Automatizacion de

Procesos/Sistemas de
Control
Ing. Biomedica e Ing.
Electronica
Capitulo V
Controladores PID
D.U. Campos-Delgado
Facultad de Ciencias
UASLP

Enero-Junio/2014
1
 CONTENIDO

Motivacion

Estructura General

Filosofa de Control

Sintonizacion Experimental

Sintonizacion Analtica

2
 Motivacion

En la actualidad la mayora de los controla-

dores que se utilizan en la industra siguen
la estructura PID.

El significado de PID viene del tipo de reac-

cion al error que afecta la senal de control o
variable manipulada: (P) Proporcional, (I)
Integral y (D) Derivativa.

Este tipo de control es sumamente robusto

para la mayora de las aplicaciones practi-
cas, sobretodo en aquellas cuya dinamica
no es rapida y de alto orden.

3
 Estructura General

El control PID utiliza como mecanismo mo-

tor al error de seguimiento, es decir

e(t) = r(t) y(t)

donde r(t) representa la referencia y y(t) la
variable controlada o salida.

De esta la accion de control se construye

segun la siguiente estructura basica
Z t
de(t)
u(t) = Kp e(t) +Ki e( )d + Kd
0 {z {zdt }
| {z }
P roporcional | } |
Integral Derivativa
donde Kp, Ki, Kd representan las ganancias
proporcional, integral y derivativa, respectiva-
mente.

Por lo que para definir el controlador PID solo

se tienen que asignar las ganancias (Kp, Ki, Kd)
tal que se garantiza estabilidad y desempeno,
tanto transitorio como en estado estacionario.
4
 El controlador PID tambien puede escribirse
en un formato de funcion de transferencia
U (s) K
CP ID (s) = = Kp + i + Kds.
E(s) s

En una implementacion, la salida o variable

controlada puede verse afectada por ruido y en
este caso, la accion derivativa amplificara este
factor.

Por lo que es comun agregar un filtro de

primer orden en la accion deirvativa, es decir
U (s) Ki Kds
CP ID (s) = = Kp + + ,
E(s) s d s + 1
de esta manera se tendran ahora 5 parametros
de sintonizacion (Kp, Ki , Kd, d).

En ocaciones, se acostumbra definir el parame-

tro d en funcion del valor de la ganancia deri-
vativa, como
K K
0.1 d d 0.2 d
Kp Kp

Tambien se puede optar por controladores

solo P, PI o PD

CP (s) = Kp
Ki
CP I (s) = Kp +
s
Kds
CP D (s) = Kp +
d s + 1
segun requiera la aplicacion.

Otra forma comun de representar el controla-

dor PID es considerando el tiempo de reset Tr ,
el tiempo derivativo Td y una ganancia general
K de control:
!
U (s) 1 1 Tds
CP ID (s) = =K 1+ + .
E(s) Tr s d s + 1
 Filosofa de Control

Accion Proporcional: provee una contri-

bucion en la accion de control que depende
del valor instantaneo del error. Un controla-
dor proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero su desempeno es li-
mitado y el error de estado estable no se
garantiza que llegue a cero.

Accion Integral: proporciona una salida

que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que la estrategia de control es
de lenta reaccion. El error de estado esta-
ble se garantiza que sea cero en la presen-
cia de escalones unitarios de referencia y
perturbaciones.

Accion Derivativa: contribucion propor-

cional a la tasa de cambio del error de refe-
rencia, de modo que es un control de rapida
5
 reaccion, aunque desaparece en presencia
de errores constantes. Su implementacion
requiere de anadir un filtro pasa-bajos para
reducir el efecto adverso del ruido.

Enseguida se muestran 3 escenarios asociados

con diferentes senales de error, y se muestran
los 3 tipos de accion: Proporcional, Integral y
Derivativa.

