Simulao em tempo real e otimizao

paramtrica aplicadas a veculos de

competio: O Caso BMW Team Brasil
Maro 2013
 Agenda
Introduo
Objetivos
Metodologia
Modelagem do veculo e pista
Simulaes de max performance
Validao do modelo
Setup do problema de otimizao (VI-CRT e mF)
Variveis de otimizao
Resultados
Concluses
 Introduo

Durante o ano de 2012 foi disputado um campeonato da

categoria FIA GT3 no Brasil.
Equipes das grandes montadoras estiveram representadas,
como BMW, Ferrari, Mercedes, Lamborghini e etc.
Os veculos desta categoria so extremamente, velozes,
nivelados em performance e complexos de serem
ajustados.
 Introduo
O campeonato foi disputado etapa a etapa e ponto a ponto.
Qualquer diferencial competitivo poderia fazer a diferena entre
vencer e chegar na 2 posio.
 Introduo
O pouco tempo de experincia com o veculo e o curto tempo de
ajustes durante os finais de semana, foram cruciais para a iniciativa
de desenvolver uma nova metodologia de trabalho afim de achar o
setup ideal do carro para cada pista.
Quando aliados, a disponibilidade de dados de telemetria na pista e
do veculo fornecidos pelo fabricante, favoreceram a utilizao das
ferramentas de simulao e otimizao com bons resultados em
relativo curto prazo.
 Objetivos
Os objetivos do presente trabalho
foram:
Modelar e validar o veculo BMW Z4,
categoria FIA GT3
Criar modelos de pistas nas quais as provas
ocorreriam
Definir as variveis para otimizao
Criar um projeto de otimizao para
minimizar tempo de volta, com restries
Disponibilizar os resultados do simulador e
otimizador (VI-CRT+mF) no final de semana
de corrida para uso pela equipe
 Metodologia
Para a modelagem do veiculo foi adotada a
ferramenta VI-CRT.
Essa ferramenta contempla a modelagem do veculo,
da pista, do piloto e capaz de realizar simulaes
de melhor tempo de volta.
Para a otimizao foi utilizada a ferramenta Mode-
Frontier.
O Mode Frontier capaz de definir e alterar variveis
de otimizao num modelo, conforme tcnicas de
DOE e automatizar as simulaes com essas
variaes.
 Metodologia
Para alimentar e validar o modelo (muito importante para que os
resultados do otimizador estejam corretos!) foram utilizados dados
oriundos de medies em laboratrio e de telemetria em pista.
A telemetria em pista tambm serviu para alimentar a ferramenta
de construo das pistas e ajuste de traado do simulador.
 Modelagem do veculo
O modelo do veiculo foi desenvolvido na plataforma VI-CRT
O VI-CRT uma ferramenta de simulao de dinmica veicular em
tempo real
Ela utiliza uma representao aproximada da suspenso baseada em
sua elastocinemtica e gera um modelo simplificado, porm
representativo.
 VI-CarRealTime z

modelo do veculo y
Ltk
Massa suspensa:
Chassi rgido com 6 DOF Hrc
Suspenso independente na dianteira e
traseira. Vista Frontal
Sistema de direo
Freio
Motor, transmisso e diferencial
Pneus (Pacejka Formulas) Direo de Trabalho da Suspenso

Cada roda: 2 DOF (y ,Vz )

L wb
Cada pneu: 2 estados auxiliares
z
Foras aerodinmicas Hwc,r H wc,f
x

Vista lateral

10
 Dados gerais do veculo
O chassi considerado como uma massa rgida.
Suas principais propriedades esto descritas abaixo.

Massa total do Veculo: 1192 kg

Bitola Dianteira: 1640 -> 1660 mm
Bitola Traseira: 1650 -> 1700 mm
Entre eixos: 2509 mm
Massa de Equilbrio de Performance: 85 kg
Massa No Suspensa por suspenso dianteira: 35 kg
Massa No Suspensa por suspenso traseira: 40 kg
 Suspenses dianteira e traseira
As suspenses do BMW Z4 foram geradas a partir da
introduo dos dados de elastocinemtica medidos
em mquinas de ensaio diretamente nos dados de
entrada do ambiente VI-CRT
A suspenso dianteira do tipo strut on springs. No
lugar da bandeja inferior tem-se dois braos
independentes de controle.
A suspenso traseira do tipo trailing arm com
bracos de controle laterais.
 Suspenso dianteira

strut on springs
 Suspenso traseira

trailing arm com bracos de controle laterais

 Molas
As molas so utilizadas em jogos, com rigidezes
variando dentro de cada set.
600
300

250
500

200
400
Stiffness (N/mm)

