Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo III
Modelado Matematico de
Sistemas Lineales
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
 CONTENIDO

Representaciones en funciones de transfe-

rencia y espacio de estados

Sistemas Mecanicos

Sistemas Electricos

Sistemas Electricos-Electronicos

Sistemas Electro-Mecanicos

Sistemas Hidraulicos

2
 Representaciones para Modelos
Modelo: descripcion matematica de un proceso fsico
que generalmente se da en termino de su entrada y sali-
da, o a traves de variables que representan propiedades
fsicas importantes en el sistema (estados).

Dada una ecuacion diferencial de un sistema LIT que

describe la relacion temporal entre las variables manipu-
lada u(t) y controlada y(t), por ejemplo

y (n) (t) + 1 y (n1) (t) + + ny(t) =

0u(m) (t) + + m u(t)
donde i , j R, es posible obtener 2 tipos de represen-
taciones:

Funcion de Transferencia: funcion racional H(s) en el

dominio de la variable s que describe el cociente entre las
transformadas de Laplace de la variable controlada Y (s)
y manipulada U (s) obtenidas de la ecuacion diferencial,
asumiendo condiciones iniciales cero:
Y (s)
H(s) =
U (s)
num(s)
z }| {
m m1
0 s + 1 s + + m1 s + m
=
sn + 1 sn1 + + n1 s + n
| {z }
den(s)

3
 Representaciones para Modelos

Espacio de Estados: representacion en el do-

minio del tiempo en funcion de las primeras
derivadas de los estados x = [x1 . . . xn] del
sistema, donde se emplea una notacion vecto-
rial y matricial para definir la relacion entre la
entrada u(t) y la salida y(t):

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
y se define al conjunto (A, B, C, D) como la
realizacion del sistema LIT.

Cabe resaltar que la funcion de transferencia

H(s) puede obtenerse a partir de la realizacion
por medio de

H(s) = C(sI A)1B + D

donde I denota la matriz identidad.

4
 Representaciones para Modelos
Considerando el caso de m = n 1
y (n) (t) + 1 y (n1) (t) + + ny(t) =
1u(n1) (t) + + n u(t)
se puede definir
x1 = x2
x2 = x3
...
xn = nx1 1xn + u(t)
y(t) = n x1 + + 1 xn
y en formato matricial

x1 0 1 0 0 x1 0
x2 0 0 1 0 x2
0
. = . ... ... ... ... ... +
... u(t)
.. ..
xn n n1 n2 1 xn 1
| {z } | {z } | {z } | {z }
x A x B

x1
  x2
y(t) = n n1 1 + |{z}
... [0] u(t)
| {z }
C D
xn

5
 Sistemas Mecanicos
Ley Base: primera ley de Newton que relaciona las fuer-
za que se aplican a un objeto con respecto de su des-
plazamiento:
X
Fi = mx
i
donde Fi son las fuerzas vectoriales que actuan sobre el
objeto, x su vector de desplazamiento y m la masa del
objeto.

Elementos Basicos:

Resorte: la fuerza aplicada F (t) es proporcional a su

enlongacion o contraccion x.
F =kx
Amortiguador : la fuerza aplicada F (t) es proporcional
a la velocidad de su contraccion o enlongacion x.
F = b x

6
 Sistemas Mecanicos

Ejemplo 1: considerar a una masa que se mue-

ve sobre un plano y sobre cual existe la accion
de una fuerza externa y friccion viscosa por la
superficie de desplazamiento (b es el coeficien-
te de friccion).

Obtener la funcion de transferencia y repre-

sentacion en espacio de estados considerando
a la variable controlada como el desplazamien-
to x(t) y la variable manipulada a la fuerza
externa F (t).

Aplicado la Ley de Newton se obtiene

F (t) b x(t) = mx(t)
b 1
x(t) + x(t) = F (t)
m m
7
 Sistemas Mecanicos

Funcion de Transferencia: aplicando la trans-

formada de Laplace con condiciones iniciales
nulas se obtiene
X(s) 1/m
H(s) = =
F (s) s(s + b/m)
H(s) no posee ceros, pero si 2 polos, uno
en p1 = 0 y otro en p2 = b/m.

Espacio de Estados: considerando la entrada

como la fuerza aplicada u(t) = F (t) y salida
como el desplazamiento y(t) = x(t), se definen
2 estados

x1(t) = x(t), x2(t) = x(t).