0.8
e(t) (Error)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Kp=Kd=Ki=2.0
Acciones de Control

Accin Proporcional
5
Accin Integral

Accin Derivativa
5

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

 3

2.5

2
e(t) (Error)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Kp=Kd=Ki=2.0

6 Accin Derivativa
Acciones de Control

4
Accin Integral
2

4
Accin Proporcional
6

8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
 1

0.5
e(t) (Error)

0.5

1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Kp=Kd=Ki=2.0
6
Accin Derivativa Accin Integral

4
Acciones de Control

2
Accin Proporcional

6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Para encontrar los valores apropiados de las

ganancias (Kp, Ki, Kd) que garanticen estabi-
lidad y desempeno (sintonizacion) se necesita
recabar informacion del proceso a controlar.

Se pueden emplear dos filosofas:

Sintonizacion Experimental: medir la sali-

da del proceso a ciertas entradas prototi-
po para calcular parametros de la repuesta
dinamica, y con base a estos valores deter-
minar los valores apropiados de las ganan-
cias de control.

Sintonizacion Analtica: utilizar el modelo

matematico del proceso o planta, y consi-
derando la estructura del controlador cal-
cular la funcion de transferencia de lazo
cerrado, encontrar las ganancias que man-
tengan estable el sistema retroalimentado,
y desempeno transitorio y de estado esta-
ble.
 Sintonizacion Experimental

La estrategia mas utilizada se basa en la

metodologa de Ziegler-Nichols, donde se asu-
me que la planta puede representarse por la
siguiente estructura:
Y (s) Hetds
G(s) = = .
U (s) s + 1

Enseguida se evalua la respuesta al escalon

unitario de la planta y se miden los parametros

L = td
H
R= .

6
 Las ganancias de control se calculan para
obtener un amortiguamiento en lazo cerrado
de = 0.21.

Controlador Ganancias
P Kp = R1L
PI 0.9 , K = 0.27
Kp = R L i R L2
PID 1.2 , K = 0.6 , K = 0.6
Kp = R L i R L2 d R

Una estrategia alternativa es utilizar el meto-

do de la Ganancia Ultima, en la cual se coloca
a la planta bajo un control proporcional K, y
se aumenta la ganancia K hasta que el sistema
retroalimentado entra en oscilacion.
 La ganancia que provoca el regimen osci-
latorio se le denomina como Ku y el periodo
resultante como Pu.

Las ganancias del controlador PID o sus va-

riantes estaran dadas por

Controlador Ganancias
P 1K
Kp = 2 u
PI Kp = 0.45Ku, Ki = 0.54 K u
Pu
PID Kp = 0.6Ku, Ki = 1.2 Ku,
Pu
Kd = 0.075Ku Pu

Ejemplo: suponer que la respuesta al escalon

de un proceso qumico esta dada por la siguien-
te figura. Encontrar el modelo aproximado del
proceso y las ganancias para los controladores
P, PI y PID.
 Sintonizacion Analtica

Con este fin se emplea el modelo matematico

del sistem LIT, y se define el comportamien-
to deseado para la respuesta transitoria y de
estado estacionario en lazo cerrado.

Las restricciones en la respuesta transitoria

se traducen la ubicacion deseada de los polos
dominantes de lazo cerrado.

Durante el diseno es posible cancelar un polo

estable con dinamica lenta de la planta con un
cero del controlador (cancelacion polo-cero).

Los requisitos en la respuesta estacionaria

definiran restriciones en las ganancias del con-
trolador.

Si se requiere cero error en estado estaciona-

rio ante escalones de referencia o perturbacion
se necesitan de accion integral en el controla-
dor PI o PID.
7
Ejemplo 1: considerar el modelo de un motor
CD
800
G(s) = ,
(s + 4)(s + 15)
disenar un controlador PI
Ki
C(s) = Kp +
s
tal que se garantice

Error de estado estable cero ante escalones

de referencia, i.e. ess = 0,

Error de estado estable menor o igual a 1

para una referencia rampa, i.e. esr 1,

Sobretiro menor o igual al 5 %, i.e. Mp

5 %,

Tiempo de asentamiento menor o igual a

1 seg, i.e. ts 1 seg.
Solucion: primero observar que la planta en la-
zo abierto G(s) tiene 2 polos estables en s =
4 (polo lento) y s = 15, pero ningun cero.

