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Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo II
Transformada de Laplace
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
CONTENIDO

Definicion

Transformada de Funciones Particulares

Tabla de Transformadas

Propiedades

Fracciones Parciales

2
Definicion

Herramienta matematica para analizar senales


y sistemas lineales.

Metodologa que puede usarse para resol-


ver ecuaciones diferenciales lineales con con-
diciones iniciales transforma una ecua-
cion diferencial en una ecuacion algebraica.

Definicion de la transformacion
Z
L{f (t)} = F (s) = estf (t)dt
0
Z +j
1
L1{F (s)} = F (s)est ds
2j j
donde R es un valor suficientemente
grande para incluir todos los polos de F (s).

3
Definicion

La variable s se define en el plano com-


plejo
s=
|{z} +j
|{z} (1)
Parte Real Parte Imaginaria
y en consecuencia F (s) es una funcion com-
pleja.

La transformada es un operador bijectivo y


lineal.

Polos: puntos en el plano complejo pi C


en los que la funcion F (s) o sus derivadas
tienden a infinito, i.e.
lm F (s) = . (2)
spi

Ceros: puntos en el plano complejo zi C


donde la funcion F (s) se hace cero, i.e.
lm F (s) = 0. (3)
szi

4
Definicion

Mapa de Polos y Ceros: digrama en el plano


complejo donde se dibujan los polos con el
smbolo y los ceros por .

Ejemplo: determinar los polos y ceros de


las siguientes funciones
s
F1(s) = 2
s +s+1
(s + 2)(s + 10)
F2(s) =
s(s + 1)(s + 5)(s + 15)2

La transformada de Laplace existe si la in-


tegral indefinida converge, es decir si f (t)
cumple

La funcion es continua a pedazos,

La funcion es de orden exponencial, es


decir > 0 tal que lmt etf (t) =
0.

5
Funciones Particulares

Funcion exponencial: f (t) = Aet1(t) don-


de 1(t) representa la funcion escalon.
Z
L{Aet1(t)} = Aetest1(t)dt
0Z

=A e(s+)tdt
0
e(s+)t
= A
(s + )
0
A
=
s+

6
Funciones Particulares

Funcion escalon: f (t) = 1(t)


Z
L{1(t)} = est1(t)dt
"0 #
es t

=
s 0
1
=
s

7
Funciones Particulares

Funcion rampa: f (t) = A t 1(t)


Z
st
L{A t 1(t)} = A t 1(t) e
|
| {z } {z }
dt
0 u Z dv

= u v|
0 v du
0
es t est
Z
= A t A dt
s 0 0 s
A st
Z
= e dt
s 0
A
= 2
s

8
Funciones Particulares

Funcion sinusoidal: f (t) = Asenot 1(t) y


se emplea la identidad de Euler
ejo t ejo t
senot =
2j

ejot ejot
Z
L{Asenot 1(t)} = A 1(t)est dt
0 2j
Z
A
= et(sjo)dt
2j 0
A t(s+jo)
Z
e dt
"
2j 0 #
A 1 1
= +
2j s + jo s jo
Ao
=
s2 + o2

9
Propiedades

Operador Lineal: dadas dos funciones del tiempo


f1 (t) y f2 (t) y 1, 2 R
Z
L{1 f1(t) + 2 f2(t)} = [1f1 (t) + 2f2 (t)] est dt
0 Z Z

= 1 f1 (t)estdt + 2 f2 (t)estdt
0 0
= 1 L{f1(t)} + 2 L{f2(t)}

Traslacion en el Tiempo: considerar que la funcion


en el tiempo se retrasa en su inicio segundos
Z
L{f (t )1(t )} = f (t )1(t )estdt
Z0
= f ()es(+ ) 1()d
| {z }
=t
Z
= es f (t)est dt
0
= es L{f (t)}

10
Propiedades
Multiplicacion por una exponencial: considerar una
envolvente exponencial et para una funcion f (t).
Z
L{et f (t)} = et f (t)est dt
Z0
= f (t)e(s+)t dt
0
= F (s + )

Diferenciacion real: encontrar la transformada de


Laplace de la derivada en tiempo de una funcion
f (t).

Z

st Z st
st e e
f (t)e dt = f (t) f(t) dt
s 0 s
|0 {z } | {z0 }
F (s) Integral por partes
Z
f (0) 1
= + f(t)est dt
s s 0
f (0) 1
= + L{f(t)}
s s

L{f(t)} = sF (s) f (0) (4)


De manera similar se puede calcular la transformada
para la segunda derivada f(t) al definir g(t) = f(t).
L{f(t)} = L{g(t)}
= sL{g(t)} g(0)
 
= s L{f (t)} f(0)

= s2 F (s) sf (0) f(0)
11
Propiedades
Al generalizar para la derivada de orden n, se obtiene
 n 
d f (t) n n1 n2
L = s F (s) s f (0) s f (0) (5)
dtn

sf (n2) (0) f (n1) (0).