Al sustituir se obtiene

x1 = x2
b 1
x2 = x2 + u(t)
m m
y y(t) = x1(t). Enseguida se presenta el modelo
en formato matricial:
8
 Sistemas Mecanicos

" # " #" # " #

x1 0 1 x1 0
= + u(t)
x2 0 b/m x2 1/m
{z | } | {z }
A " # B
h i x
y(t) = 1 0 1 + [0] u(t)
| {z } x2 |{z}
C D

Ejemplo 2: considerar el sistema de amortigua-

miento de un auto sin tomar el efecto de la
gravedad, donde la entrada o variable manipu-
lada es la distancia del plano inercial con la
superficie de rodamiento r(t), y se consideran
como salidas los desplazamientos de las 2 ma-
sas y1(t) y y2(t).

9
 Sistemas Mecanicos
Las ecuaciones diferenciales de movimiento son
m1 y1 = k2(y2 y1 ) + b(y2 y1) k1 (y1 r(t))
m2 y2 = k2(y2 y1) b(y2 y1 )
por lo tanto se obtiene
m1 y1 + by1 + (k2 + k1 )y1 = by2 + k2 y2 + k1r(t)
m2 y2 + by2 + k2 y2 = by1 + k2 y1
Funcion de Transferencia: aplicando la transformada
de Laplace con condiciones iniciales nulas y asumiendo
como salida y1(t) se obtiene
bs + k2 k1
Y1(s) = Y 2 (s) + R(s)
m1 s2 + bs + (k2 + k1) m1 s2 + bs + (k2 + k1)
bs + k2
Y2(s) = Y1(s)
m2 s2 + bs + k2
Finalmente al simplificar
Y1(s)
H(s) =
R(s)
k1 [m2s2 + bs + k2 ]
=
[m1s2 + bs + (k2 + k1)][m2s2 + bs + k2] [bs + k2 ]2

10
 Sistemas Mecanicos
Espacio de Estados: considerando la entrada como la
distancia entre la superficie de rodamiento y el plano
inercial u(t) = r(t), y las salidas como los desplazamien-
tos y1(t) y y2 (t), se definen 4 estados
x1 (t) = y1(t), x2 (t) = y1 (t),

x3 (t) = y2(t), x4 (t) = y2 (t).

por lo que
x1 = x2
k2 + k1 b k2 b k1
x2 = x1 x2 + x3 + x4 + u(t)
m1 m1 m1 m1 m1
x3 = x4
k2 b k2 b
x4 = x1 + x2 x3 x4
m2 m2 m2 m2
y ademas y1 = x1 y y2 = x3. Utilizando notacion matri-
cial se obtiene

x1
0 1 0 0 x1 0
k2 +k1 b k2 b k1
x2 m1 m1 m m
x2
x =
0 0 0
1
1
1 x + 1
m u(t)
3 3 0
x4 k2 b k2 b x4
m2 m2
m 2
m 2
0
| {z } | {z }
A B

    x1  
y1 1 0 0 0 x2 0
= + u(t)
y2 0 0 1 0 x3 0
| {z } x | {z }
C 4 D

11
 Sistemas Mecanicos

Considerar ahora un cuerpo rgido que se en-

cuentra rotando con un cierto angulo (t) al-
rededor de un punto fijo y sobre el cual actuan
pares o momentos de torsion i:
X
i = I
i
donde I representa el momento de inercia.

12
 Sistemas Mecanicos
Por otro lado, si se considera un el movimiento
rotacional de una barra con una masa puntual
en su extremo alrededor de un punto fijo, se
cumple
X X
i = Fil = I
i i
donde i representa el i-esimo par o torque ejer-
cido de forma perpendicular sobre la barra.

Ejemplo: obtener el modelo matematico de un

sistema en rotacion acoplado que reproduce la
interaccion en un disco duro, donde la entrada
o variable manipulada es el par ejercido por el
motor de la base (t), y las salidas o variables
controladas son los desplazamientos angulares
1(t) y 2(t).
13
 Sistemas Mecanicos

Las ecuaciones de rotacion estan dadas por

I11 = (t) k(1 2) b(1 2)

I22 = k(1 2) + b(1 2)
re-escribiendo se obtienen 2 ecuaciones dife-
renciales de 2do orden:

I11 + b1 + k1 = b2 + k2 + (t)
I22 + b2 + k2 = b1 + k1

14
 Sistemas Mecanicos

Funcion de Transferencia: aplicando la trans-

formada de Laplace con condiciones iniciales
nulas y asumiendo como salida 2(t) se obtie-
ne

1(s)(I1s2 + bs + k) = 2(s)(bs + k) + T (s)

2(s)(I2s2 + bs + k) = 1(s)(bs + k)

2(s)
H(s) =
T (s)
(bs + k)
=
(I1s2 + bs + k)(I2 s2 + bs + k) (bs + k)2
Espacio de Estados: considerando la entrada
como el par ejercido por el motor u(t) = (t), y
las salidas como los desplazamientos angulares
1(t) y 2(t), se definen 4 estados

x1(t) = 1(t), x2(t) = 1(t),

x3(t) = 2(t), x4(t) = 2(t).

