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Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo IV
Respuesta Dinamica de
Sistemas Lineales
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
CONTENIDO

Diagramas de Bloques

Diagramas de Flujo

Respuesta al Impulso

Criterio de Estabilidad de Routh

Respuesta al Escalon

Polos Dominantes

Respuesta en Estado Estacionario

2
Diagramas de Bloques

Recordar dada una ecuacion diferencial que


relaciona las variables entrada/salida (u(t), y(t))
de un sistema LIT la funcion de transferen-
cia es el cociente de las transformadas de La-
place Y (s)/U (s) con condiciones iniciales nu-
las.

Considerar por ejemplo

y(t) + 6y(t) + 25y(t) = 3u(t) + 9u(t)

Y (s) 3(s + 3)
H(s) , = 2
U (s) s + 6s + 25
es decir Y (s) = H(s) U (s), lo cual puede re-
presentarse de forma grafica como bloques o
ganancias para la senal de entrada:

3
Diagramas de Bloques

Existen 4 conexiones basicas:

Paralela:

Y (s) = [H1(s) + H2(s)] U (s)


= H1(s)U (s) + H2(s)U (s)

Serie:

Y (s) = [H1(s) H2(s)] U (s)


= H1(s)[H2 (s)U (s)]

4
Retroalimentacion negativa:

Y (s) = H1(s)[R(s) F (s)]


= H1(s)[R(s) H2(s)Y (s)]
Y (s) H1(s)
=
R(s) 1 + H1(s)H2(s)

Retroalimentacion positiva:

Y (s) = H1(s)[R(s)+F (s)]


= H1(s)[R(s)+H2(s)Y (s)]
Y (s) H1(s)
=
R(s) 1H1(s)H2(s)
Diagramas de Bloques

Algebra de Diagrama de Bloques

Todo sistema con retroalimentacion no-unitaria


tiene un equivalente con retroalimentacion uni-
taria !

5
Diagramas de Bloques

Ejemplos: encontrar la relacion de transferen-


cia equivalente Y (s)/R(s) de los siguientes dia-
gramas de bloques.

6
Diagramas de Flujo de Senal

Representacion alterna a los diagramas de


bloques para un sistema interconectado con
retroalimentaciones.

Elementos basicos:

Nodo: punto de entrada comun para va-


rias senales o la salida de un punto de
suma, y que puede representar una va-
riable o senal.

Transmitancia: ganancia real o com-


pleja entre dos nodos.

Rama: segmento de linea dirigido que


une dos nodos.

Camino: recorrido de ramas conectadas


en la direccion de flujo de senal.

7
Camino Directo: camino del nodo de
entrada al punto de salida si tocar cada
nodo mas de una vez.

Lazo: camino cerrado que regresa al


mismo nodo de inicio.

Ganancia del Camino: producto de las


transmitancias asociadas por la ramas
que toca el camino.

Notacion:
Diagramas de Flujo de Senal

Ejemplo: a partir de los siguientes diagramas


de bloques, obtener su representacion como
diagramas de flujo de senal. Marcar los nodos,
lazos y caminos directos en el diagrama resul-
tante.

8
Diagramas de Flujo de Senal

Ley de Mason: permite obtener la relacion


de transferencia equivalente entrada/salida de
un diagrama de flujo de senal. Asumir que exis-
ten N caminos directos y M lazos individuales:
N
Y (s) 1 X
= Gii
R(s) i=1
donde

es el determinante del diagrama que es igual a 1


- (suma de todas las ganancias de los lazos indivi-
duales) +(suma de los productos de las ganancias
de todas las posibles combinaciones ganancias de
dos lazos que no se tocan)-(suma de los productos
de ganancias de todas las posibles combinaciones
de tres lazos que no se tocan)+...

Gi es la ganancia del i-esimo camino directo

i cofactor del i-esimo camino directo del diagrama


resultante al eliminar el camino y los lazos que tocan
este i-esimo camino directo.

