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R

Steuerungssysteme fr Branchen

CR0017 225 e1
26
5,5
Programmierbare 43 LED 20 15

Mobilsteuerung 45

25,5
Typ R 360

80
153
Anschluspannung
24 V DC

Programmierung
nach IEC 1131-3

Technische Daten Erfassung externer Sensorsignale ber Eingangsverstrker


und Ansteuerung externer Aktuatoren ber Ausgangsverstrker

Eingnge 12 Eingnge, digital Low-side


8 Eingnge, Impuls 0...50 kHz (davon 4 Frequenzmeeingnge)
2 Eingnge (IW 11 / IW 12), analog 0...10 V DC
10 Bit, 50 k, Eingangsfrequenz 5 Hz
2 Eingnge (IW 9 / IW 10), analog 0...10 V DC
10 Bit, 50 k, Eingangsfrequenz 500 Hz

Ausgnge 8 Ausgnge, digital/PWM fr Proportionalventile


16 Ausgnge, digital High-side, diagnosefhig
(Doppelbelegung der Ein-/Ausgnge beachten)

Status-LED (Betriebszustnde) LED-Farbe Blinkfrequenz Beschreibung


Orange kurzzeitig ein Initialisierung oder Reset Checks
Grn 5 Hz kein Betriebssystem geladen
Grn 0,5 Hz Run, CANopen: PREOPERATIONAL
2,0 Hz Run, CANopen: OPERATIONAL
konstant ein Stop, CANopen: PREPARED
Rot 0,5 Hz Run m. Fehler (CANopen: PREOPERATIONAL)
2,0 Hz Run m. Fehler (CANopen: OPERATIONAL)
konstant ein Fatal Error oder Stop mit Fehler

Elektrischer Anschlu Bezeichnung Pin-Nr. Potential


Versorgungsspannung 23 (VBBS) +24 V DC
Masse 01 (GNDS) GND
Versorgungsspannung Ausgnge 05 (VBB0, CM1) +24 V DC
High Side ohne berwachungsrelais
Versorgungsspannung Ausgnge 34 (VBBR, CM2) +24 V DC
High Side mit berwachungsrelais
Versorgungsspannung Ausgnge 15 (GND0, CM3) GND
Low Side ohne berwachungsrelais
Test-Eingang, Programmiermodus 24 (Test) +24 V DC
\DATEN\100\DB-FORMPZD/03/12/96

Vor Inbetriebnahme der Steuerung Test-Eingang, Betriebsmodus 24 (Test) GND/offen


mssen die aufgefhrten Anschlsse
mit den dazugehrigen Potentialen RS 232 Interface, Programmierung 06 (RxD) Pin 03, PC SUB-D (9 pin)
belegt werden! 07 (TxD) Pin 02, PC SUB-D (9 pin)
33 (CM5) Pin 05, PC SUB-D (9 pin)
Um den elektrischen Strschutz
der Steuerung sicherzustellen, das CAN-Interface, Programmierung 14 (CANH) CANH weitere Teilnehmer
Gehuse der Steuerung stets mit der Kommunikation 32 (CANL) CANL weitere Teilnehmer
Fahrzeugmasse verbinden!
33 (CM5) GND weitere Teilnehmer
ifm electronic gmbh Teichstrae 4 45 127 Essen Technische nderungen behalten wir uns ohne Ankndigung vor! CR0017 / Seite 1 19.03.2003
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Steuerungssysteme fr Branchen

CR0017 Technische Daten

Gehuse geschlossenes, abgeschirmtes Metallgehuse


mit Flanschbefestigung
Montage Schraubbefestigung mit 4 Stk. M5xL nach DIN 7500 bzw. DIN 7984
Einbaulage waagerecht liegend oder senkrecht stehend auf Montagewand
Anschlu 1 Anschlustecker 55-polig, verriegelt, verpolsicher
Typ AMP oder Framatome
Kontakte AMP-Junior-Timer, Crimp-Anschlu 0,5/2,5 mm2
Gewicht 1,75 kg

