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Autor:
Snchez Pescador, Jaime
Tutor:
Gmez Bravo, Alfonso
Departamento
C.M./I.M./E.G.I./I.C.G.F./I.M./I.P.F
REA INGENIERA MECNICA
Abstract, keywords
The purpose of this Mechanical Engineering Final Degree Project is to
perform a dynamic simulation of a mechanism with Autodesk Inventor 2014,
specifically, the crank-connecting rod-slider system of an internal combustion
engine. In order to do this, the required steps to perform the simulation are
detailed, from the design phase to the acquisition and the right interpretation
of the results by comparing them with a theoretical model, so as to verify the
validity and the accuracy thereof. The analyzed results are related both to
kinematics position, speed and acceleration and to dynamics forces,
torques, both of components and their joints, and thus are also comparable
with the real engine parameters detailed by the manufacturer.
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NDICE DE CONTENIDO
Agradecimientos..................................................................................................... 9
1. Introduccin, justificacin y objetivos ......................................................... 11
2. Ventajas de la simulacin por ordenador................................................... 15
3. Descripcin del mecanismo simulado ........................................................ 23
3.1 Elementos del mecanismo ................................................................... 23
3.1.1 Cigeal .......................................................................................... 23
3.1.2 Biela ................................................................................................ 25
3.1.3 Grupo pistn ................................................................................... 26
3.1.4 Volante de inercia .......................................................................... 29
3.2 Descripcin del motor ........................................................................... 29
3.2.1 Parmetros caractersticos del motor .......................................... 30
3.2.2 Ciclos reales y tericos aproximados............................................ 31
3.2.3 Ciclo aproximado para la simulacin ............................................ 35
4. Sobre Autodesk Inventor 2014 ................................................................... 39
4.1 Diseo de los componentes del mecanismo....................................... 40
4.1.1 Parmetros ..................................................................................... 45
4.2 Composicin de un ensamblaje o mecanismo ................................... 48
4.2.1 Restricciones en los ensamblajes ................................................ 49
4.3 Simulacin dinmica ............................................................................. 51
4.3.1 Aadir uniones al mecanismo ....................................................... 53
4.3.2 Aplicacin de fuerzas externas en el mecanismo........................ 58
4.3.3 Configuracin de la simulacin ..................................................... 64
4.3.4 Visualizacin de los resultados ..................................................... 65
5. Dinmica de un motor monocilndrico........................................................ 69
5.1 Modelo cinemtico ................................................................................ 69
5.2 Modelo dinmico ................................................................................... 72
5.2.1 Fuerzas y pares del gas. ................................................................ 72
5.2.2 Masas equivalentes. ...................................................................... 76
5.2.3 Fuerzas y pares de inercia y de sacudimiento. ............................ 81
5.2.4 Par de torsin total del motor ....................................................... 85
5.2.5 Fuerzas en el pasador de un motor monocilndrico. ................... 85
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NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1. Restriccin de un boceto en Autodesk Inventor. [2] ................................................ 15
Figura 2.2. Entorno del anlisis de elementos finitos en Autodesk Inventor. [3] ..................... 16
Figura 2.3. CAM en CATIA ............................................................................................................. 17
Figura 2.4. Ejemplos de rboles jerarquizados. A la izquierda el de Autodesk Inventor 2014 y
a la derecha el de CATIA V5 .......................................................................................................... 18
Figura 2.5. Cuadro de dilogo para modificar o aadir parmetros. La parte superior de la
imagen corresponde a CATIA V5 y la inferior a Autodesk Inventor 2014 .................................. 20
Figura 3.1. Vista frontal del cigeal. .......................................................................................... 23
Figura 3.2. Detalles de los conductos para lubricacin de los apoyos del cigeal................. 24
Figura 3.3. Conjunto biela, buln y pistn. .................................................................................. 25
Figura 3.4. Vista lateral del pistn. Se pueden apreciar los segmentos, el buln y la falda. ... 26
Figura 3.5. Detalle de la cmara de la superficie del pistn labrada para mejorar la
combustin. ................................................................................................................................... 27
Figura 3.6. Vista de planta inferior del pistn donde pueden verse los conductos de
refrigeracin y los de lubricacin del buln. ................................................................................ 28
Figura 3.7. Vista lateral del pistn donde se pueden ver tanto los conductos de refrigeracin
como la forma de la falda del pistn. .......................................................................................... 28
