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Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo VI
Lugar de las Races
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
CONTENIDO

Motivacion

Pasos para la Graficacion

Ejemplos

Diseno de Controladores

2
Motivacion

Considerar que se tiene un sistema retro-


alimentado con accion proporcional K de
control, donde G(s) representa la planta
la funcion de transferencia de lazo cerrado
estara dada por
Y (s) K G(s)
H(s) = = .
R(s) 1 + K G(s)

Asumir que la planta se puede representar


como un cociente de 2 polinomios de la
variable s,
num(s)
G(s) =
den(s)
donde num(s) y den(s) son polinomios moni-
cos (coeficiente de la potencia mas alta es
unitario).
3
Los polos de lazo cerrado estaran dados
por las races de la ecuacion caracterstica:

1 + K G(s) = 0
1
G(s) =
K
num(s)
1+K =0
den(s)
den(s) + K num(s) = 0

El lugar de las races se define como la


grafica en el plano complejo C de todas las
posibles races de la ecuacion caracterstica
(polos de lazo cerrado) en funcion de una
ganancia o parametro de control.

Ejemplo 1: considerar que la planta es inesta-


ble de 1er orden
1
G(s) =
s1
y considerar un control proporcional K, encon-
trar el lugar de las races con respecto de K.
Solucion: la ecuacion caracterstica se describe
por
K
1+ =0
s1
s1+K =0
cuya raz esta dada por s = 1 K, es decir en
lazo cerrado el polo inestable se puede mover
al plano izquierdo complejo en funcion de la
ganancia K !!.

De esta manera, para K > 1 se tendra un siste-


ma retroalimentado estable, y entre mas gran-
de sea K mas rapida sera la respuesta transi-
toria.

Ejemplo 2: considerar que la planta esta dada


por un doble integrador
1
G(s) = 2
s
y considerar un control proporcional K, encon-
trar el lugar de las races con respecto de K.

Solucion: la ecuacion caracterstica se describe


por
K
1+ 2 =0
s

s2 + K = 0
cuya races estan dada para K > 0 por s1,2 =

j K, es decir el sistema retroalimentado en-
tra en oscilacion sostenida, y el valor de K de-
fine la frecuencia.

Por otro lado, si K < 0 entonces las races



seran reales s1,2 = K, pero una sera es-
table y la otra inestable !!

No es posible estabilizar el sistema en lazo


cerrado con un control proporcional.
Ejemplo 3: asumir que la planta esta dada por
la siguiente funcion de transferencia de 2do or-
den:
1
G(s) =
s(s + 2)
y considerar un control proporcional K, encon-
trar el lugar de las races con respecto de K.

Solucion: la ecuacion caracterstica se describe


por
K
1+ =0
s(s + 2)
s2 + 2s + K = 0
Por lo tanto, las races se calculan por la ecua-
cion general de 2do orden

2 4 4K
s1,2 = = 1 1 K
2
en la siguiente tabla se calculan las races en
funcion de K > 0.

Ganancia Polos
K=0 0, 2
q
K=2 1 1 1 2
K=1 1, 1
K=2 1 j
K=5 1 2j
K = 10 1 3j

Observar que para 0 K 1 los polos son


reales, y para K > 1 los polos se vuelven com-
plejos conjugados, aunque con parte real cons-
tante !
Pasos para la Graficacion

Definir n como el numero de polos {pi} de


G(s) y m el numero de ceros {zi} las ramas
se asocian a las trayectorias de los polos en lazo
cerrado conforme K , donde todas las ramas
parten de los polos en lazo abierto (K = 0).

En el lugar de las races, m ramas tienden a


los ceros de lazo abierto conforme K , y
n m tenderan a .

Enseguida se definen los pasos generales para


graficar el lugar de las races con K 0.

En MATLAB se utiliza el comando rlocus


para obtener la grafica.

i) Marcar con una cruz los polos de lazo


abierto, y con un crculo los ceros en el
plano complejo C.