Ahora, el controlador PI puede escribirse como

(s + Ki/Kp)
C(s) = Kp ,
s
que tiene un polo en s = 0 (accion integral) y
un cero en s = Ki/Kp. Por lo que se propone
cancelar el polo lento de la planta con el cero
del controlador, es decir se define
Ki
= 4.
Kp
De esta manera, la planta en lazo abierto es-
tara dada por
(s + 4) 800
L(s) = C(s)G(s) = Kp
s (s + 4)(s + 15)
800Kp
= .
s(s + 15)
Debido a la accion integral del controlador PI
se cumple automaticamente ess = 0, y recordar
que
1
esr = 1
lms=0 sL(s)
 lm sL(s) 1
s=0
Ya que se tiene que
800Kp 800Kp
lm sL(s) = lm s =
s=0 s=0 s(s + 15) 15
se necesita
15
Kp = 0.0187
800
Por otro lado, de la condicion de sobretiro Mp
0.05 se obtiene una restriccion para el amorti-
guamiento en lazo cerrado
v
u
u (ln 0.05)2
t 2 2
= 0.69
+ (ln 0.05)
Enseguida, la funcion de transferencia de lazo
cerrado estara dada por
Y (s) L(s) 800Kp
H(s) = = = 2
R(s) 1 + L(s) s + 15s + 800Kp
al comparar con el prototipo de 2do orden se
obtiene
2 = 800K
n p
2n = 15
15
= q 0.69
2 800Kp
y se concluye que
 2
1 15
Kp = 0.1477
2 40 0.69
Ademas como n = 7.5, se satisface la res-
triccion
3.91
ts = = 0.52 1.
n
Finalmente, al conjuntar las condiciones de es-
tado estacionario y respuesta transitoria para
Kp se deduce el intervalo de variacion:

0.0187 Kp 0.1477
Por ejemplo, se puede tomar Kp = 0.1 y en
consecuencia Ki = 0.4, es decir el controlador
final es
0.4
C(s) = 0.1 + .
s
 Sintonizacion Analtica

Ejemplo 2: considerar la siguiente planta

6 103
G(s) =
[(s + 6)2 + 144](s + 12)
disenar un controlador PID
K
C(s) = Kp + i + Kds
s
tal que se satisfaga en lazo cerrado

Error de estado estable cero para un es-

calon de referencia, i.e. ess = 0,

Error de estado estable menor o igual a 0.1

para una rampa de referencia, i.e. esr 0.1,

Sobretiro menor o igual a 15 %, i.e. Mp

15 %.

8
Solucion: primero observar que la funcion de
transferencia del controlador PID puede re-escribirse
como
[s2 + (Kp/Kd)s + (Ki/Kd)]
C(s) = Kd ,
s
es decir el controlador posee un par de ceros y
un polo en el origen. Por otro lado, la planta
G(s) posee un polos en s = 6 j12 (polos
lentos) y s = 12.

De esta manera, se propone cancelar los po-

los complejos conjugados de la planta con los
ceros del controlador PID, es decir

s2 + (Kp/Kd)s + (Ki /Kd) = (s + 6)2 + 144

Kp Ki
= 12, = 180.
Kd Kd
Enseguida se observa que la funcion de trans-
ferencia de lazo abierto estara dada por
(s + 6)2 + 144 6 103
L(s) = Kd
s [(s + 6)2 + 144](s + 12)
6 103Kd
=
s(s + 12)
es decir L(s) tiene un polo en el origen y en
consecuencia ess = 0, el error de estado estable
ante una rampa
1
esr = 0.1
lms=0 sL(s)
lm sL(s) 10
s=0
Ya que se tiene que
6 103Kd 6 103Kd
lm sL(s) = lm s =
s=0 s=0 s(s + 12) 12
se necesita
12
Kd 2
= 0.02
6 10
Por otro lado, la condicion de sobretiro estable-
ce que Mp 0.15, lo que define una restriccion
para el amortiguamiento en lazo cerrado
v
u
u (ln 0.15)2
t 2 2
= 0.52
+ (ln 0.15)
Por otro lado, la funcion de transferencia de
lazo cerrado estara dada por
Y (s) L(s) 6 103Kd
H(s) = = = 2
R(s) 1 + L(s) s + 12s + 6 103Kd
al comparar con el prototipo de 2do orden se
obtiene
2 = 6 103 K
n d
2n = 12
6
=q 0.52
6 103Kd
y se concluye que
6 2
 