15
 Sistemas Mecanicos

Sustituyendo se obtiene

x1 = x2
k b k b 1
x2 = x1 x2 + x3 + x4 + u(t)
I1 I1 I1 I1 I1
x3 = x4
k b k b
x4 = x1 + x2 x3 x4
I2 I2 I2 I2
y ademas y1 = x1 y y2 = x3. Ahora, utilizando
notacion matricial tenemos

x1
0 1 0 0
x1

0
Ik Ib k b
1

x2


1 1 I1 I1 x 2


I1

= + u(t)
x3

0 0 0 1
x3
0


x4 k b Ik Ib x4
I2 I2 0
2 2 | {z }
| {z }
A B

" # " # x1 " #
y1 1 0 0 0 x2
0
= + u(t)
y2 0 0 1 0 x3 0
| {z } | {z }
C x4 D

16
 Sistemas Mecanicos

Ejemplo: considerar un pendulo afectado por

la gravedad y friccion viscosa, y que tiene una
longitud l y una masa puntual m en su extre-
mo. Modelar el desplazamiento angular (t) del
pendulo.

El momento de inercia esta dado por I = ml2,

y el par generado esta dado por la gravedad es
= lmgsen.

I = lmgsen b
b g
= 2 sen
ml l

17
 Sistemas Mecanicos

Esta ecuacion diferencial es no-lineal, pero si

es un angulo pequeno (linealizacion) se tiene
b g
= 2
ml l
Dada una condicion inicial (0) = o, cual
sera la funcion resultante (t) ?
" #

(t) = oet cos dt + sendt 1(t)
d
r 2
b g b
con = 2ml2 y d = l 2ml2 , donde se
 2
g b
asume l 2ml2 > 0 (respuesta sub-amortiguada).

Que pasa si b 0 o b ?

18
 Sistemas Electricos
Las relaciones entre corriente i y voltage v en los ele-
mentos basicos son:

Resistencia: v = Ri
R
Capacitor: v = (1/C) i(t)dt + v(0)

Inductor: v = Ldi/dt.

As como las leyes elementales de Kirchhoff:

Corriente: la suma de las corrientes que entran a un

nodo, es igual a la suma de las corrientes que salen
de el.
Xn m
X
j
=
iin |{z} ijout
j=1 nodo j=1

Voltaje: la suma de las diferencias de potencial sobre

un camino cerrado o malla es nula.
X
vj = 0
malla

19
 Sistemas Electricos

Ejemplo: encontrar la ecuacion diferencial que

gobierna al circuito electrico considerando con-
diciones iniciales nulas, la variable manipulada
con la fuente de corriente is(t) y la variable
controlada como el voltaje vo(t).

20
 Sistemas Electricos

Por lo tanto
is(t) = iL + iC + iR
1 t
Z
vo dvo
is(t) = + vo( )d + C
R L 0 dt
Funcion de Transferencia: tomando la trans-
formada de Laplace se obtiene
 
1 1
Is(s) = Vo(s) + + Cs
R Ls
Vo(s) s/C
H(s) = = 2
Is(s) s + s/RC + 1/LC
Espacio de Estados: considerar a la fuente
de corriente como la entrada u(t) = is(t) y el
voltaje en la resistencia como la salida y(t) =
vo(t). Los estados estaran dados por
Z
x1(t) = vo(t)dt, x2(t) = vo(t)

21
 Sistemas Electricos

Al sustituir se obtiene

x1 = x2
1 1 1
x2 =
x1 x2 + u(t)
LC RC C
y y(t) = x2(t). Enseguida se presenta el modelo
en formato matricial:
" # " #" # " #
x1 0 1 x1 0
= + u(t)
x2 1/LC 1/RC x2 1/C
| {z } | {z }
"A # B
h i x1
y(t) = 0 1 + |{z}
[0] u(t)
| {z } x2
C D

22
 Sistemas Electricos/Electronicos

En este tipo de sistemas se utiliza como ele-

mento base el amplificador operacional, cuyas
propiedades ideales son:

Alta impedancia de entrada Rin

i+ 0 y i 0.