9
Diagramas de Flujo de Senal
Ejemplo 1: obtener la relacion de transferencia
Y (s)/R(s) del siguiente diagrama de flujo de
senal.

Existen 3 caminos directos y 3 lazos, con las


siguientes ganancias
b b b3
G1 = 1 , G2 = 2 2
, G 3 = 3
,
s s s
a1 a2 a3
L1 = , L2 = 2 , L3 = 3 ,
s s s
10
donde los cofactores de los 3 caminos directos
son iguales 1 = 2 = 3 = 1. Observar que
todos los lazos tienen nodos en comun, por lo
que
a1 a2 a3
= 1 (L1 + L2 + L3) = 1 + + 2+ 3
s s s
Finalmente aplicando la formula de Mason
Y (s) G + G22 + G33
= 1 1
R(s)
b1 b2 b3
s + s2
+ s3
=
1 + as1 + a22 + a33
s s
Y (s) b1s2 + b2s + b3
= 3
R(s) s + a1s2 + a2s + a3
Diagramas de Flujo de Senal
Ejemplo 2: obtener la relacion de transferencia Y (s)/R(s)
del siguiente diagrama de flujo de senal.

Existen 2 caminos directos y 4 lazos, con las siguientes


ganancias
G1 = H1 (s)H2(s)H3(s), G2 = H4(s),
L1 = H1 (s)H5(s), L2 = H3(s)H7 (s),
L3 = H2 (s)H6(s), L4 = H4(s)H5 (s)H6(s)H7(s)
donde los cofactores de los 2 caminos directos son
1 = 1
2 = 1 H2(s)H6 (s)

11
Observar que solo los lazos L1 y L2 son independientes,
por lo que
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4) + L1L2
= 1 H1(s)H5(s) H3 (s)H7(s) H2 (s)H6(s)
H4(s)H5 (s)H6(s)H7(s) + H1 (s)H5(s)H3 (s)H7(s)
Finalmente aplicando la formula de Mason (se omite
intencionalmente la dependencia de la variable s)
Y (s) G1 1 + G22
=
R(s)
Y (s) H1 H2 H3 + H4 (1 H2H6 )
=
R(s) 1 H1 H5 H3H7 H2H6 H4H5 H6 H7 + H1 H5 H3H7
Respuesta al Impulso

Una funcion de transferencia para un sistema


LIT se puede expresar como un cociente de 2
polinomios: numerador y denominador
num(s)
H(s) =
den(s)
donde las races del polinomio numerador {zi}
se definen como los ceros y las races del de-
nominador {pi} como los polos, es decir
lm H(s) = 0
szi
lm H(s) =
spi

Recordar que para un sistema LIT


Y (s) = H(s)U (s) y(t) = L1{H(s)U (s)}
pero si u(t) = (t) entonces U (s) = 1, por lo
que la salida para una entrada impulso sera
h(t) = L1{H(s)}
La transformada de Laplace inversa de la fun-
cion de transferencia del sistema LIT se le de-
nomina respuesta al impulso.
12
Respuesta al Impulso
(A) Sistema de 1er Orden

Considerar que la funcion de transferencia del


sistema LIT es de la forma
1
H(s) =
s+
es decir con un polo real en s = .
 
1 1
h(t) = L = et1(t)
s+
Por lo que dependiendo del signo de la res-
puesta exhibira 2 comportamientos
(
0, > 0
lm h(t) =
t , < 0

13
Respuesta al Impulso

(B) Sistema de 2do Orden


Considerar ahora la funcion de transferencia prototipo
de 2do orden
n2
H(s) = 2
s + 2n s + n2
donde 0 < < 1 (amortiguamiento) y n > 0 (frecuen-
cia natural). Por lo que al factorizar el denominador se
observa que
s2 + 2n s + n2 = s2 + 2n s + n2 2 n2 2 + n2

= (s + n )2 + n2 (1 2 )
y en consecuencia los polos son complejos conjugados
q
s1,2 = n j n 1 2 = jd
|{z} | {z }
d

es decir representa la parte real de los polos y d la


parte imaginaria.