Figura 3.8 Ciclo indicado y presin media indicada. [6 (p.59)] .................................................. 31
Figura 3.9. Diagrama comparativo de presiones de un MEC y un MEP. ................................... 33
Figura 3.10. Ciclo terico de aire a V=cte. .................................................................................. 34
Figura 3.11. Ciclo terico de aire a p=cte. .................................................................................. 34
Figura 3.12. Ciclo ideal de aire a presin limitada. .................................................................... 35
Figura 3.13. Diagrama presin frente a volumen del ciclo a presin constante utilizado para la
simulacin dinmica. .................................................................................................................... 36
Figura 4.1. Localizacin del botn Proyectos en la barra de herramientas de Inventor ........ 40
Figura 4.2. Ventana de Proyectos (1) en Autodesk Inventor 2014............................................ 40
Figura 4.3. Asistente configuracin de proyectos (1) de Inventor. ............................................ 41
Figura 4.4. Asistente configuracin de proyectos (2) de Inventor. ............................................ 41
Figura 4.5. Asistente configuracin de proyectos (3) de Inventor. ............................................ 42
Figura 4.6. Ventana de Proyectos (1) en Autodesk Inventor 2014 ............................................ 42
Figura 4.7. Ventana de seleccin del tipo de archivo nuevo (1). ............................................... 43
Figura 4.8. Barra de herramientas con las opciones para la generacin de slidos 3D.......... 43
Figura 4.9. Barra de herramientas con las opciones para la creacin de bocetos. ................. 44
Figura 4.10. Ejemplo de boceto sin restringir (izquierda) y restringido (derecha). ................... 44
Figura 4.11. Opciones para la generacin de slidos 3D localizadas en la pestaa Crear. .. 45
Figura 4.12. Botn de acceso a los parmetros en la barra de herramientas de Inventor. .... 45
Figura 4.13. Ejemplo de parmetros utilizados en el diseo del pistn. .................................. 46
Figura 4.14. Localizacin de la opcin iPropierties. ................................................................. 47
Figura 4.15. Pestaa propiedades fsicas de la ventana iProperties. ..................................... 47
Figura 4.16. Ventana de seleccin del tipo de archivo nuevo (2). ............................................. 48
Figura 4.17. Botn Insertar en la barra de herramientas del entorno Ensamblar. .............. 48
Figura 4.18. Ventana del contenido normalizado disponible en las bibliotecas activas.......... 49
Figura 4.19. Opcin Restringir en la barra de herramientas del entorno Ensamblar. .......... 49
Figura 4.20. Ventana Aadir restricciones. ............................................................................... 50
Figura 4.21. Botn de acceso a la simulacin dinmica en la pestaa Entornos. ................. 51
Figura 4.22. Grados de libertad de un componente sin restricciones y no fijo en el entorno de
ensamblaje. ................................................................................................................................... 51
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Agradecimientos
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Figura 2.2. Entorno del anlisis de elementos finitos en Autodesk Inventor. [3]
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Es por tanto, que las ventajas de esta tecnologa son las siguientes:
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Figura 2.5. Cuadro de dilogo para modificar o aadir parmetros. La parte superior de la imagen
corresponde a CATIA V5 y la inferior a Autodesk Inventor 2014
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3.1.1 Cigeal
El cigeal en un motor tiene la misin de transformar el movimiento
alternativo del pistn o pistones en un movimiento rotativo, para poder
suministrar un par til a la salida del eje del motor y desempear as un
trabajo.
Pin Contrapesos
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Figura 3.2. Detalles de los conductos para lubricacin de los apoyos del cigeal.
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3.1.2 Biela
La misin de la biela dentro del mecanismo simulado es la de transmitir
los esfuerzos generados por la presin de los gases debida a la combustin,
que actan sobre el pistn, hacia la manivela del cigeal y viceversa. Como
se ver en sucesivos captulos de este trabajo, tambin est sometido a
grandes esfuerzos de inercia. Por ello, en la fase de diseo de la biela se
intenta que tenga la masa ms baja posible pero con la mayor rigidez,
suficiente para soportar los esfuerzos a los que est sometida.
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Buln
Segmentos
Falda
Figura 3.4. Vista lateral del pistn. Se pueden apreciar los segmentos, el buln y la falda.
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pistn, por lo que deben disearse sin aristas pronunciadas e incluso con
diferentes materiales que mejoren su conductividad trmica.
Figura 3.5. Detalle de la cmara de la superficie del pistn labrada para mejorar la combustin.
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Figura 3.6. Vista de planta inferior del pistn donde pueden verse los conductos de refrigeracin y los de
lubricacin del buln.
Por ltimo, la falda del pistn tiene como funcin el guiado del mismo y
la redistribucin del esfuerzo normal provocado por la oblicuidad de la biela.
Figura 3.7. Vista lateral del pistn donde se pueden ver tanto los conductos de refrigeracin como la
forma de la falda del pistn.
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mecnicas. Por ello resulta crucial optimizar las dimensiones de zonas como
la falda, los segmentos, la geometra interior del pistn, los conductos de
refrigeracin y el buln; pues as se pueden conseguir grupos pistn ligeros
pero con elevadas cualidades mecnicas.