Umgebungstemperatur -40C ... +85C


Lagertemperatur -40C ... +90C
Schutzart IP 67 (Schutzart fr Stecker je nach Kabelverarbeitung)
Feuchtetest nach IEC 68-2-30 90 % rel. Luftfeuchte, nicht kondensierend
Mechanische Festigkeit Schwingen nach IEC 68-2-6
Schocken nach IEC 68-2-27
Dauerschocken nach IEC 68-2-29
Strfestigkeit gegen nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)
leitungsgebundene Strungen Schrfegrad 4, Funktionszustand A
nach DIN 40839/Teil 1, Impulse 5 (entspricht ISO 7637)
Schrfegrad 1, Funktionszustand C
nach DIN 40839/Teil 3, Impulse 1, 2, 3a, 3b (entspricht ISO 7637)
Schrfegrad 4, Funktionszustand A
Strfestigkeit gegen Fremdfeld nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 50082-2
Strabstrahlung nach Richtlinie 95/54/EG nach EN 50081-1
Spitzenbelastbarkeit Kurzschlufeste Ausgnge
halten einem auf I = 60 A begrenzten Laststrom fr t 5 s stand
berlastfeste Ausgnge halten einem Laststrom I = 2 x IN fr t 300 s stand

Versorgungsspannung nominal 24 V DC (22...30 V DC)


Restwelligkeit 1,5 Vpp, f 50 Hz
berspannung +36 V fr t 10 s
Unterspannungsabschaltung +12 V
(Definitiv kontrollierte Reset-Funktion
bei Unterbrechnung der Versorgungsspannung)
Leistungsaufnahme ca. 10 VA
ohne externe Last (Einspeisung ber Batterie +24 V DC oder sichere Kleinspannung)
berwachungskonzept Zweiter Abschaltweg fr eine Ausgangsgruppe (max. 12 Ausgnge)
ber berwachungs-Relais, nach EN 954
Prozessor CMOS-Microcontroller 16 Bit C167C, Taktfrequenz 20 MHz
Gerteberwachung 8 Bit Microcontroller zur berwachung des C167C
(erweiterte Watchdogfunktion)
Unter- und berspannungsberwachung
Checksummenprfung fr Programm und System
bertemperaturberwachung
Serielles Gerte-Interface CAN-Interface: ISO 11898 Ver. 2.0; freies Kommunikationsprofil oder CANopen
Gerteklasse: CANopen Master/Slave; CAN: FullCAN
Baudrate: 10 kBit/s ... 1 MBit/s
Serielles Standard-Interface RS 232 C, Datenrate 9,6 kBaud
Topologie point-to-point (max. 2 Teilnehmer); Master-Slave-Verbindung
\DATEN\100\DB-FORMPZD/03/12/96

Protokoll Vordefiniertes ifm-Protokoll (INTELHEX)


Programm-Speicher 256 kByte (Flash)
von Anwender nutzbar
Daten-Speicher 64 kByte SRAM
Daten-Speicher 1 kByte
(spannungsausfallsicher) davon 256 Byte Auto-Save-Speicher

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Steuerungssysteme fr Branchen