14
Respuesta al Impulso

Para los polos complejos conjugados, el angulo


con respecto del eje imaginario depende del
amortiguamiento, es decir sen = entre
mas bajo el armotiguamiento 0 mas cerca
del eje imaginario estaran los polos 0.

Ademas, la distancia del origen a los polos


complejos (magnitud) esta dada por la fre-
cuencia natural, es decir |s1,2| = n.

La respuesta al impulso esta dada por (0 < <


1):

!
n d
h(t) = L1 q

1 2 (s + )2 + d2

n
h(t) = q etsendt 1(t)
1 2

lm h(t) = 0
t

15
Respuesta al Impulso
Pero si = 0, los polos se encuentran sobre el eje ima-
ginario en s1,2 = jn, y el sistema LIT es oscilatorio
 2

n
h(t) = L1
(s + n2
h(t) = n senn t 1(t)
Mientras tanto, si 1 < < 0, los polos tendran parte
real positiva y la envolvente exponencial provocara que
h(t) crezca indefinidamente, es decir
lm h(t) =
t

16
Criterio de Estabilidad de Routh

En general la estabilidad de un sistema LIT


se juzgara en el sentido de salida acotada a
una entrada acotada, lo cual puede juzgarse
a traves de la respuesta al impulso.

Asumir que la entrada satisface |u(t)| M t


0 y M > 0, entonces
Z t

|y(t)| = |h(t) u(t)| = u(t )h( )d
0
Z t
|u(t )||h( )|d
0
Z t
M |h( )|d
Z0
M |h( )|d
0
Por lo que la salida y(t) se encontrara acotada
si (condicion de estabilidad)
Z
|h( )|d <
0
lo cual se lograra, si y solo si, la funcion de
transferencia H(s) = L{h(t)} tiene todos sus
polos con parte real negativa.
17
Criterio de Estabilidad de Routh

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz per-


mite evaluar si una funcion de transferencia
H(s) tiene todos sus polos estables (parte real
negativa).

Asumir que H(s) es un funcion racional


num(s) b0sm + b1sm1 + . . . + bm
H(s) = =
den(s) sn + a1sn1 + . . . + an
y que no existen raices comunes entre num(s)
y den(s) la estabilidad de H(s) se evalua en
funcion de las races de den(s).

Enseguida se construye el arreglo de Routh


para el polinomio den(s), y numero de cam-
bios de signo en la primera columna del arreglo
sera el numero de races inestables.

18
Criterio de Estabilidad de Routh
Arreglo de Routh para el polinomio
den(s) = sn + a1sn1 + a2sn2 + . . . + an

sn 1 a2 a4 ...
sn1 a1 a3 a5 ...
sn2 1 2 3 ...
sn3 1 2 3 ...
... ... ... ... ...
s1 0 0
s0 0 0 0

donde

1 1 a2 a1 a2 a3
1 = =
a1 a1 a3 a1

1 1 a4 a1 a4 a5
2 = =
a1 a1 a5 a1

1 1 a6 a1 a6 a7
3 = =
a1 a1 a7 a1

1 a1 a3 1 a3 2 a1
1 = =
1 1 2 1

1 a1 a5 1 a5 3 a1
2 = =
1 1 3 1

1 a1 a7 1 a7 4 a1
3 = =
1 1 4 1

19
Criterio de Estabilidad de Routh
Ejemplo 1: encontrar el numero de races inestables del
siguiente polinomio
den(s) = s6 + 4s5 + 3s4 + 2s3 + s2 + 4s + 4

s6 1 3 1 4
s5 4 2 4 0
2.5 0 4
z}|{ z}|{ z}|{
s4 1 2 3 0
2 12/5
z}|{ z}|{
s3 1 2 0 0
3 4
z}|{ z}|{
s2 1 2 0 0
76/15
z}|{
s1 0 0 0
4
z}|{
s0 0 0 0