Combustible Diesel
Inyeccin Directa
Cmara de combustin Pistn labrado
Dimetro del pistn [mm] 80
Carrera del pistn (S) [mm] 75
Relacin de compresin () 19,3:1
Cilindrada [cm3] 377
Potencia N (DIN70020) [kW/HP] 6/8,2
Rev/min [RPM] 3000
Par motor mximo (Me)[Nm/RPM] 21/2100
Tabla 3.1 Caractersticas principales del motor MINSEL M380.
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+ +
= = = Ec.1
donde es la relacin de compresin, y el volumen mximo y
mnimo, respectivamente, en el cilindro, es el rea til del pistn, la
carrera del pistn y el volumen de la cmara de combustin.
Despejando Vc de la ecuacin anterior obtenemos la expresin para
calcular el volumen de la cmara de combustin:
= = Ec.2
1 1
Obteniendo un volumen de la cmara de combustin de =
2,060105 3 = 20,6 3 .
2
= = = = Ec.3
donde es el trabajo efectivo desarrollado por el motor en un ciclo,
es el volumen total del motor, es la potencia efectiva, es un parmetro de
tiempo de ciclo (siendo = 1 en motores de dos tiempos mientras que en
motores de cuatro tiempos = 1/2), es el rgimen de giro en rpm y es el
par efectivo suministrado por el motor.
21 2 2100
= = 7 Ec.4
1 2100 0,000377
2
La presin media efectiva representa una presin constante durante la
carrera de expansin del ciclo termodinmico del motor que produce un
trabajo igual al trabajo efectivo. Adems es un parmetro fundamental a la
hora de cuantificar el rendimiento del motor, ya que nos permite conocer
(mediante el rendimiento mecnico) la presin media efectiva (pmi) y con sta
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= Ec.5
De la ecuacin anterior se obtiene un valor de presin media indicada
pmi=8,2352 bar.
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Una vez asumidas las hiptesis anteriores, hay que elegir cul de los
posibles ciclos tericos ideales de aire es ms representativo del proceso que
ocurre en el cilindro. En la siguiente figura (Fig. 3.9) se puede apreciar la
diferencia existente en un diagrama - entre un motor de encendido
provocado (MEP) y uno de encendido por compresin (MEC):
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Los principales ciclos tericos ideales de aire por los que se puede
aproximar el proceso termodinmico que tiene lugar en el interior del cilindro
son:
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60
50
40
30
20
10
0
V (cm3)
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Figura 3.13. Diagrama presin frente a volumen del ciclo a presin constante utilizado para la
simulacin dinmica.
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ProyectosNuevo
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Figura 4.8. Barra de herramientas con las opciones para la generacin de slidos 3D.
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Figura 4.9. Barra de herramientas con las opciones para la creacin de bocetos.
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4.1.1 Parmetros
Otro aspecto fundamental a la hora de disear con Autodesk Inventor y
con cualquier otro software de diseo paramtrico es la posibilidad de
introducir parmetros en el diseo, con el fin de referir a ellos los parmetros
de alguna de las operaciones que componen el diseo. Esto permite que
realizando un nico diseo adecuadamente y haciendo uso de dichos
parmetros de diseo, cambiando alguno de ellos se puede obtener una
familia de piezas semejantes a la original sin necesidad de repetir el proceso
de diseo. Es un proceso muy comn en el diseo de familias de piezas a
escala o con alguna diferencia en alguno de sus parmetros como puede ser
el espesor de alguna zona en concreto o el tamao de uno de los agujeros de
la pieza.
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Para ello, hay que hacer clic con el botn derecho del ratn sobre la
pieza en el rbol y seleccionar la opcin iPropierties.
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Figura 4.18. Ventana del contenido normalizado disponible en las bibliotecas activas.
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Figura 4.25. Opcin Insertar unin dentro del entorno de la simulacin dinmica.
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Figura 4.31. Botn Propiedades para modificar parmetros de una unin en el entorno Simulacin
dinmica.
Condiciones iniciales .
Fuerza/par de la unin .
Movimiento impuesto .
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Figura 4.33. Botn Fuerza en la barra de herramientas del entorno de Simulacin dinmica.
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Por ejemplo, una curva que pase por los mismos tres puntos, vara
mucho si su transicin entre puntos es lineal o ms suavizada, como puede
verse en las siguientes figuras.
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mucho ms suave y continua en los tipos spline y tramo cbico. Entre estos
dos tipos, es preferible utilizar el spline, ya que permite un mejor control sobre
la forma de la curva en la transicin entre puntos.
grfica de entrada .