4
ii) Las ramas que se encuentran sobre el eje
real se marcan al particionar el eje por seg-
mentos definidos en funcion de los polos y
ceros reales si dado un segmento la su-
ma de polos y ceros que se encuentran a
la derecha del segmento es impar, enton-
ces se marca el segmento y pertenecera al
lugar de las races.

iii) Las asntotas definen el comportamiento


de las ramas que tienden a conforme la
ganancia K crece, y existiran n m asnto-
tas cuyo centroide se calcula por
P P
i pi i zi
=
nm
y cada asntotas tendran los siguientes angu-
los con respecto eje real
180o + 360o (l 1)
l = l = 1, 2, . . . , nm
nm

iv) Los ceros complejos conjugados estaran


asociados con angulos de llegada de las
ramas y los polos complejos conjugados
con angulos de partida que se calculan por:
o
Angulo de Partida de un Polo = 180 - (
P

angulos de los vectores que unen al polo


P
con respecto del resto)+( angulos de los
vectores que unen al polo con todos los
ceros).
o
Angulo de Llegada a un Cero = 180 - (
P

angulos de los vectores que unen al cero


P
con respecto del resto de ceros)+( angu-
los de los vectores que unen al cero con
todos los polos).

v) Los puntos de rompimiento o llegada de las


ramas en el eje real entre un par de polos,
o hacia uno o dos ceros se obtienen por
den(s)
K=
num(s)

dK
=0
ds s=punto de rompimiento o llegada

den(s)num(s) den(s)num(s) = 0
donde () representa la derivada del poli-
nomio. Observar que todas las soluciones
de la ecuacion anterior tendran significado.

vi) Los cruces de las ramas con respecto del


eje imaginario se obtienen de resolver por
K y tal que
1
G(s)|s=j =
K
o
den(j) + K num(j) = 0
Ejemplos

Ejemplo 1: calcular el lugar de las races para


la planta
1 1
G(s) = = 3
s(s + 1)(s + 2) s + 3s2 + 2s
al considerar un control proporcional K > 0.

Solucion: observa que G(s) no tiene ceros (m =


0) y cuenta con 3 polos (n = 3) en s = 0,
s = 1 y s = 2. Por lo que se tienen nm = 3
asntotas con los siguientes parametros
012
= = 1
3
180o
1 = = 60o
3
180o + 360o
2 = = 180o
3
180 + 720o
o
3 = = 300o
3
Observar que solamente los segmentos (, 2]
y [1, 0] del eje real pertenecen al lugar de las
races, y existira un punto de rompimiento so-
bre el eje real.
5
Las ramas que siguen las asntotas con angulos
1 y 3 cruzan el eje imaginario, cuyo valor se
obtiene de encontrar la solucion a

(j)3 + 3(j)2 + 2(j) + K = 0


j 3 3 2 + 2j + K = 0
(
2 2 + K = 0

3 + 2 = 0

K=6 & = 1.4142 rad/s


Por lo que los polos en lazo cerrado seran esta-
bles para 0 < K < 6. El punto de rompimiento
sobre el eje real se obtiene de calcular las races

den (s) num(s)
| {z } | {z }
den(s) num
| {z } | {z }
(s) = 0
3s2 +6s+2 1 s3 +3s2+2s 0

3s2 + 6s + 2 = 0
cuyas races son s = 0.4226 y s = 1.5774,
por lo que la primer raz representa el punto
de rompimiento.
Ejemplo 2: calcular el lugar de las races para
la planta
1 1
G(s) = =
s[(s + 4)2 + 16] s3 + 8s2 + 32s
al considerar un control proporcional K > 0.

Solucion: observa que G(s) no tiene ceros (m =


0) y cuenta con 3 polos (n = 3) en s = 0 y
s = 4 4j. Por lo que se tienen n m = 3
asntotas con los siguientes parametros
0 4 4j 4 + 4j
= = 8/3 = 2.66
3
180o
1 = = 60o
3
180o + 360o
2 = = 180o
3
180 + 720o
o
3 = = 300o
3
Observar que solamente el segmento (, 0]
del eje real pertenece al lugar de las races, y no
existen puntos de rompimiento o llegada sobre
el eje real.

Las ramas que siguen las asntotas con angulos


1 y 3 cruzan el eje imaginario, cuyo valor se
obtiene de encontrar la solucion a

(j)3 + 8(j)2 + 32(j) + K = 0


j 3 8 2 + 32j + K = 0
(
8 2 + K = 0

3 + 32 = 0
K = 256 & = 5.65 rad/s
Finalmente, los angulos de partida de los polos
complejos conjugados se obtienen a partir de

1 = 180o 90o 135o = 45o


2 = 180o 270o 225o = 315o = 45o
Ejemplo 3: calcular el lugar de las races para
la planta
s+2 s+2
G(s) = 2 =
s + 2s + 3 (s + 1)2 + 2
al considerar un control proporcional K > 0.