donde

1 1 3 = 12 2 = 5/2

1 =
4 4 2 4

1 1 1
2 = =0
4 4 4

1 1 4 = 16 = 4

3 =
4 4 0 4

1 4 2 5
1 = = =2
2.5 2.5 0 2.5

1 4 4 10 16
2 = = = 12/5
2.5 2.5 4 2.5

20

1
2.5 0 = 2.5 12/5 = 3

1 =
2 2 12/5 2

1
2.5 4 80
2 = = =4
2 2 0 2

1
2 12/5 36/5 8
= = = 76/15
3 3 4 3

1 3 4 4 (76/15)
= = =4
76/15 76/15 0 76/15

Como hay dos cambios de signo en la 1ra columna


del arreglo de Routh, existen 2 races inestables en el
polinomio.
Criterio de Estabilidad de Routh

Caso Especial: si se tiene un valor de cero


en la primera columna, se reemplaza este valor
por > 0 y se prosigue en llenar el arreglo
de Routh. Al concluir se toma el lmite 0
y se analizan los cambios de signo en la 1ra
columna.
Ejemplo 1: encontrar el numero de races inestables del
siguiente polinomio
den(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 6s + 9

s5 1 2 6
s4 3 6 9
3
z}|{ z}|{
s3 1 2 0
69/ 9
z}|{ z}|{
s2 1 2 0
92
3+ 96
z}|{
s1 0 0
9
z}|{
s0 0 0

21
donde

1 1 66
2
1 = = =0
3 3 6 3

1 1 18 9
6
2 = = =3
3 3 9 3

1 3 6 9
6 9
1 = = =6
3

1 3 9
9
2 = ==9
0 9

1 3 92
= 69 = 3 + 9 6
6 9
9
69

1

9
=
92 3 + 9
2 =9
3+ 0
96
96

Al tomar el lmite 0, hay dos cambios de


signo en la 1ra columna del arreglo de Routh
(1 < 0 y > 0), existen 2 races inestables en
el polinomio.
Respuesta al Escalon

Para un sistema en lazo cerrado, las especifi-


caciones de la respuesta transitoria deseada se
dan usualmente en funcion de su respuesta a
un escalon unitario.

Se definen 4 parametros base

Tiempo de Crecimiento (tr ): tiempo que le


lleva a la respuesta al escalon el ir del 0 %
al 100 % de su respuesta estacionaria.

Tiempo pico (tp ): tiempo en llegar a la res-


puesta al escalon maxima.
22
Sobretiro (Mp): valor pico de la respuesta
al escalon.

Tiempo de asentamiento (ts ): tiempo en


que la respuesta al escalon alcanza un error
menor o igual 2 % de su valor estaciona-
rio.
Respuesta al Escalon

Considerar ahora que la respuesta del sistema


en lazo cerrado se representa por una funcion
de transferencia de 2do orden:
Y (s) n2
H(s) = = 2 2
R(s) s + 2n s + n
y asumir que la entrada de referencia es un
escalon, i.e. r(t) = 1(t) o R(s) = 1/s.

23
La respuesta al escalon estara dada por
( " #)
t
y(t) = 1 e cos dt + sindt 1(t)
d
q
donde = n y d = n 1 2. Enseguida se
calculan los ndices de desempeno (tp, Mp, ts, tr )
de forma analtica.

Tiempo pico: el tiempo en que se alcanza


la respuesta maxima se obtiene a partir de

dy(t)
=0 t 0
dt t=tp
" #
dy(t) t
= e cos dt + sindt
dt d
et [dsindt + cos dt]
" #
2
= et + d sindt
d

dy(t)
=0 sindt = 0
dt
Por lo que se obtiene una serie de puntos
maximos
dt = k k = 1, 2, . . .
y el primero (k = 1) sera el tiempo pico,
es decir

dtp = tp = = q
d n 1 2
con 0 < < 1.