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pero tambin ms lenta. En este punto hay que tomar una decisin de
compromiso entre la precisin y el tiempo de la simulacin. Autodesk Inventor
utiliza el mtodo numrico de Runge-Kutta de quinto orden [3] para realizar la
integracin de las ecuaciones dinmicas del mecanismo, consiguiendo mayor
precisin cuanto mayor es el nmero de imgenes en el que se divide el
tiempo de simulacin.
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Por ejemplo, para ver en una misma grfica la posicin del pistn y su
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energa cintica (2 2 ), el cuadro Ecuacin queda:
Figura 4.46. Ventana Nueva curva con la ecuacin de la energa cintica del pistn.
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Figura 4.47. Grfico comparando la posicin del pistn con su energa cintica.
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= cos Ec.10
= + = cos + cos Ec.11
2
Ec.12
cos = 1 sin2 = 1 sin
2
Ec.13
= cos + 1 sin
sin 2
= sin + Ec.14
2 2
1 sin
2
[ 2 (1 cos2 ) 2 sin4 ]
= cos 3 Ec.15
[ 2 ( sin )2 ] 2
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1
2 2 2
Ec17
1 sin = 1 sin
2 1
=1 = sin = Ec.18
2
Se obtiene:
1 2 1 4 1 6
1 sin + sin sin + Ec.19
2 8 16
Como se puede observar en el desarrollo del binomio ecuacin 19,
cada trmino no constante de la expresin contiene la relacin entre las
longitudes de la biela y la manivela, /, elevada a cierta potencia, cada vez
de mayor tamao. Esta relacin / nunca ser mayor que 1, pues esto
implicara la imposibilidad de que la manivela pudiera realizar una vuelta
completa. En el caso de que el cociente / fuese muy cercano a 1, el pistn
llegara a golpear casi con total seguridad en el cigeal. Un valor lmite
superior prctico que garantice un ngulo de trasmisin (/2 ) correcto es
/ aproximadamente 1/3.
2
cos + 1 sin2 Ec.20
2 2
Para obtener una expresin an ms sencilla, se sustituye la identidad
trigonomtrica:
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1 cos 2
sin2 = Ec.21
2
Quedando la expresin de la posicin del pistn:
2
+ cos + cos 2 Ec.22
4 4
Al igual que con las primeras expresiones obtenidas (Ec.13, 14 y 15),
derivando la expresin de la posicin del pistn con respecto del tiempo, en
este caso la Ec.22, se obtienen las expresiones aproximadas y simplificadas
correspondientes a la velocidad y aceleracin del pistn, respectivamente:
sin + sin 2 Ec.23
2
2 cos + cos 2 Ec.24
72
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= Ec.25
2
= Ec.26
4
= 2 Ec.27
4
El signo negativo de las ecuaciones de la fuerza del pistn (Ec.25 y 27)
es debido a la orientacin del sistema coordenado XYZ y la disposicin del
mecanismo en l.
Figura 5.2. Variacin de la presin dentro del cilindro a lo largo del ciclo de un motor de 4 tiempos.
Puesto que la nica diferencia entre la presin del gas dentro del
cilindro y la fuerza que el gas ejerce sobre el pistn nicamente se diferencian
en una constante el rea del pistn, la forma de las curvas es semejante.
El par del gas se debe a la accin de la fuerza del gas que acta segn
el brazo de momento con respecto al centro de la manivela 2 en la figura del
comienzo de este captulo (Figura 5.1). Adems, la fuerza del gas distribuida
sobre toda la superficie til de la cara del pistn se reduce a una fuerza
concentrada que acta sobre el centro de masas del pistn, correspondiente
al eslabn 4 del mecanismo.
73
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14 = tan Ec.28
34 = tan Ec.29
Siendo
41 = 14 Ec.30
43 = 34 Ec.31
23 = 43 Ec.32
32 = 23 Ec.33
Quedando:
32 = 34 = + tan Ec.34
El par de torsin motriz 21 en el eslabn 2 manivela generado por la
fuerza del gas tras la combustin puede expresarse a partir del producto
vectorial entre el vector posicional correspondiente al punto y la fuerza en el
punto :
21 = 32 Ec.35
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12 = 41 Ec.36
21 = 12 Ec.37
12 = 41 Ec.38
Puesto que:
14 = 41 Ec.39
Se obtiene:
12 = 14 Ec.40
2
21 = tan + cos + cos 2 Ec.41
4 4
La ecuacin anterior expresa el par de torsin motriz en funcin de
variables como el ngulo de la biela y la variable independiente que es el
ngulo girado por la manivela = . Para obtener una expresin
nicamente dependiente de la variable = , es necesario sustituir tan .
