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FACULTAD DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y ELECTRONICA

Carrera : Ingeniera Mecatrnica

Curso : Sistemas de Control Clsico

Profesor : Leopoldo Guilln Saravia

Trabajo : Trabajo Autnomo N 3

Tema : Criterio de Routh-Hurwitz

Estudiante : CRUZ CUEVA, Miguel Alonso

Fecha de entrega : 22 de julio del 2016

2016 II
ANALISIS DE LA ESTABILIDAD DE SISTEMAS MEDIANTE EL CRITERIO DE
ROUTH-HURWITZ
INTRODUCCION
Hasta casi finales siglo XX las nicas herramientas analticas que posea el especialista
en control eran la utilizacin de ecuaciones diferenciales junto con criterios algebraicos
para determinar la posicin de las races de la ecuacin caracterstica asociada.
Aplicando el criterio de Routh y Hurwitz el ingeniero determinaba la estabilidad o no de
los sistemas, pero para esto se deba obtener el modelo matemtico operando mediante
ecuaciones diferenciales, lo que supona una ardua labor.

El teorema de Routh-Hurwitz fue demostrado en 1874 (Edward John Routh) y 1895 (Adolf
Hurwitz), debido a ello recibe el nombre de Routh-Hurwitz. Se utiliza como criterio en el
anlisis de estabilidad de sistemas.

CONCEPTOS PREVIOS
ESTABILIDAD
Un sistema es considerado estable si responde con una variacin finita ante variaciones
finitas de sus seales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el
tiempo, la inestabilidad del sistema supondr una respuesta que aumenta o disminuye
de forma exponencial, o una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente.

TIPOS DE ESTABILIDAD
ABSOLUTA: Un sistema es o no estable.
RELATIVA: Siendo estable, hasta qu punto lo es.

CRITERIO BASICO DE ESTABILIDAD


Un sistema es estable si todos sus polos tienen la parte real negativa. Es decir, un
sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran
en el semiplano izquierdo del plano s.

TIPOS DE CRITERIOS
Mtodos basados en el plano s.
- Calcular las races de la ecuacin caracterstica y comprobar si todas tienen
parte real negativa.
- Criterio de Routh-Hurwitz.
- Calculo del lugar de las races a partir de la ganancia de lazo G(s).H(s).

Mtodos basados en la respuesta frecuencial del sistema.


- Diagrama de Bode.
- Criterio de estabilidad de Nyquist
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo


cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas)
sin tener que factorizar el polinomio.

Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
trminos.

Es una forma simple para determinar la estabilidad de un sistema dado.

Este mtodo no necesita resolver la ecuacin diferencial que describe el sistema


fsico.

Requiere nicamente el anlisis de los polos que se encuentran en la funcin


caracterstica (denominador de la funcin de transferencia).

PROCEDIMIENTO PARA EL ANALISIS CON EL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ


Sea D(s) el polinomio del denominador de una funcin de transferencia:

() = + + + + +

1. Se escriba el polinomio en la forma siguiente:

+ + + + + =

Donde los coeficientes son cantidades reales. Y adems suponemos que ;


es decir, se elimina cualquier raz cero.

2. Se verifica si no existe algn o algunos coeficientes nulos o negativos en presencia


de un coeficiente positivo al menos. Puesto que la condicin necesaria, pero no
suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn
presentes y tengan signo positivo.

3. Si todos los coeficientes son positivos y no nulos se procede a construir la siguiente


tabla con los coeficientes de la funcin:
Tabla de Routh

Donde:
4. Se procede al anlisis teniendo en cuenta que el criterio de estabilidad de Routh-
Hurwitz plantea que el nmero de races de la ecuacin con partes reales positivas
es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna
del arreglo.

EJEMPLO DE APLICACION

Dado el denominador de una funcin de transferencia:

+ + + + + + =

Construccin de la Tabla de Routh:

= , = , = , = , = , = , = , =

Entonces:


[ ] [ ] [ ]

= = , = = , = =


[ ] [ ] [ ]

= = , = = , = =


[ ] [ ]

= = , = =


[ ] [ ] [ ]

= = , = = , = =

Luego:
Finalmente:
Como se observa que hay dos cambios de signo en la primera columna,
segn el criterio de Routh-Hurwitz, D(s) tiene dos races en el semiplano
derecho; es decir, se tiene un sistema inestable.

COMPROBACION DEL EJEMPLO DE APLICACIN CON MATLAB

>> den = [1 4 3 2 1 4 4];


polos = roots(den)

polos =

-3.2644 + 0.0000i
0.6797 + 0.7488i
0.6797 - 0.7488i
-0.6046 + 0.9935i
-0.6046 - 0.9935i
-0.8858 + 0.0000i

Las races en color rojo son las inestables, con lo cual se comprueba el
criterio de Routh-Hurwitz en el ejemplo desarrollado.

Figura: clculo de las races de D(s) en Matlab.


Con la instruccin zplane(0,polos) obtenemos la grfica siguiente:

CONCLUSIONES

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea que el nmero de races de la


ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.

El criterio de Routh y Hurwitz no ofrece informacin de cmo mejorar la estabilidad


del sistema.