100 itercis lps) utn a PI szablyoz tviteli
fggvnye a kvetkez lesz:
6.51. egyenlet - (6.53.)
A felnyitott szablyozsi kr tviteli fggvnye pedig a kvetkez:
6.52. egyenlet - (6.55.)
A mutcis valsznsg hatsa a keress hatkonysgra:
A vizsglathoz a kvetkez lland paramtereket vesszk fel:
6.3.2.14. bra
A mutci valsznsgt vltoztatva a kvetkez eredmnyeket kapjuk:
146
6.3.2.15. bra
A mutcis valsznsg nvelsvel az eljrs hamarabb tall jobb megoldsokat, gyorsabb lesz a keress. Az
rtkeket egy hatron tl nvelve a keletkez egyedek nagyobb szrst mutatnak, gy cskken az eslye annak,
hogy minden lpsben egy jobb egyedet talljon.

Az optimalizl eljrsok segtsgvel egy fizikai rendszer megadott paramter-rtktartomnyok mellett
biztosthat optimlis mkdst tudjuk meghatrozni egy megadott clfggvnyhez.
Az optimalizlsi feladatokat elssorban a berendezsek tervezsnek fzisban alkalmazzk, s az

sszeszerels utn az esetleges paramterszrsbl ered mszaki paramtereket korrigljk az optimlis
mkds ignyeinek megfelelen.
A szablyozsi feladatok gyakorlati megoldsnl ltalban mr csak az optimalizls eredmnyt

tapasztalhatjuk. Ilyen pldul az elektronikus kamerk esetn a kz remegsnek kompenzlsa, a fnyerssg
vltozsnak hatsra az irisz (blende) automatikus zrsa/nyitsa, illetve ennek mrtke.
7. Alkalmazsi pldk
Az alkalmazsi pldkban hrom jellegzetes szablyozst mutatunk be. Mind a hrom esetre igaz, hogy ezek a
feladatok vezrlssel egyltaln nem, vagy sokkal rosszabb mszaki paramterekkel oldhatk meg. A
bemutatott pldk egyttal jl szemlltetik azt a ttelt, miszerint a szablyozst a mechatronika alapvet
struktrjnak kell tekintennk.
147
7.1. A szerszmgp pozciszablyozsa

A szmjegyvezrls (NC) szerszmgpeknl (eszterga- s margp, megmunkl kzpontok) alapvet feladat
a szerszm megfelel trbeli helyzetnek biztostsa, mghozz vltoz megmunklsi, terhelsi krlmnyek
kztt. Az elrt helyzetet a lehet legrvidebb id alatt el kell rni. A feladatot szablyozssal lehet megoldani,
a hatsvzlatot a 6.4.1.1. bra mutatja. Ez egy egyszer egyhurkos szablyozs, a sznszerkezet vals helyzett
folyamatosan mrjk, s a szablyoznak az a feladata, hogy megfelel nagysg hibajel esetn, vagyis ha a
vals helyzet nem egyezik meg az elrttal, parancsot ad a meghajtsnak a korrekcira.
6.4.1.1. bra
6.4.1.2. bra
A sznszerkezet mozgsnak iddiagramjt a 6.4.1.2. bra mutatja. Jl lthat a mozgs sorn kialakul
dinamikus hiba, majd a pozci elrsekor tapasztalhat helyzethiba.
7.2. Vonelemes helyzetszablyozs

Mrsi gyakorlati feladat pldul egy vonelemmel mkdtetett (sodrott aclzsinros vagy aclszalagos)
pozcionl rendszer helyzetpontossgnak s dinamikus bellsi tulajdonsgainak mrse. Tanulsgos, ha a
pozcionls nylthurk vezrlssel van megoldva, pldul lptetmotorral, s mrjk az egy vagy fl lpsre
trtn elmozdulst. Szintn nagyon tanulsgos az irnyvltsi hiba kimrse, valamint ezen hibk
szmtgpes modellen trtn kvetse, illetve ellenrzse.
148
7.3. A CD fej szablyozsa

A CD-meghajtk (s termszetesen a DVD-meghajtk) egyik legfontosabb finommechanikai egysge az
gynevezett kttengely elem. Ennek az a feladata, hogy a CD lemez forgsa kzben a lzersugarat m
pontossggal a leolvasni kvnt felletre fkuszlja, s emellett a lzersugarat a kvnt svon (track) tartsa. Ez
ktirny elmozdulst jelent, teht a CD fejnek a lemez forgsi skjra merlegesen is, msrszt radilis
irnyban is nhnyszor 10 m-t el kell mozdulnia. A feladat csak gondos tervezssel s szablyozssal oldhat
meg.
7.4. A CD fej mrse

A mrsi feladat megvalstshoz specilisan preparlt CD (esetleg DVD) fej szksges. A kiszerelt fej
mozgsainak mrsre optoelektronikus eszkzket s trols oszcilloszkpot hasznlunk. Ki kell mrni a
mozgat szerkezet sajtfrekvencijt, identifiklni kell a rendszert, fel kell rni a mozgsegyenletet. Meg kell
hatrozni az aktutorokat meghajt erst kimeneti ellenllsnak hatst a rendszer csillaptsi fokra s a
bellsi idkre.