Teorema del Valor Final: encontrar el lmite lmt f (t)


en funcion de su transformada de Laplace F (s).
Z
 
lm f(t) estdt = lm [sF (s) f (0)]
s0 0 s0
Z
 
f(t) dt = lm sF (s) f (0)
0 s0
f () f (0) = lm sF (s) f (0)
s0

lm f (t) = lm sF (s) (6)


t s0

Integral de convolucion: recordar que la respuesta


de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LIT)
puede expresarse por medio de la convolucion. Da-
das son senales en el tiempo f1 (t) y f2 (t) se define
la convolucion como
Z t
f1 (t) f2(t) = f1(t )f2 ( )d (7)
0
que genera una nueva funcion del tiempo.

12
Propiedades
Z 
L{f1 (t) f2(t)} = L f1 (t )1(t )f2( )d
0
Z Z 
= est f1(t )1(t )f2( )d dt
Z0 0Z 
= f2 ( ) f1(t )1(t )estdt d
0
0
Z Z
s(+ )

= f2 ( )
f1 ()1()e d d

0
| {z }
=t
Z Z 
= f2 ( )es f1 ()es d d
Z0 0
Z
= f2 ( )es d f1 ()es d
|0 {z } |0 {z }
F2 (s) F1 (s)

L{f1 (t) f2 (t)} = F1(s) F2(s) (8)

13
Ejemplos

Asumir que un sistema LIT esta represen-


tado por la siguiente ecuacion diferencial

y(t) + Ky(t) = cos ot, y(0) = 0, (9)


Encontrar la expresion analtica de y(t), e
identificar la respuesta en estado perma-
nente y la respuesta que se desvanece en
el tiempo (transitoria).

Resolver la siguiente ecuacion diferencial

y(t) + 5y(t) + 4y(t) = 3 1(t) (10)


Bajo las siguientes condiciones iniciales y(0) =
y y(0) = , e identificar la respuesta tran-
sitoria y de estado estable.

14
Tabla de Transformadas
f (t) t 0 F (s) Polos Ceros
(t) 1
(t ) es # Infinito # Infinito
1
1(t) s
0
es
1(t ) s
0 + # Infinito # Infinito
1
t s2
0,0
2!
t2 s3
0,0,0
m!
tm sm+1
0, . . . , 0
1
et s+

1
tet (s+)2
,
m!
tmet (s+)m+1
, . . . ,
o
senot s +o2
2 jo
s
cos ot s2 +o2
jo 0
o
et seno t (s+)2 +o2
jo
s+
et cos ot (s+)2 +o2
jo

senht s2 2

s
cosht s2 2
0

15
Tabla de Transformadas

Relacion entre ubicacion de polos y


respuesta temporal

16
Fracciones Parciales
Caso 1: Polos reales y distintos, donde {z1 , . . . , zm }
representan los zeros y {p1, . . . , pn} los polos de la
funcion compleja F (s) .
K(s z1 )(s z2 ) (s zm )
F (s) =
(s p1)(s p2) (s pn)
C1 C2 Cn
= Co + + + +
s p1 s p2 s pn
donde
Co = lm F (s)
s
Ck = lm (s pk )F (s) k [1, n]
spk

Caso 2: Polos reales y multiples, donde se considera


el caso de un polo como multiplicidad l, es decir
p1 = = pl = p.
K(s z1)(s z2) (s zm )
F (s) =
(s p)l (s pl+1) (s pn)
C1 Cl
= Co + + + + Resto de Terminos
sp (s p)l
Los residuos C1 a Cl se calculan por
1 di  l

Cli = lm (s p) F (s)
sp i! dsi

para i = 0, 1, 2, . . . , l 1.

17
Fracciones Parciales
En el caso de tener terminos de 2do orden en el de-
nominador, los numeradores de las fracciones par-
ciales tendran un termino constante y otro de pri-
mer orden.

K(s z1 )(s z2 ) (s zm )
F (s) =
(s + p1 ) (s + pn )(s2 + 11 s + 12 ) (s2 + w1 s + w2 )
C1 Cn
= Co + + + +
s + p1 s + pn
A11 s + A12 Aw1 s + Aw2
+ 2 + + 2
s + 11 s + 12 s + w1 s + w2

donde los coeficientes (Co , C1 , . . . , Cn ) y (A11, . . . , Aw2)


se pueden obtener al tomar un denominador comun
e igualar el numerador resultante con el original de
F (s), y en seguida resolver el sistema de ecuaciones
lineales.

18
Ejemplos

Obtener la transformada inversa de Y (s):


(s + 2)(s + 4)
Y (s) = .
s(s + 1)(s + 3)

Obtener la transformada inversa de F (s):


(s + 3)
F (s) = 2
.
(s + 2) (s + 1)

Calcular la transformada inversa de


1
F (s) = 2
.
s(s + s + 1)

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Tarea # 2

Resolver los siguientes problemas del libro de


texto (Ingeniera de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edicion, Prentice Hall):

B.2.2

B.2.5

B.2.7

B.2.8

B.2.20

B.2.21

20