CR0017 Eingnge/Ausgnge

Binrer Eingang Low-Side Eingang fr positive Gebersignale


Eingnge IX0.04 ... IX0.07 Einschaltpegel UB 10 V; I 3,3 mA
Ausschaltpegel UB 5 V; I 1,7 mA
Eingangsfrequenz 50 Hz
Eingnge IX0.08 ... IX0.23 Einschaltpegel 0,6 UB ... 0,8 UB; I 6,7 mA
Ausschaltpegel 0,4 UB ... 0,2 UB; I 1,7 mA
Eingangsfrequenz 50 Hz
50 kHz fr Impulseingnge
Analoger Eingang Low-Side Meeingang fr positive Gebersignale
Eingnge IW9 ... IW12 Eingangsspannung 0 ... 10 V
Eingangsimpedanz 50 k
Auflsung 10 Bit
Genauigkeit 1,0% FS
Binrer Ausgang High-Side Halbleiterausgang plusschaltend; kurzschlu- und berlastfest
Ausgnge QX0.00...QX0.23 Diagnosefhigkeit: Kurzschlu, Leiterbruch
Schaltspannung 11 ... 32 V (24 V DC)
Schaltstrom 50 mA ... 2,5 A
berlaststrom 5A
Summenstrom 10 A (je 8 Ausgnge)
Ausgangsfrequenz max. 100 Hz (lastabhngig)
Ausgnge QX0.00...QX0.07 Sonderspezifikation als PWM-Ausgang
Ausgangsfrequenz max. 1000 Hz
PWM-Tastverhltnis 1 ... 99%
Auflsung abhngig von der PWM-Frequenz
Eingang Test Fr die Dauer des Testbetriebes (z.B. Programmierung), mu der Anschlu
mit UB verbunden werden.
Fr den RUN-Betrieb mu der Eingang unbeschaltet bleiben.
Ausgang Error Halbleiterausgang; kurzschlu- und berlastfest
Schaltspannung 11 ... 32 V (24 V DC)
Schaltstrom 10 mA ... 100 mA
berlaststrom 0,5 A
Relais-Ausgang Interner Relais-Ausgang
Schlieerkontakt in Reihe zu (max. 12) Halbleiterausgngen fr potentialgetrennte
Abschaltung.
Zwangssteuerung durch Hardware u. zustzliche Steuerung durch Anwenderprogramm

Das Relais sollte prinzipiell lastfrei geschaltet werden

Schaltstrom 100 mA ... 15 A


berlaststrom 20 A
Schaltzahl (lastfrei) 106
Schalt-Zeitkonstante 3 ms
Ein-/Ausgangs-Typen Eingang Low-Side Ausgang High-Side

+UB +UB

sensor

load

GND GND
\DATEN\100\DB-FORMPZD/03/12/96

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Steuerungssysteme fr Branchen

CR0017 Anschlubelegung

Supply
Supply GND Output +24 V
Supply +24 V Output +24 V
Output GND

VBBS 23

GNDS 01

CM1 05

CM2 34

CM4 15
VBB 0

VBB R

GND 0
VBB S

GND S
Input
12 GNDA
S 08 %IW9 A
0 ... 10 V DC S 27 %IW10 A Relais
10 Bit, 50 k S 09 %IW11 A
S 28 %IW12 A
S 10 %IX0.04 BL
S 29 %IX0.05 BL
S 11 %IX0.06 BL
S 30 %IX0.07 BL
Output
S 44 %IX0.08 BL B/PH %QX0.00 44 L PWM 0
S 45 %IX0.09 BL B/PH %QX0.01 45 L PWM 1
S 46 %IX0.10 BL B/PH %QX0.02 46 L PWM 2
S 47 %IX0.11 BL B/PH %QX0.03 47 L PWM 3
FRQ 0 / ENC 0 S 20 %IX0.12 IL
FRQ 1 / ENC 0 S 02 %IX0.13 IL
FRQ 2 / ENC 1 S 21 %IX0.14 IL
FRQ 3 / ENC 1 S 38 %IX0.15 IL

S 36 %IX0.16 BL B/PH %QX0.04 36 L PWM 4


S 54 %IX0.17 BL B/PH %QX0.05 54 L PWM 5
S 17 %IX0.18 BL B/PH %QX0.06 17 L PWM 6
S 53 %IX0.19 BL B/PH %QX0.07 53 L PWM 7
CYL 0 / ENC 2 S 19 %IX0.20 IL
CYL 1 / ENC 2 S 55 %IX0.21 IL
CYL 2 / ENC 3 S 18 %IX0.22 IL
CYL 3 / ENC 3 S 37 %IX0.23 IL

39 %IX0.24 R BH %QX0.08 39 L
03 %IX0.25 R BH %QX0.09 03 L
40 %IX0.26 R BH %QX0.10 40 L
22 %IX0.27 R BH %QX0.11 22 L
41 %IX0.28 R BH %QX0.12 41 L
42 %IX0.29 R BH %QX0.13 42 L
43 %IX0.30 R BH %QX0.14 43 L
04 %IX0.31 R BH %QX0.15 04 L