Para ello se hace uso de la geometra del mecanismo (visible en la Figura
5.1):
sin sin
tan = = =
cos 2 Ec.42
1 sin
Aplicando de nuevo el teorema binomial para la expansin del
denominador, y truncando por el segundo trmino resulta:
1 2
1 + 2 sin2 Ec.43
2 2
1 sin
75
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Quedando:
2
tan sin 1 + 2 sin2 Ec.44
2
Al sustituir la expresin anterior en la ecuacin para el par de torsin del
gas (Ec.41) queda:
2 2
2
21 sin 1 + 2 sin
2 4
Ec.45
+ cos + cos 2
4
Para obtener una expresin del par de torsin del gas ms simple, y
tambin menos exacta, se puede desarrollar la expresin anterior y omitir los
trminos que contengan la relacin de longitudes de la biela y la manivela,
/, elevada a cualquier potencia mayor que uno, quedando la expresin del
par de torsin del gas como sigue:
21 sin 1 + cos Ec.46
La ecuacin anterior puede resultar muy til en tareas de diseo previo
a la hora de dimensionar los principales elementos del motor, adems de
posibles cambios en el proceso de combustin de la mezcla aire-combustible.
Sin embargo, para anlisis ms exhaustivos es ms recomendable utilizar la
expresin exacta (Ec.41).
76
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La masa del modelo equivalente debe ser igual a la del cuerpo original.
La posicin del centro de gravedad del modelo equivalente debe
coincidir con la del cuerpo original.
El momento de inercia de masa del modelo equivalente debe coincidir
con el del cuerpo original.
77
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+ = 3 Ec.47
= Ec.48
2 + 2 = 3 Ec.49
= 3 Ec.50
+
= 3 Ec.51
+
Para obtener una relacin entre e , basta con sustituir las dos
ecuaciones anteriores en la ecuacin Ec.49, quedando:
3 2 + 3 2 = 3 = 3 Ec.52
+ +
3
= Ec.53
3
La distancia identifica la posicin del centro de percusin
correspondiente al centro de rotacin en . El centro de percusin es un
punto del slido que, cuando es golpeado con fuerza, tiene asociado a l otro
punto denominado centro de rotacin, en el cual se genera una fuerza de
reaccin nula. Por ello, la segunda masa debe estar situada en el centro
de percusin del eslabn correspondiente, siendo el punto el centro de
rotacin, para poder obtener una equivalencia dinmica exacta. Debido a la
geometra real de la biela, la mayor cantidad de masa se concentra ms cerca
del extremo de la manivela, , lo que provoca que el centro de gravedad se
desplace hacia este extremo. Gracias a esto, la segunda masa concentrada,
78
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= Ec.54
3 = 3 Ec.55
+
3 = 3 Ec.56
+
Estas ecuaciones definen la masa total en la biela que se situar en
cada extremo para realizar el modelo dinmico aproximado del eslabn. Este
modelo se ve reflejado en la parte inferior de la Figura 5.4.
79
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2 = 2 + 22 Ec.57
2 = 2 2 Ec.58
2
2 = 2 Ec.59
Si la masa concentrada 2 se sita en el punto , representa una
manivela desequilibrada. La masa concentrada 22 no es necesaria para
realizar ningn otro clculo, ya que al situarse sobre el pivote fijo 2 permanece fija
y estacionaria.
80
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81
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Figura 5.7 Diagramas de slido libre del mecanismo con sus fuerzas correspondientes.
2 cos + cos 2 Ec.24
Dicha expresin corresponde con la aceleracin del pistn, situado en el
punto , y teniendo en cuenta que la aceleracin del punto se obtiene
derivando dos veces el vector de posicin respecto del tiempo. Si se
supone que la velocidad angular de la manivela cigeal, , se mantiene
constante, se obtiene:
= Ec.62
Descomponiendo en sus componentes segn los ejes e , se obtiene:
= + Ec.63
= (2 cos ) Ec.64
82
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= (2 sin ) Ec.65
Sustituyendo el valor de la aceleracin del pistn, las ecuaciones
anteriores quedan:
= (2 cos ) 2 cos + cos 2 Ec.66
= (2 sin ) Ec.67
Como se puede observar, las fuerzas de inercia en direccin poseen
componentes primarias en la frecuencia de la manivela, mientras que las
fuerzas secundarias segundo armnico poseen dos veces la frecuencia de
la manivela y armnicas pares de magnitud pequea y grande, que se
interrumpen en la expansin binomial de la funcin que indica el
desplazamiento el pistn. Por otro lado, la masa rotatoria situada en el punto
genera una fuerza con slo una componente primaria.
(2 cos ) 2 cos + cos 2 Ec.68
(2 sin ) + 41 41 Ec.69
= Ec.70
Puesto que nicamente las fuerzas de inercia y las fuerzas externas se
consideran fuerzas de sacudimiento, la fuerza del gas no contribuye con su
efecto a la fuerza de sacudimiento. La fuerza del gas se considera una fuerza
interna que se elimina dentro del mecanismo, es decir, acta de forma igual y
83
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opuesta tanto sobre la superficie superior del pistn como en la cabeza del
cilindro.