Baja impedancia de salida Rout 0.

Alta ganancia de voltaje G .

y en consecuencia se tiene un corto circuito

virtual en las terminales de entrada v+ = v.

23
 Sistemas Electricos/Electronicos
Por lo que para la configuracion basica inversora, la re-
lacion de transferencia esta dada por
vo R2
=
vi R1

Ejemplo: demostrar que la funcion de transferencia del

voltaje de salida vo (t) con respecto del voltaje diferencial
de entrada vi (t) = v2(t) v1 (t) esta dada por
 
vo 2R1 R3
= 1+
v2 v1 Rg R2
.

24
 Sistemas Electricos/Electronicos

Ejemplo: demostrar que la ecuacion diferencial

que relaciona el voltaje de salida vo(t) con el
voltaje de entrada vi(t) esta dada por
dvo 1 1
+ vo = vi .
dt R2C R1C
De esta manera la funcion de transferencia del
circuito es
Vo(s) 1/(R1C)
H(s) = =
Vi (s) s + R1C
2
.

25
 Sistemas Electricos/Electronicos

Ejemplo: demostrar que la ecuacion diferencial

que relaciona el voltaje de salida vo(t) con el
voltaje de entrada vi(t) esta dada por
" ! Z
R4 R2 C1 1
vo(t) = + vi(t) + vi(t)dt
R3 R1 C2 R1C2
#
dvi(t)
+R2C1
dt
De esta manera la funcion de transferencia del
circuito es
Vo(s) R R (R C s + 1)(R1 C1s + 1)
H(s) = = 4 2 2 2
Vi (s) R3 R1 R2C2s
.

26
 Sistemas Electro-Mecanicos

Dos leyes basicas basadas en electromagnetis-

mo

Ley de los Lorentz (Motores): considerar que

se tiene un carga q moviendose con una
velocidad v dentro de un campo magneti-
co B, entonces la fuerza que experimenta
esta dada por F = q v B.

Si se considera un cable que conduce una

corriente i y con una longitud l, as como
un campo magnetico constante B, enton-
ces se tiene F = ilB.

27
Sistemas Electro-Mecanicos

Ley de los Faraday (Generadores): conside-

rar que se mueven N espiras dentro de
un campo magnetico, entonces se indu-
ce una fuerza electromotriz dada por E =
N d/dt donde representa el flujo magneti-
co (intensidad por area). Si el campo magneti-
co es constante B y las espiras se mueven
con una velocidad v E = lBv donde l
es la longitud total de las espiras.

28
 Sistemas Electro-Mecanicos

Considerar el caso de un motor de corriente-

directa (CD), y del cual existen 2 tipos basicos:

Iman permanente flujo magnetico cons-

tante dentro del motor.

Excitacion separada o tipo shunt flujo va-

riable por medio de una fuente de voltaje
externa.

Enseguida se estudiara el motor CD de iman-

permanente o con excitacion separada, pero
con alimentacion de campo constante.

El motor CD tiene 2 partes principales: Esta-

tor o Campo (parte fija) y el Rotor o Armadura
(parte rotatoria).

29
 Sistemas Electro-Mecanicos

Relaciones basicas en el motor CD de iman-permanente:

El Par Electrico Te (t) es proporcional a la corriente

de armadura ia(t), es decir Te (t) = Kia (t).

La Fuerza Electromotriz Inducida e(t) es proporcio-

nal a la velocidad angular (t) de la flecha, es decir
e(t) = K(t).

A partir del circuito equivalente se obtiene

Electrica
va(t) = Ra ia + Ladia/dt + e(t).

Mecanica
J = Te(t) TL B.

donde Ra es la resistencia de armadura, La es la induc-

tancia de armadura, B el coeficiente de friccion mecani-
ca y J es el momento de inercia mecanica.
30
 Sistemas Electro-Mecanicos

Por lo tanto, las ecuaciones dinamicas estaran

dadas por
dia Ra K 1
= ia + va(t)
dt La La La
d K B 1
= ia TL(t)
dt J J J
Para la representacion en espacio de estados
se define
x1 = i a , x2 = ,
la variable manipulada como el voltaje de ar-
madura u(t) = va(t), la variable controlada co-
mo la velocidad mecanica y(t) = (t), y el
par de carga se toma como una perturbacion
d(t) = TL(t):
" # " R #" # " # " #
a K 1 0
x1 La La x1 La u(t)
= K B + 1 d(t)
x2 x2 0 J }
| J {z J } | {z } | {z
A " B E1
#
h i x
y(t) = 0 1 1 + [0] u(t) + [0] d(t)
| {z } x2 |{z} |{z}
C D E2

31
 Sistemas Electro-Mecanicos
Para motores pequenos se pueden hacer las
siguientes simplificaciones:

La 0,

J 0,

La relacion entre va(t) y (t) se simplifica a

un mapeo estatico
Kva(t) RaTL(t)
(t) = 2
.
RaB + K
De ah se pueder observar que

Si va(t) (t) ,

Si TL(t) (t) ,

Si Ra o B (efectos de disipacion)
(t) y el efecto de TL es mayor en la
velocidad.