Sobretiro: este valor se encuentra al eva-


luar la respuesta en el tiempo pico, es decir

Mp = y(t)|t=tp 1.0

tp
= e cos d tp + sindtp
| {z } | {z }
1 d 0

n
= etp = exp

q
n 1 2


Mp = exp q

para 0<<1
1 2

Tiempo de crecimiento: considerar un sis-


tema subamortiguado (0 < < 1), enton-
ces se debe cumplir

y(t)|t=tr = 1.0
" #

etr cos dtr + sindtr = 0
d

cos dtr + sindtr = 0
d

tan dtr = d

 
1 1 d
tr = tan
d
A partir de la grafica, se observa que el
angulo formado por el radio de los polos
complejos conjugados con el eje real esta da-
do por :
q
1 d 1 1 2
= tan = tan

tan utan v ,
y recordando que tan(uv) = 1 tan u tan v
en consecuencia tan( u) = tan u, por
lo que se obtiene

tr =
d
Tiempo de asentamiento: el error con la
respuesta de estado estable esta dada por
" #
t
1 {zy(t)} = e cos dt + sindt .
|
error d
Por lo que, el decaimiento del error esta do-
minado por el termino et, y en conse-
cuencia el tiempo de asentamiento satisfa-
ce
ets = 0.02
ln 0.02 3.91
ts =
n

En resumen, se observa el siguiente comporta-


miento de los ndices de la respuesta transitoria
(tp , Mp, ts, tr ), con respecto de la ubicacion de
los polos de 2do orden:

Entre mas grande sea la parte imaginaria


de los polos d (d ), mas pequeno sera el
tiempo pico tp (tp ).

Entre mas grande la parte real de los polos


( ), mas pequeno sera el tiempo de
asentamiento ts (ts ).

Entre mas pequeno sea el amortiguamiento


( ), mayor sera el sobretiro Mp (Mp ).

Entre mas grande sea la frecuencia natu-


ral n (n ), mas rapida sera la respuesta
transitoria en alcanzar el estado estable.
Respuesta al Escalon

Ejemplo 1: trasladar las siguiente especifica-


ciones de desempeno en la ubicacion deseada
de los polos de 2do orden en lazo cerrado:

Mp 10 % & ts 3 s.
Solucion: como se tiene que
3.91
ts = 3

1.30,
Por lo tanto se define la region 1 C como

1 = {s C | {s} 1.3},
ademas como
v
u
u (ln Mp)2
Mp = exp q =t
1 2 2 + (ln Mp)2

Por lo tanto, se necesita


v
u
u (ln 0.1)2
Mp 0.1 t 2 2
= 0.59,
+ (ln 0.1)
24
recordando que sen = , se requiere

sen10.59 = 36.24o
Esto define otra region 2 como

2 = {s C | 36.24o 90o & {s} < 0},


con = tan1 |{s}|/|{s}| s C. Finalmen-
te, la region deseada en el plano complejo esta da-
da por 1 2, como se ilustra en al grafica.
Respuesta al Escalon

Ejemplo 2: considerar el siguiente sistema en


lazo cerrado con n = 5 rad/s y = 0.6; calcu-
lar los parametros (tp, Mp, tr , ts) de la respuesta
transitoria.

Solucion: la funcion de transferencia en lazo


cerrado estara dada por
2
n
Y (s) 2
n
s(s+2n)
H(s) = = 2 = 2 2
R(s) n s + 2n s + n
1 + s(s+2 )
n
donde
q
= n = 3 & d = n 1 2 = 4 rad/s.