2
21 ( tan ) + cos + cos 2 Ec.72
4 4
Si a la ecuacin anterior se le aplican las simplificaciones pertinentes
eliminando los trminos que contengan la relacin / elevados a una
potencia mayor que uno y sustituyendo ciertas identidades trigonomtricas, la
expresin del par de torsin de inercia resulta:
1 3
21 2 2 sin sin 2 sin 3 Ec.73
2 2 2
84
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= 21 Ec.74
= + Ec.75
El par de torsin generado por el gas en el interior del cilindro es menos
sensible a la velocidad angular del cigeal que el par de torsin de inercia,
ya que ste contiene una funcin con la velocidad angular al cuadrado, 2 ,
por lo que la contribucin relativa de ambos depender notablemente de la
velocidad angular del motor. A bajo rgimen de giro del motor, el par de
torsin generado por el gas es dominante, mientras que a alto rgimen es el
par de torsin de inercia el dominante.
85
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86
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Figura 5.10 Diagrama de slido libre de las fuerzas en el pasador producidas por la masa del pistn.
= 4 Ec.76
14 = tan = 4 tan Ec.77
34 = 14 = 4 4 tan Ec.78
32 = 34 = 4 + 4 tan Ec.79
12 = 32 = 34 Ec.80
Si ahora se analizan las fuerzas del pasador del pistn producidas por la
aceleracin de la masa de la biela concentrada en el pasador del pistn
3 :
87
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Figura 5.11 Fuerzas de inercia debidas a la masa de la biela concentradas en el pasador del pistn.
= 3 Ec.81
34 = 41 = tan = 3 tan Ec.82
43 = 34 = 3 tan Ec.83
23 = 43 = 3 3 tan Ec.84
12 = 32 = 23 Ec.85
En la siguiente figura se pueden observarlos diagramas de slido libre
de las fuerzas producto de las masas en el mun de la manivela:
Figura 5.12 Diagrama de slido libre de las fuerzas debidas a las masas en el mun de la manivela.
88
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= 12 = 21 = 3 Ec.86
= 12 = 21 = 2 Ec.89
41 = 41 + 41 + 41 = (4 + 3 ) + tan Ec.91
34 = 34 + 34 + 34=
Ec.92
= + 4 (4 + 3 ) + tan
32 = 32 + 32 + 32 + 21 =
= 3 2 cos (4 + 3 ) + Ec.93
+ 3 2 sin + (4 + 3 ) + tan
Por otro lado, la fuerza total en el mun principal es:
89
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Al igual que pasaba con el par de torsin del motor, a bajo rgimen de
giro del cigeal la fuerza del gas ser dominante respecto a las fuerzas de
inercia en las fuerzas que actan en los pasadores del mecanismo. A medida
que crece el rgimen, las fuerzas de inercia se hacen ms dominantes en las
fuerzas que actan en los pasadores del mecanismo.
2
= = Ec.95
2
() = Ec.96
0
En las ecuaciones anteriores, representa la aceleracin del cigeal,
representa el momento de inercia reducido al eje del cigeal,
90
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Al igual que pasaba con las fuerzas en los pasadores y con el par de
torsin del motor, la influencia de la fuerza debida a la presin del gas y de
las fuerzas debidas a la inercia depender del rgimen de giro en el que se
encuentre el motor. Cuando el rgimen de giro del cigeal sea bajo, las
fuerzas debidas a la presin del gas sern ms influyentes en la variacin del
rgimen en el ciclo, pero a medida que el rgimen de giro crece, las fuerzas
de inercia se imponen a las de presin del gas, provocando que los mnimos
en la curva del rgimen de giro, inicialmente situados en las proximidades del
punto muerto superior PMS se conviertan en mximos, como se puede ver
en la siguiente figura.
Figura 5.13.Variacin del rgimen de giro del cigeal a lo largo del ciclo.
91
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92
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6.1.1 Cigeal
En el diseo del cigeal se han obviado el diseo de los cojinetes de
asiento en el bloque motor, debido a que no aportan una funcionalidad
especial al mecanismo, pero su efecto s se ha tenido en cuenta para en la
configuracin de la simulacin dinmica en forma de coeficiente de friccin.
Adems, debido a que no se puede medir correctamente la senda seguida por
los conductos de lubricacin vistos en el apartado 3.1.1 Cigeal donde se ha
descrito el cigeal real, stos se han obviado del diseo.