A szablyozsi feladatok megoldsnl a szablyozsi kr gyors, pontos s megbzhat stabil mkdst vrjuk
el. A szablyozberendezs felptse lehet folytonos s mintavteles. Folytonos szablyoz esetn az ramkri
elemeinek sszekapcsolsval (a szablyoz struktrjval) s az ramkri elemek paramtereinek aktulis
rtkeivel lehet a szablyoz paramtereit belltani. Ilyen szablyoz lehet a legtbb hztartsban megtallhat
cirk ftsi s melegvz-szolgltat rendszer, amely az adott vzmennyisg-ignynek megfelelen meghatrozott
hmrsklet meleg vizet szolgltat.
Mintavteles szablyoz esetn a szablyoz algoritmus egy mikroprocesszor memrijban van elhelyezve, s
ennek alapjn trtnik a klnbz intelligens mrsi, belltsi s szablyozsi mvelet.
A mechatronikban gyakran alkalmazott egyenram motor impulzusszlessg modulcival megvalstott

fordulatszm-szablyozsa egy olyan plda, amelyben az sszes dinamikai tulajdonsgot s szrsi feladatot
mintavteles szablyozval (impulzustviteli fggvnyekkel) oldanak meg.
149
F. fggelk - Fogalomtr a modulhoz
aktutor: mkdtet elem
CD: a Compact Disc rvidtse, optikai adathordoz lemez
csillaptsi fok: a msodrend rendszer csillaptsi tnyezjt, tmegt s rugmerevsgt is tartalmaz, a

rendszerre jellemz dimenzi nlkli szm
DVD: a Digital Video Disc rvidtse, videotechnikai anyagok rgztsre alkalmas optikai adathordoz lemez
termosztt: lland hmrskletet biztost eszkz
track: sv, nyom
150
Automatika. Dr. Cski, Frigyes. 1986.
Rendszer- s irnytstechnika. Dr. Szab, Imre. 1988. Tanknyvkiad.
Gpszeti rendszertechnika. Dr. Szab, Imre. 1986. Mszaki Kiad.
151
7. fejezet - nellenrz feladatok
1. nellenrz feladatok
Feladatok
152

2010-0017 08 Meres Es Iranyitastechnika

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

2010-0017 08 Meres Es Iranyitastechnika

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Mrs s irnytstechnika

Dr. Halmai, Attila

Created by XMLmind XSL-FO Converter.

Publication date 2011

Kzirat lezrva: 2011. janur 31.

Kszlt a TAMOP-4.1.2.A/2-10/1 plyzati projekt keretben

A kiadsrt felel a(z): Edutus Fiskola

Felels szerkeszt: Edutus Fiskola

Mszaki szerkeszt: Eduweb Multimdia Zrt.

Terjedelem: 167 oldal

Created by XMLmind XSL-FO Converter.

4. Digitlis mrstechnika ................................................................................................................ 29

5.3. P tpus szablyoz ................................................................................................ 88

5.2.5. A genetikus algoritmusok tpusai ............................................................. 139

5.46. (5-46) ....................................................................................................................................... 63

5.106. (5-104) ................................................................................................................................... 94

6.39. (6-41) ..................................................................................................................................... 129

1.2. A mrstechnika szerepe

1.1.2.1. bra Forrs: Huba Antal

A kvetkez plda a nagy fordulatszmok esetn alkalmazott mgnesesen lebegtetett csapgyazs. A

1.1.2.2. bra Forrs: Huba Antal

1.3. A mrs mint modellalkots

2.3. Az SI rendszer alapegysgei

2.5. Szrmaztatott SI egysgek

Az SI rendszerben a mrtkegysgek tbbszrseinek vagy trtrszeinek kifejezsre a tzes szmrendszerben

Jegyezzk meg, hogy sszetett eltag nem hasznlhat, csak a felsoroltak.

2.6. Kerektsi szablyok

1.2.6.1. bra Forrs: Huba Antal

2.7. A mrsi jegyzknyv

A mrsi jegyzknyvnek teht tartalmaznia kell:

a mrsi elvet, a mrs elrendezst,

a mrsnl felhasznlt eszkzket, mrmszereket,

a mrsi krlmnyeket (helyszn, id, hmrsklet stb.),

a mrsi eredmnyek feldolgozst,

a levont kvetkeztetseket s egyb megjegyzseket,

a mrst vgz szemly(ek) alrst.

CD: a compact disc (optikai adattrol lemez) rvidtse

CNC: computer numerical control, szmtgpes szmjegyes vezrls

DVD: a digital video disc (digitlis videolemez) rvidtse

inkrementlis tad: nvekmnyes (nem abszolt mrst vgz) tad

kalibrls: mrmszer ellenrzse egy pontosabb mreszkzzel

kollimtor lencse: a fnysugarakat prhuzamost lencse

koherens: azonos fzis

mikrokontroller: mikroelektronikai vezrl

NC (numerical control): szmjegyes vezrls

PC (personal computer): szemlyi szmtgp

poligon tkr: sokszg, rendszerint forg tkr

pozicionls: elrt helyzetbe llts

prefixum: rgztett eltag

SI rendszer: a System International rvidtse

steradin: a trszg egysge, a teljes trszg 4 steradin

sznszerkezet: egy tengely mentn elmozdulst vgz gpszeti szerkezet

track: sv, nyomvonal

2.1. egyenlet - (2-1)

{q} a mrt rtk,

A mrsi tevkenysgnl a gpszetben megszokott hatsfok helyett a mrsi eredmnyeket tartalmaz

A mrsi eredmnyek feldolgozsa, a szmtsok a mrs szerves rszt kpezik!

1.2. Kzvetlen s kzvetett mrsek

1.3. Kitrtses mrs

2.1.3.1. bra Forrs: Huba Antal

1.4. Kompenzcis mrs

2.1.4.1. bra Forrs: Huba Antal

1.5. sszehasonlt mrs

2.1.5.1. bra Forrs: Huba Antal