25
Por lo tanto se obtiene
3.91
ts = = 1.303 seg


tp = = 0.79 seg
d


Mp = exp q = 0.095 9.5 %
1 2
tan1(d/)
tr = = 0.55 seg.
d
Respuesta en Estado Estacionario
Ejemplo 3: considerar el siguiente sistema re-
troalimentado, y determinar los valores de las
ganancias K y Kh, tal que se logre en lazo ce-
rrado Mp = 20 % y tp = 1 seg. Suponer que
los siguientes valores J = 1 kg/m2, y B = 1 N
m/rad/s.

Solucion: la funcion de transferencia de lazo


cerrado esta dada por
Y (s) K
H(s) = =
R(s) Js2 + (B + K Kh)s + K
K/J
=
s2 + (B+KK
J
h ) s + K/J

2
n
= 2 2
,
s + 2n s + n
26
al igualar terminos se obtiene
(B + K Kh)
2n =
J
ademas
2 2
n = K/J K = Jn

2n J B 2 B
Kh = = 2
.
K n Jn
Como se desea Mp = 0.2, entonces se necesita
v
u
u (ln 0.2)2
=t 2 2
= 0.456.
+ (ln 0.2)
Ademas al requerirse
q

tp = = 1 seg d = n 1 2 =
d

n = q = 3.53 rad/s
1 2
Finalmente al sustituir se obtiene
2 = 12.46
K = Jn
Kh = 0.178.
Respuesta al Escalon

Considerar ahora el efecto de un cero extra en


la funcion prototipo de 2do orden
!
2
n s
H(s) = 2 2
+1
s + 2n s + n n
De esta manera se anade un cero en s = n,
y si 1, la respuesta al escalon casi no se
ve afectada.

Sin embargo, si 1, el cero se encuentra a


la misma distancia del eje imaginario que los
polos complejos conjugados.

En la siguiente grafica se muestra la respuesta


al escalon (n = 1 rad/s y = 0.7) al variar
27
{1, 2, 10, 50}, donde se puede ver que con-
forme se decrementa (se acerca el cero al eje
imaginario), el sobretiro se incrementa pero el
tiempo de crecimiento decrece.

Efecto de un Cero en la Respuesta Escaln Prototipo


1.4
=1

1.2 =2

=50
0.8
y(t)

=10
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (seg)

Sin embargo, si el cero es inestable ( < 0),


se crea un sobretiro negativo al inicio de la
respuesta, aunque conforme se mueve mas a
la derecha el efecto se disipa respuesta de
fase no-mnima..
Efecto de un Cero en la Respuesta Escaln Prototipo

1 =50

0.8

=1
0.6
y(t)

0.4

=2

0.2

=10
0

0.2

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (seg)

Por otro lado, si se considera ahora un polo


real extra en la funcion prototipo de 2do orden
2
n 1
H(s) = 2 2

s

s + 2n s + n
n + 1
De esta forma se anade un polo en s = n,
y si 1, la respuesta al escalon casi no se
ve afectada.
Si 1, el polo se encuentra a la misma dis-
tancia del eje imaginario que los polos comple-
jos conjugados.

Al variar {1, 2, 10, 50}, donde se puede ver


que conforme se decrementa (se acerca el
polo al eje imaginario), el sobretiro se decre-
menta pero el tiempo de crecimiento crece.
(efecto opuesto al del cero).

Efecto de un Polo en la Respuesta Escaln Prototipo


1.4

=50
1.2

=10
0.8
y(t)

0.6 =2

0.4 =1

0.2

0
0 5 10 15
tiempo (seg)
Polos Dominantes

Recordar la estructura del sistema prototipo de


2do orden con un polo extra
2
n 1
H(s) = 2 2

s

s + 2n s + n
n + 1
donde si 1, la respuesta al escalon casi no
se vera afectada.

Que pasara si existe mas de un polo extra?

Considerar la estructura general


2
n 1 1
H(s) = 2 2
 s
 ... 
s

s + 2n s + n
1 n + 1 nn + 1
Si i 1 i [1, n], el efecto de los polos
extra sera mnimo en la respuesta al escalon,
y en este caso los polos complejos conjugados
se les llama polos dominantes !