48 %IX0.32 R BH %QX0.16 48 L
49 %IX0.33 R BH %QX0.17 49 L
31 %IX0.34 R BH %QX0.18 31 L
50 %IX0.35 R BH %QX0.19 50 L
51 %IX0.36 R BH %QX0.20 51 L
52 %IX0.37 R BH %QX0.21 52 L
16 %IX0.38 R BH %QX0.22 16 L
35 %IX0.39 R BH %QX0.23 35 L

S 24 Test BL

Interface 06 RxD BH Error 13 L


07 TxD
14 CANH
32 CANL
33 CM5
Abkrzungen
A = analog
BH = binr High-side IH = Impuls High-side R = Rcklesekanal Hinweis:
BL = binr Low-side IL = Impuls Low-side RxD = serielle Schnittstelle (Empfangsdaten) Doppelbelegung
CANH = CAN-Schnittstelle L = Last S = Sensor der Ein-/Ausgnge
CANL = CAN-Schnittstelle PH = PWM High-side TxD = serielle Schnittstelle (Sendedaten) beachten.
CYL = Eingang Periodendauermessung PL = PWM Low-side %IWx = IEC-Adresse fr analogen Eingang
ENC = Eingang Drehgebersignale PWM = Ausgang fr %IX0.xx = IEC-Adresse fr binren Eingang
FRQ = Eingang Frequenzmessung Puls-weiten-modulierte Signale %QX0.xx = IEC-Adresse fr binren Ausgang

ifm electronic gmbh Teichstrae 4 45 127 Essen Technische nderungen behalten wir uns ohne Ankndigung vor! CR0017 / Seite 4 19.03.2003
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Industry-specific controllers

CR0017 225 e1
26
5,5
Programmable 43 LED 20 15

mobile controller 45

25,5
Type R 360

80
153
Supply voltage
24 V DC

Programming to
IEC 1131-3

Technical data mobile controller to evaluate external sensor signals


and to trigger external actuators

Inputs 12 inputs, digital low-side


8 inputs, pulse 0...50 kHz (4 of which frequency measuring inputs)
2 inputs (IW 11 / IW 12), analog 0...10 V DC
10 bits, 50 k, input frequency 5 Hz
2 inputs (IW 9 / IW 10), analog 0...10 V DC
10 bits, 50 k, input frequency 500 Hz

Outputs 8 outputs, digital/PWM for proportional valves


16 outputs, digital high-side, with diagnostic capability
(Consider double assignment of the inputs/outputs)

Status LED (Operating status) LED colour Flashing frequency Description


orange for a short time on Initialisation or reset checks
green 5 Hz no operating system loaded
green 0.5 Hz Run, CANopen: PREOPERATIONAL
2.0 Hz Run, CANopen: OPERATIONAL
constantly on Stop, CANopen: PREPARED
red 0.5 Hz Run with error (CANopen: PREOPERATIONAL)
2.0 Hz Run with error (CANopen: OPERATIONAL)
constantly on Fatal error or stop with error

Electrical connection Designation Pin No. Potential


supply voltage 23 (VBBS) +24 V DC
ground 01 (GNDS) GND
supply voltage outputs high-side 05 (VBB0, CM1) +24 V DC
without monitoring relay
supply voltage outputs high-side 34 (VBBR, CM2) +24 V DC
with monitoring relay
supply voltage outputs low-side 15 (GND0, CM3) GND
without monitoring relay
test input, programming mode 24 (Test) +24 V DC
\DATEN\100\DB-FORMPZD/03/12/96

Before the voltage is applied test input, operating mode 24 (Test) GND/open
please consider that the
following pins must be connected
RS 232 interface, programming 06 (RxD) pin 03, PC SUB-D (9 pins)
to the respective potentials! 07 (TxD) pin 02, PC SUB-D (9 pins)
33 (CM5) pin 05, PC SUB-D (9 pins)
To guarantee
the electrical interference protection CAN interface, programming 14 (CANH) CANH add. participant
of the controller, the housing must be connected communication 32 (CANL) CANL add. participant
to the ground of the vehicle! 33 (CM5) GND add. participant
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Industry-specific controllers