93
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94
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6.1.2 Biela
Puesto que en el departamento de Energa y Fluidomecnica no hay
disponible la biela del motor MINSEL M380, se acord simular una biela
similar, escalando las medidas en funcin de la longitud de la biela original,
siendo la longitud de la biela original de 117,5 frente a los 134,5 de
longitud de la biela prestada por el departamento.
95
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96
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Por ltimo, para poder ver el grosor de la pared del pistn, as como el
asiento donde se aloja el buln del pistn y los conductos de refrigeracin, es
necesaria una vista de planta inferior del pistn.
97
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Figura 6.11. Vista en perspectiva del volante de inercia (izquierda) y detalle del ensamblaje del volante.
99
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100
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101
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102
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Figura 6.17. Grfica con los valores tpicos de lubricacin y friccin en un MCIA. [6 (p.127)]
103
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Figura 6.18. Posicin inicial del mecanismo ideal para comenzar la simulacin
104
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Figura 6.19. Seleccin de la posicin del cigeal respecto de la bancada como referencia.
As, sea cual sea la velocidad angular del cigeal y, por tanto, del
motor, la fuerza siempre actuar correctamente.
Figura 6.20 Curva de la fuerza aplicada frente al ngulo girado por el cigeal.
105
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Por otro lado, es interesante destacar que, aunque no se pueda ver con
total claridad en la figura anterior (Figura 6.20), el ciclo se inicia para un valor
de 90 girados por el cigeal, en lugar de 0. Este hecho se debe a que,
como se vio en el apartado anterior 6.3.1 Configuracin de las propiedades
de las uniones, para poder iniciar correctamente el movimiento del
mecanismo, el ciclo debe iniciar con la carrera de expansin, permitiendo
dotar de energa suficiente al mecanismo para iniciar el ciclo. Por tanto, el
ciclo no termina en 720, sino en 810 girados por el cigeal.
106
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108
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7. Resultados de la simulacin
Los grficos y clculos mostrados en este apartado han sido realizados
con Microsoft Excel. Para ello, primero todos los datos de la simulacin se han
exportado un fichero de texto *.txt, para despus, desde una hoja de clculo
de Microsoft Excel importarlos y poder aislar un ciclo completo, es decir, 720
grados de giro del cigeal correspondientes a las carreras de admisin,
compresin, expansin y escape.
109
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2200
60
2100
40
2000
20
1900
0
1800
Figura 7.1. Grfico de la posicin del pistn y velocidad angular del cigeal a lo largo de un ciclo.
110
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1540
1520
1500
1480
1460
1440
Admisin Compresin Expansin Escape
1420
0 180 360 540 720
Figura 7.2. Grfica de la velocidad angular experimental del motor MINSEL M380.
111
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3500
60
3000
40 2500
20 2000
1500
0
1000
Admisin Compresin Expansin Escape
-20 500
0 180 360 540 720
Figura 7.3. Grfica de la velocidad angular del cigeal sin volante de inercia.
112
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rev/s2
Aceleracin angular del cigeal
15000
10000
5000
-5000
Figura 7.5. Grfica de la aceleracin angular del cigeal sin volante de inercia.
113
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Figura 7.6. Grfica comparativa de la aceleracin del pistn terica y la obtenida en la simulacin
dinmica.
114
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Figura 7.7. Grfica comparativa del par de torsin producto de la combustin de los gases en el cilindro
terico y obtenido en la simulacin dinmica.
115
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= 0,037 .
= 0,1175 .
/ = 0,31915 .
= 0,08692 .
= 0,03056 .
2 = 0,00474 .
2 = 5,4892 .
3 = 0,3589 .
4 = 0,5824 .
116
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Quedando finalmente:
3 = 0,09329 .
3 = 0,2656 .
2 = 0,69354 .
= 0,78684 .
= 0,848 .
1500
1000
500
-500
-1000
-1500
-2000 Fx (N)
-2000 -1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 2000
117
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118
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500
400
300
200
100
-100
-200
Admisin Compresin Expansin Escape
-300
0 180 360 540 720
119
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En cuanto al par medio del ciclo del motor disponible en el eje de salida
del mismo, el valor obtenido del modelo terico de velocidad angular del
cigeal constante es de 24,33 , mientras que el obtenido en la
simulacin dinmica es de 21,74 , lgicamente menor que el terico, ya
que en este caso s se tienen en cuenta las prdidas debidas a la friccin
entre los componentes, adems de la desviacin entre los efectos inerciales
tericos y simulados. An as, esta diferencia entre valores terico y simulado
supone un error relativo del 10,64 %, que podra asumirse como un
porcentaje del par perdido en vencer la friccin de las uniones de los
componentes del mecanismo.
