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Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo VI
Lugar de las Races
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP
Enero-Junio/2014
1
CONTENIDO
Motivacion
Ejemplos
Diseno de Controladores
2
Motivacion
1 + K G(s) = 0
1
G(s) =
K
num(s)
1+K =0
den(s)
den(s) + K num(s) = 0
s2 + K = 0
cuya races estan dada para K > 0 por s1,2 =
j K, es decir el sistema retroalimentado en-
tra en oscilacion sostenida, y el valor de K de-
fine la frecuencia.
Ganancia Polos
K=0 0, 2
q
K=2 1 1 1 2
K=1 1, 1
K=2 1 j
K=5 1 2j
K = 10 1 3j
4
ii) Las ramas que se encuentran sobre el eje
real se marcan al particionar el eje por seg-
mentos definidos en funcion de los polos y
ceros reales si dado un segmento la su-
ma de polos y ceros que se encuentran a
la derecha del segmento es impar, enton-
ces se marca el segmento y pertenecera al
lugar de las races.
den(s)num(s) den(s)num(s) = 0
donde () representa la derivada del poli-
nomio. Observar que todas las soluciones
de la ecuacion anterior tendran significado.
3s2 + 6s + 2 = 0
cuyas races son s = 0.4226 y s = 1.5774,
por lo que la primer raz representa el punto
de rompimiento.
Ejemplo 2: calcular el lugar de las races para
la planta
1 1
G(s) = =
s[(s + 4)2 + 16] s3 + 8s2 + 32s
al considerar un control proporcional K > 0.
s2 + 4s + 1 = 0
cuyas races son s = 3.73 y s = 0.268, por lo
que la primer raz representa el punto de rom-
pimiento. Finalmente, los angulos de partida
de los polos complejos conjugados se obtienen
a partir de
3s2 + 30s + 50 = 0
cuyas races son s = 2.1132 y s = 7.8868,
por lo que la primer raz representa el punto
de rompimiento. Para calcular la ganancia K
correspondiente a este punto del lugar de las
races
s3 + 15s2 + 50s
K= = 0.96
50
B.6.2
B.6.3
B.6.8
B.6.10
B.6.15