32
 Sistemas Hidraulicos
Sistemas asociados con el movimiento o dinami-
ca de fluidos incompresibles. Conceptos basi-
cos:

Gasto o Caudal: cantidad de volumen por

unidad de tiempo
dV
q= [m3/s]
dt
donde V representa volumen. Si se evalua
el gasto sobre una tubera de area constan-
te A
d(Ax) dx
q= =A =Av
dt dt
donde v representa la velocidad del fluido.

33
 Sistemas Hidraulicos
Principio de Pascal: la presion aplicada sobre un flui-
do incompresible y en equilibrio que se encuentra
confinado, se transmite igualmente en todas direc-
ciones y en todos los puntos del fluido F1 A1 =
F2 A2 .

Principio de Bernoulli: describe el comportamiento

de un fluido laminar y establece una conservacion
de energa en su recorrido:
1 2 1
P1 + v1 + gh1 = P2 + v22 + gh2
2 2
donde representa la densidad del fluido.

34
 Sistemas Hidraulicos

Ejemplo: considerar un tanque almacenamien-

to hidraulico que se encuentra al aire libre, y se
alimenta por una bomba en su parte superior.
El caudal de entrada al tanque qin(t) es propor-
cial al voltaje aplicado a la bomba vin(t) (varia-
ble manipulada), es decir qin(t) = Kinvin(t). Se
asume una medicion de la altura del fluido en
el tanque h(t) (variable controlada) y se asume
una presion constante en el tanque. Deducir el
modelo que relaciona vin(t) con h(t).

35
 Sistemas Hidraulicos
Aplicando el Principio de Bernoulli se tiene que en el
punto de salida
1 2 1 2
v1 + gh1 = vout + gh2
2 2
pero h(t) = h1(t)h2 (t) y considerando que la superficie
del lquido esta en reposo v1 0, entonces
p p
vout (t) = 2gh(t) qout = A2vout = A2 2gh(t)
Finalmente, considerando el principio de conservacion
d(A1 h(t))
qtotal = = qin qout
dt
dh(t) A2 p Kin
= 2gh(t) + vin (t)
dt A1 A1
Por lo que se obtiene una ecuacion diferencial no-lineal,
y se considera un punto de operacion constante (Vin, H):
A2 p Kin
2gH + Vin = 0
A1 A1
A2 p
Vin = 2gH
Kin
Es decir, si aumenta la altura constante deseada H, en-
tonces aumenta Vin ; as como, si aumenta el area de
salida A2 se requiere un voltaje mayor para mantener la
altura H.

36
 Sistemas Hidraulicos
Ahora, se puede linealizar la ecuacion
diferencial, al apro-
ximar la funcion f (h) = A2 2gh/A1 alrededor de una
altura fija H, por medio de una expansion de Taylor de
1er orden:
f (h) f (H) + f (H) (h H)
donde
r  r
A2 1 g  A2 g
f (H) = =
A1 2 h h=H A1 2H
Sustituyendo en la ecuacion diferencial y definiendo la
variacion de la altura media h(t) = h(t) H, se obtiene
dh(t) dh(t) dH Kin
= = f (h) + vin (t)
dt dt dt
|{z} A 1
=0
r
A2 p A2 g Kin
2gH h(t) + vin (t)
A
| 1 {z } A 1 2H A 1
K
Ain Vin
1

Por lo que se define la variacion del voltaje de entrada

vin (t) = vin (t) Vin y en consecuencia se obtiene un
modelo lineal:
r
dh(t) A2 g Kin
= h(t) + vin (t)
dt A1 2H A1
cuya funcion de transferencia sera
Kin
H(s) A1
= q
Vin(s) s+ A2 g
A1 2H

37
 Tarea # 3

Resolver los siguientes problemas del libro de

texto (Ingeniera de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edicion, Prentice Hall):

B.3.15

B.3.18

B.3.19

B.3.21

B.3.23

B.3.25

38