SPRING1-FRONT
SPRING1-REAR
150
300 SPRING2-FRONT
SPRING2-REAR
100
200 SPRING3-FRONT
SPRING3-REAR
50
100

0
0 1 2 3 4 5 6
Position Number
 Amortecedores
Os amortecedores so ajustveis em bounce e
rebound.
 Sistema de direo
O sistema de direo do tipo pinho e cremalheira
com uma curva de steering ratio representada pelo
grfico abaixo:
 Powertrain
O mapa do motor e criado a partir dos dados de
dinammetro. A curva usada de base pode ser vista
abaixo:
 Freios
O sistema de freios e representado por seus
parmetros de projeto, conforme interface abaixo:
 Mapas aerodinmicos
O Cx de referencia 0.5. Esse Cx levantado a uma
velocidade de 140 km/h.
A partir dele so levantados os Cx para diferentes
velocidades e posies das asas e alturas de trabalho
 Mapas aerodinmicos
O mesmo procedimento e adotado para os
coeficientes de downforce Cz, dianteiro e traseiro.
 Modelagem das pistas
VI-Road: uma ferramenta de criao de pista,
aberta ou fechada, que utiliza inmeros formatos de
dados de entrada: cad, gps, telemetria, etc.

interlagos guapor
 Manobra max-performance
MaxPerformance um evento no VI-CRT que utilizado
para definir um limite dinmico de perfil de velocidades
num circuito.
O evento utiliza um solver esttico (VISpeedGen) para
calcular um perfil de velocidades e depois verifica se o
perfil calculado vivel atravs do solver dinmico.
Se for invivel, o solver esttico calcula um novo perfil
somente prximo da regio invivel.
O processo repetido at um perfil de velocidades vivel
em todo o traado ser encontrado.
 Validao do modelo
A validao do modelo pode ser vista pela comparao
com a telemetria: simulao, telemetria
Simulao
Telemetria Yaw rate
Simulao
Telemetria

Velocidade longitudinal
 Qual o melhor setup?

+
Aeroflio
Alinhamento

Amortecedores
Barras estabilizadoras

Jogo de molas
Altura de rodagem
 Opes de Projeto:

Infinitas combinaes
 Metodologia Tradicional
No
Tem
Definir Ajustar Testar Avaliar Corrida
tempo?

Sim
Modifica

Desafios
Processo laborioso;
Grande nmero de opes;
Problema altamente no-linear;
Pouco tempo disponvel;
Mtodo emprico;
 Metodologia baseada em otimizao:
Variveis de
Projeto

Objetivos e Software de Configurao

restries otimizao tima
Ferramenta
de simulao
(ViCRT)

Desafios tradicionais: Nova abordagem:

Processo laborioso; Processo automtico
Grande nmero de opes; Algoritmos
Problema altamente no-linear; robustos de
Pouco tempo disponvel; otimizao
Mtodo emprico; Mtodo cientfico
 modeFRONTIER:
Ambiente de otimizao multidisciplinar
Permite o acoplamento com diferentes ferramentas de CAE.
 Setup da Otimizao:
Consideraes:
Tempo por anlise: 02 a 03min;
Processo automatizado: ~600 anlises/dia;
Resumo do Problema:
14 variveis de entrada;
02 restries;
01 Funo Objetivo;

Target: resposta em aprox. 01 dia;

Estratgia: Algoritmo Gentico - MOGA-II

Robusto (independe de derivadas locais);
Permite trabalhar com restries de projeto e variveis discretas;
 Teoria da Evoluo Algoritmos Genticos
Ambiente Problema
Indivduo Possvel configurao
Aptido Qualidade da Soluo

Melhores Indivduos Seleo Natural

Melhores configuraes so
combinadas atravs de operaes
de CrossOver e Mutao,

Populao Inicial Prxima gerao de

ex.: pontos aleatrios configuraes
Grfico de Histrico
Estatstica

Setup Inicial (98.38)

Nmero de simulaes = 600
Aprox. 01 dia de clculo
Configuraes viveis = 547
Setup otimizado (97.00)

Tempo Setup Inicial = 98.38

Tempo Otimizado = 97.00
Anlise de Sensibilidade Tempo de volta

Parmetros significativos
Ajuste mola Traseira
TOE: roda traseira direita
TOE: roda traseira esquerda
ngulo do Aeroflio
Anlise de Sensibilidade: Velocidade Mxima

Parmetros significativos
Ajuste da mola traseira
Amortecedor dianteiro
Toe: roda traseira esquerda
ngulo do aeroflio
 Grfico de Coordenadas Paralelas

Mola TOE TOE Aeroflio Amortecedor Vel. Mx. Tempo de

Traseira Traseira Esq. Traseira Dir. Dianteiro Volta
 Grfico de Coordenadas Paralelas

Intervalo com 95%

de confiana.

Mola TOE TOE Aeroflio Amortecedor Vel. Mx. Tempo de

Traseira Traseira Esq. Traseira Dir. Dianteiro Volta
 Concluses
A metodologia aplicada apresentou-se extremamente vivel
para a utilizao em ambientes de competio, onde os perodos
para teste so restritos.

Este tipo de metodologia pode ser aplicado tanto em ambientes

de competio como no ambiente da indstria (obviamente com
funes objetivas diferentes)

Apesar do grande auxilio dos softwares de simulao e

otimizao na soluo dos problemas, o conhecimento e
desenvoltura de um engenheiro faz-se necessrio.
Jean Tavares Horcaio
E-mail: jhorcaio@ford.com ou jyzf@uol.com.br