Solucion: observar que G(s) tiene un cero (m =


1) en s = 2, y cuenta con 2 polos (n = 2) en

s = 1 2j. Por lo que se tienen n m = 1
asntota con los siguientes parametros

01+j 21j 22
= =0
2
180 o
1 = = 180o
1

Observar que solamente el segmento (, 2]


del eje real pertenece al lugar de las races, y
existira un punto de llegada al cero real sobre
el eje real. Ademas no existiran cruces de las
ramas con el eje imaginario. Por lo que los po-
los en lazo cerrado seran siempre estables para
K > 0. El punto de llegada sobre el eje real se
obtiene de calcular las races

den (s) num(s) den(s) num (s) = 0


| {z } | {z } | {z } | {z }
2s+2 s+2 s2 +2s+3 1

s2 + 4s + 1 = 0
cuyas races son s = 3.73 y s = 0.268, por lo
que la primer raz representa el punto de rom-
pimiento. Finalmente, los angulos de partida
de los polos complejos conjugados se obtienen
a partir de

1 = 180o 90o + 54.74o = 144.74o


2 = 180o 270o 54.74o = 144.74o
Diseno de Controladores

El incorporar el lugar de las races en la etapa


de diseno de un controlador permite visualizar
la ubicacion de los polos de lazo cerrado al
variar una ganancia de control, y su efecto en
la respuesta transitoria.

Con en el captulo anterior, se necesita incluir


el modelo de la planta e incorporar los requeri-
mientos de la respuesta transitoria y de estado
estable.

Ejemplo: encontrar el valor apropiado de la ga-


nancia de control K para un sistema manipu-
lador de un rayo laser, cuya planta esta dada
por
1
G(s) = ,
s(1s + 1)(2s + 1)
con 1 = 0.1 y 2 = 0.2, de forma que se sa-
tisfaga que el error de estado estable para una
rampa r(t) = At 1(t) (A = 1 mm/s) es menor
6
a 0.1 mm, es decir essr 0.1 mm, y la respues-
ta transitoria sea tan rapida como sea posible
y con el menor sobretiro.

Solucion: la error de estado estable para una


rampa R(s) = A/s2 estara dado por
A
esr = 0.1 mm/s
Kv
donde
sK
Kv = lm sKG(s) = lm =K
s=0 s=0 s(1 s + 1)(2 s + 1)
por lo que se necesita cumplir
A
0.1 K 10
K
Por otro lado, la ecuacion caracterstica de lazo
cerrado estara dada por
K
1+ =0
s(1s + 1)(2s + 1)
K
1+ =0
s(12s2 + (1 + 2)s + 1)
50K
1+ =0
s(s2 + 15s + 50)
K
1+ =0
s(s + 10)(s + 5)
donde K = 50K. De esta manera se tiene la
forma base para graficar el lugar de las races,
con n = 3 y m = 0, es decir se tienen 3 polos
en s = 0, s = 5 y s = 10, pero ningun cero.
Por lo que se tienen n m = 3 asntotas con
los siguientes parametros
0 5 10
= = 5
3
180 o
1 = = 60o
3
180o + 360o
2 = = 180o
3
180 + 720o
o
3 = = 300o
3
Observar que solamente los segmentos (, 10]
y [5, 0] del eje real pertenecen al lugar de las
races, y existira un punto de rompimiento so-
bre el eje real.

Las ramas que siguen las asntotas con angulos


1 y 3 cruzan el eje imaginario, cuyo valor se
obtiene de encontrar la solucion a

(j)3 + 15(j)2 + 50(j) + 50K = 0


j 3 15 2 + 50j + 50K = 0
(
15 2 + 50K = 0

3 + 50 = 0

K = 15 & = 7.071 rad/s


Por lo que los polos en lazo cerrado seran esta-
bles para 0 < K < 15. El punto de rompimiento
sobre el eje real se obtiene de calcular las races

den (s)
| {z }
num(s)
| {z }
den(s)
| {z }
num
| {z }
(s) = 0
3s2 +30s+50 1 s3 +15s2+50s 0

3s2 + 30s + 50 = 0
cuyas races son s = 2.1132 y s = 7.8868,
por lo que la primer raz representa el punto
de rompimiento. Para calcular la ganancia K
correspondiente a este punto del lugar de las
races
s3 + 15s2 + 50s
K= = 0.96
50

Por lo que para 0.96 < K < 15 se tienen polos


estables y complejos conjugados, y entre mas
se acerque la ganancia a 15, menor amortigua-
miento se tendra. De esta manera, se asigna el
valor de K = 10, que cumple con la condicion
de estado estacionario.
Tarea # 6

Resolver los siguientes problemas del libro de


texto (Ingeniera de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edicion, Prentice Hall):

B.6.2

B.6.3

B.6.8

B.6.10

B.6.15