CR0017 Technical data

Housing closed screened metal housing


with flange fastening
Mounting by means of 4 M5xL screws to DIN 7500 or DIN 7984
mounting position horizontal or vertical to the mounting wall
Connection 55-pin connector, latched, protected against reverse polarity
type AMP housing or Framatome
AMP junior timer contacts, crimp connections 0.5/2.5 mm2
Weight 1.75 kg

Operating temperature -40C ... +85C


Storage temperature -40C ... +90C
Protection IP 67 (protection for plugs: depending on cable processing)
Humidity test to IEC 68-2-30 90 % rel. humidity, non-condensing
Mechanical resistance vibration to IEC 68-2-6
shock to IEC 68-2-27
bump to IEC 68-2-29
Immunity to to DIN 40839/part 1, pulses 1, 2, 3a, 3b (corresponds to ISO 7637)
conducted interference severity level 4, function state A
to DIN 40839/part 1, pulses 5 (corresponds to ISO 7637)
severity level 1, function state C
to DIN 40839/part 3, pulses 1, 2, 3a, 3b (corresponds to ISO 7637)
severity level 4, function state A
Immunity to interfering fields nach guideline 95/54/EG to EN 50082-2
Interference emission nach guideline 95/54/EG to EN 50081-1
Maximum demands The outputs protected against short circuit
are rated for a limited load current of I = 60 A for t 5 s.
The outputs protected against overload circuit
are rated for a load current of I = 2 x IN for t 300 s stand

Supply voltage nominal 24 V DC (22...30 V DC)


Residual ripple 1.5 Vpp, f 50 Hz
Overvoltage +36 V for t 10 s
Reset in case of undervoltage +12 V
(defined reset function if the supply voltage is interrupted)
Current consumption approx. 10 VA
without external load (supply via battery +24 V DC or safe low voltage)
Monitoring concept second switch-off way for an output group (max. 12 outputs)
via security relay, according to EN 954
Processor CMOS microcontroller 16 bits C167C, pulse frequency 20 MHz
Device monitoring 8-bit microcontroller for monitoring the C167C
(extended watchdog function)
undervoltage and overvoltage monitoring
check sum test for program and system
monitoring of too high a temperature
Serial device interface CAN interface: ISO 11898 version. 2.0; free communication profile or CANopen
device class: CANopen master/slave; CAN: FullCAN
baud rate: 10 kbits/s ... 1 Mbits/s
Serial standard interface RS 232 C, Data rate 9.6 Kbaud
Topology point-to-point (max. 2 participants); master/slave connection
\DATEN\100\DB-FORMPZD/03/12/96

Protocol predefined ifm-protocol (INTELHEX)


Program memory 256 Kbytes (flash)
can be used by the user
Data memory 64 Kbytes SRAM
Data memory 1 Kbytes
(protected in case of power failure) 256 bytes of which auto save memory

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Industry-specific controllers

CR0017 Inputs/outputs

Binary input low-side Input for positive sensor signals


Inputs IX0.04 ... IX0.07 switch-on level UB 10 V; I 3.3 mA
switch-off level UB 5 V; I 1.7 mA
input frequency 50 Hz
Inputs IX0.08 ... IX0.23 switch-on level 0.6 UB ... 0.8 UB; I 6.7 mA
switch-off level 0.4 UB ... 0.2 UB; I 1.7 mA
input frequency 50 Hz
50 kHz for pulse inputs
Analog input low-side Measuring input for positive sensor signals
Inputs IW9 ... IW12 input voltage 0 ... 10 V
input impedance 50 k
resolution 10 bits
precision 1.0% FS
Binary output high-side Semiconductor output positive switching, protection against short circuit and overload
Outputs QX0.00...QX0.23 diagnostic function: short circuit
switching voltage 11 ... 32 V (24 V DC)
switching current 50 mA ... 2.5 A
overload current 5A
toatal current 10 A (for 8 outputs)
output frequency max. 100 Hz (depending on the load)
Outputs QX0.00...QX0.07 special specification for PWM output
output frequency max. 1000 Hz
PWM pulse ratio 1 ... 99%
resolution depending on the PWM frequency
Input test During the testmode (e.g. programming) the TEST connection
must be connected to UB.
For the RUN mode the input must not be connected.
Output ERROR Semiconductor output, protection against short circuit and overload
switching voltage 11 ... 32 V (24 V DC)
switching current 10 mA ... 100 mA
overload current 0.5 A
Relay output Internal relay output
No contact in series with (max. 12) semiconductor outputs for a second isolated
switch-off way.
Forced hardware control and additional control by application program.