120
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Por otro lado, debido a la gran fluctuacin del valor del par total se
puede ver claramente por qu los elementos de transmisin del par que se
acoplan al eje de salida del motor por ejemplo el eje de transmisin de un
coche, deben estar correctamente dimensionados para soportar estas
variaciones en el par transmitido y las tensiones que producen, no slo
preparados para soportar el par medio transmitido. Nuevamente se ve la
necesidad de la disposicin a la salida del motor de embragues capaces de
absorber parte de esta variacin en el par.
1000
-1000
-2000
-3000
Admisin Compresin Expansin Escape
-4000
0 180 360 540 720
Figura 7.11. Grfica de la fuerza del pistn sobre el cilindro terica y simulada.
121
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Figura 7.12. Diagrama polar de fuerzas sobre la bancada simulado (izquierda) y proporcionado por el
Departamento de Ingeniera Energtica y Fluidomecnica (derecha).
122
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Figura 7.13. Detalles del punto de tensin mxima de Von Mises en el cigeal.
Figura 7.14. Detalle de la zona redondeada para evitar la concentracin de tensiones en el cigeal
real.
124
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8. Conclusiones
Recordando lo expuesto en el primer captulo de introduccin, el
objetivo principal del Trabajo de Fin de Grado es realizar una simulacin
dinmica del mecanismo, en concreto, del motor Minsel M380 con Autodesk
Inventor 2014 y comparar los resultados de la simulacin con un modelo
terico, en este caso del modelo de velocidad angular del cigeal constante
desarrollado en el apartado 5. Dinmica de un motor monocilndrico, y si es
posible, con los resultados reales del motor proporcionados por el fabricante y
por los profesores de Motores Trmicos del departamento de Ingeniera
Energtica y Fluidomecnica; a fin de estudiar la validez de los resultados
obtenidos en la simulacin.
125
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9. Bibliografa
Referencias:
[5] http://www.abamotor.com/
Cardona Foix, S., Clos Costa, D., (2001). Teora de mquinas. (1 Edicin).
Barcelona: Ediciones UPC.
http://help.autodesk.com/view/INVNTOR/2014/ESP/
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Anexo I: Planos de
definicin de los
componentes simulados.
131
D
A
4
4
150
52
42
3
3
10
2
2
D A
H
A
8
8
A-A
Nmero de dientes 15
Mdulo 2,417
Dimetro primitivo 36,26 mm
Altura del diente 3,45 mm
7
7
22
3
R
. 4
98
3
2
D D
40
R
R
E E
6
6
60.5
A
42
0
14
7.4
6 11
3
2
7
R
3
8 R
7
0.
8
38
42
R1
31
45
45
34
22
18
8
33
30
1
.4
20
5
5
R
3 A
R
18 6
0
27.9 40 49.6 1 1 40 24 26 18
11.6 143
.5
60
R
17.36
4
4
119.6
26 30 26
3
3
D-D
E-E
2
8
2
27
20 SIMULACIN DINMICA MOTOR MINSEL M380
DE UN MECANISMO CON
AUTODESK INVENTOR PLANO
2014
CIGEAL
DIBUJADO POR TAMAO MATERIAL
1
1
A2 FUNDICIN
JAIME SNCHEZ PESCADOR
ESCALA 1:1 PESO(g) 5489,2 HOJA 1/1
H G B A
H
A
20
4
4
2.5
32
22
B-B
R1 R 13
R1
R 15
R1
9.25
6
15.25
3
3
117.5
11.6
B B
5
R2 R2
5 R1
R1
R3
R2
5
1
R
18
45.43
40
60
2
22.7
2
5
R2
20
24.34
60
SIMULACIN DINMICA
DE UN MECANSIMO CON MOTOR MINSEL M380
AUTODESK INVENTOR
TITULO
2014
BIELA 1
1
A3 FUNDICIN
JAIME SNCHEZ PESCADOR
ESCALA 1:1 PESO(g) 358,9 HOJA 1/1
H G B A
D
A
4
4
3
3
22
12
66
2
2
A4 ACERO MECANIZADO
JAIME SNCHEZ PESCADOR
ESCALA 1:1 PESO(g) 141,8 HOJA 1/1
D A
H
A
R
5.4
0
2
.
1
0.5 45
5
R
11.1
B B
2.6
4
R3
R3
4
2.6
2
4
R
4
3 0.5
75
10.68
5
3.7
22
4
30.4
34.8
16.1
16.5
26
17.6
16.5
7
1.
R
2 10 3.8 72.4
3
3
24
30
10
33.5
2
2
80
44
7
3.
1
8x
R
SIMULACIN DINMICA MOTOR MINSEL M380
3.4
DE UN MECANISMO CON
AUTODESK INVENTOR TITULO
2014
PISTN 1
1
A3 ALEACIN DE ALUMINIO
JAIME SNCHEZ PESCADOR
ESCALA 1:1 PESO(g) 440.6 HOJA 1/1
H G B A