28
En general, los polos dominantes son conside-
rados los polos mas cercanos al eje imaginario
para sistemas LIT estables.
Respuesta en Estado Estacionario

Considerar un sistema en lazo cerrado con re-


troalimentacion unitaria, donde la funcion de
transferencia de lazo abierto se define por

L(s) = C(s)G(s).

Por lo que la funcion de transferencia del error


E(s) con respecto de la referencia R(s) se ob-
tiene a partir de

E(s) = R(s) Y (s) = R(s) L(s)E(s)

E(s) 1
= .
R(s) 1 + L(s)
Si el sistema retroalimentado es estable, el va-
lor de estado estacionario del error se puede
29
calcular por medio del Tma. del Valor Final
para una referencia dada:

ess = lm e(t) = lm sE(s)


t s=0
s
= lm R(s)
s=0 1 + L(s)

Referencia tipo escalon unitario: por lo que


r(t) = 1(t) o R(s) = 1/s, y se tiene
1 1 1
esss = lm = =
s=0 1 + L(s) 1 + lms=0 L(s) 1 + Kp
donde se define la constante de posicion
Kp = lms=0 L(s).

Referencia tipo rampa: por lo que r(t) =


t 1(t) o R(s) = 1/s2, y se tiene
 
s 1 1 1
essr = lm = =
s=0 1 + L(s) s2 lms=0 sL(s) Kv
donde se define la constante de velocidad
Kv = lms=0 sL(s).
Referencia tipo parabola: por lo que r(t) =
t2 1(t) o R(s) = 1/s3, y se tiene
2
 
s 1 1 1
essp = lm = =
s=0 1 + L(s) s3 lms=0 s2L(s) Ka
donde se define la constante de aceleracion
Ka = lms=0 s2L(s).

Por otro lado, un sistema retroalimentado se


le denomina tipo 0 si cumple que

Kp = lm L(s) 6= 0,
s=0
lo cual implica que L(s) no tiene polos en el
origen.

Ahora, el sistema se llama tipo 1 si cumple

Kv = lm sL(s) 6= 0
s=0
lo que es equivalente a que L(s) tiene un polo
en el origen.

Si el sistema es del tipo 2 satisface

Ka = lm s2L(s) 6= 0,
s=0
es decir L(s) tiene 2 polos en el origen.

En general, un sistema retroalimentado es del


tipo k si cumple

lm sk L(s) 6= 0
s=0

Por lo que se puede generalizar

Para sistemas tipo 0 Kp 6= 0, y Kv =


Ka = 0,

Para sistemas tipo 1 Kp = , y Kv 6= 0,


y Ka = 0,

Para sistemas tipo 2 Kp = Kv = , y


Ka 6= 0.

Resumiendo se tiene la siguiente tabla que re-


laciona los errores de estado estable en funcion
del tipo de sistema y tipo de referencia.
Escalon Rampa Parabola
2
r(t) = 1(t) r(t) = t 1(t) r(t) = t2 1(t)
Tipo 0 1
1+Kp
Tipo 1 0 1
Kv
Tipo 2 0 0 1
Ka

Un sistema retroalimentado con accion inte-


gral (polo en el origen) podra seguir sin error
a un escalon de referencia, y con error finito a
una rampa.

Ejemplo: evaluar los errores de estado estable


para un escalon unitario, rampa y parabola, y
la planta G(s) = 3(s + 1)/(s + 2) segun los
controladores siguientes:

C(s) = 1/(s + 4),

C(s) = 1/s,

C(s) = 1/s2

Primeramente evaluar la estabilidad del siste-


ma retroalimentado.
Tarea # 4

Resolver los siguientes problemas del libro de


texto (Ingeniera de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edicion, Prentice Hall):

B.3.1

B.3.3

B.3.7

B.5.3

B.5.9

B.5.11

B.5.14

B.5.15

B.5.16

30