1
Kd = 0.022
6 103 0.52
Finalmente, al conjuntar las condiciones de es-
tado estacionario y respuesta transitoria para
Kd se deduce el intervalo de variacion:

0.02 Kd 0.022.
Por ejemplo se puede tomar Kd = 0.021, y el
controlador resultante sera
3.78
C(s) = 0.252 + + 0.021s
s
 Sintonizacion Analtica

De forma alternativa, si solo se coloca interes

en la estabilidad de lazo cerrado, se puede utili-
zar el criterio de Routh-Hurwitz para encontrar
el rango de variacion permitido para las ganan-
cias del controlador P, PI o PID.

Ejemplo 1: considerar la siguiente planta

(s + 1)
G(s) =
s(s 1)(s + 6)
obtener el rango de valores para un controla-
dor proporcional Kp que mantegan estable el
sistema retroalimentado.

Solucion: primero observar que G(s) tiene po-

los en s = 0, s = 1 (polos inestables) y s = 6,
y un cero en s = 1. Ahora, la funcion de

9
transferencia de lazo cerrado esta dada por
(s+1)
Y (s) Kp s(s1)(s+6)
H(s) = =
R(s) (s+1)
1 + Kp s(s1)(s+6)
Kp(s + 1)
=
s(s 1)(s + 6) + Kp(s + 1)
Kp(s + 1)
= 3 .
s + 5s2 + (Kp 6)s + Kp
Enseguida se analizan las races del polinomio
denominador

s3 + 5s2 + (Kp 6)s + Kp = 0

por el Criterio de Routh-Hurwitz.

s3 1 Kp 6
s2 5 Kp
s1 1 (4K 30) 0
5 p
s0 Kp 0

Por lo que para evitar cambios de signo en la

primera columna del arreglo se necesita
1
(4Kp 30) > 0 & Kp > 0
5
es decir para mantener estabilidad se requiere
30
Kp > = 7.5
4

Ejemplo 2: considerar la siguiente planta

1
G(s) =
(s + 1)(s + 2)
obtener el rango de valores para las ganancias
de un controlador PI (Kp, Ki) que mantegan
estable el sistema retroalimentado
K Kp s + Ki
C(s) = Kp + i =
s s

Solucion: observar que G(s) tiene polos en s =

1 y s = 2 (polos estables) y no tiene ceros,
y la accion integral del controlador PI garan-
tizara ess = 0. La funcion de transferencia de
lazo cerrado esta dada por
 
Ki 1
Y (s) K p + s (s+1)(s+2)
H(s) = = 
K

R(s) i 1
1 + Kp + s (s+1)(s+2)
Kp s + Ki
=
s(s + 1)(s + 2) + (Kp s + Ki)
Kp s + Ki
= 3 2
.
s + 3s + (2 + Kp)s + Ki
Enseguida se analizan las races del polinomio
denominador

s3 + 3s2 + (2 + Kp)s + Ki = 0
por el Criterio de Routh-Hurwitz.

s3 1 2 + Kp
s2 3 Ki
s1 1 (3K + 6 K ) 0
3 p i
s0 Ki 0

Por lo que para evitar cambios de signo en la

primera columna del arreglo se necesita
1
(3Kp + 6 Ki) > 0 & Ki > 0
3
es decir

Ki < 3Kp + 6 & Ki > 0

Si se considera el plano (Kp, Ki) estas condi-
ciones definen una region de estabilidad:

= {(Kp, Ki) | Ki < 3Kp + 6 & Ki > 0}

 Tarea # 5

Resolver los siguientes problemas del libro de

texto (Ingeniera de Control Moderna, K. Oga-
ta, 4a Edicion, Prentice Hall):

B.10.1

B.10.3

B.10.4

B.10.5

B.10.11

10