As a principle the relay is to switch in no-load operation.

switching current 100 mA ... 15 A


overload current 20 A
no. of operating cycles 106 (no load)
switching time constant 3 ms
Input/output types input low-side output high-side

+UB +UB

sensor

load

GND GND
\DATEN\100\DB-FORMPZD/03/12/96

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Industry-specific controllers

CR0017 Wiring diagram

Supply
Supply GND Output +24 V
Supply +24 V Output +24 V
Output GND

VBBS 23

GNDS 01

CM1 05

CM2 34

CM4 15
VBB 0

VBB R

GND 0
VBB S

GND S
Input
12 GNDA
S 08 %IW9 A
0 ... 10 V DC S 27 %IW10 A Relais
10 Bit, 50 k S 09 %IW11 A
S 28 %IW12 A
S 10 %IX0.04 BL
S 29 %IX0.05 BL
S 11 %IX0.06 BL
S 30 %IX0.07 BL
Output
S 44 %IX0.08 BL B/PH %QX0.00 44 L PWM 0
S 45 %IX0.09 BL B/PH %QX0.01 45 L PWM 1
S 46 %IX0.10 BL B/PH %QX0.02 46 L PWM 2
S 47 %IX0.11 BL B/PH %QX0.03 47 L PWM 3
FRQ 0 / ENC 0 S 20 %IX0.12 IL
FRQ 1 / ENC 0 S 02 %IX0.13 IL
FRQ 2 / ENC 1 S 21 %IX0.14 IL
FRQ 3 / ENC 1 S 38 %IX0.15 IL

S 36 %IX0.16 BL B/PH %QX0.04 36 L PWM 4


S 54 %IX0.17 BL B/PH %QX0.05 54 L PWM 5
S 17 %IX0.18 BL B/PH %QX0.06 17 L PWM 6
S 53 %IX0.19 BL B/PH %QX0.07 53 L PWM 7
CYL 0 / ENC 2 S 19 %IX0.20 IL
CYL 1 / ENC 2 S 55 %IX0.21 IL
CYL 2 / ENC 3 S 18 %IX0.22 IL
CYL 3 / ENC 3 S 37 %IX0.23 IL

39 %IX0.24 R BH %QX0.08 39 L
03 %IX0.25 R BH %QX0.09 03 L
40 %IX0.26 R BH %QX0.10 40 L
22 %IX0.27 R BH %QX0.11 22 L
41 %IX0.28 R BH %QX0.12 41 L
42 %IX0.29 R BH %QX0.13 42 L
43 %IX0.30 R BH %QX0.14 43 L
04 %IX0.31 R BH %QX0.15 04 L

48 %IX0.32 R BH %QX0.16 48 L
49 %IX0.33 R BH %QX0.17 49 L
31 %IX0.34 R BH %QX0.18 31 L
50 %IX0.35 R BH %QX0.19 50 L
51 %IX0.36 R BH %QX0.20 51 L
52 %IX0.37 R BH %QX0.21 52 L
16 %IX0.38 R BH %QX0.22 16 L
35 %IX0.39 R BH %QX0.23 35 L

S 24 Test BL

Interface 06 RxD BH Error 13 L


07 TxD
14 CANH
32 CANL
33 CM5

Abbreviations
A = analog IH = pulse high-side RxD = serial interface (data received) Note:
BH = binary high-side IL = pulse low-side S = sensor Consider double
BL = binary low-side L = load TxD = serial interface (data transmitted) assignment of the
CANH = CAN interface PH = PWM high-side %IWx = IEC address for analog input inputs/outputs.
CANL = CAN interface PL = PWM low-side %IX0.xx = IEC address for binary input
CYL = input for time period measurement PWM = output for %QX0.xx = IEC address for binary output
ENC = input for encoder signals pulse-width-modulated signals
FRQ = input for frequency measurement R = readback channel

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