Informacion de Robotica PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJLLO
ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA
6-4-2015 Robtica Industrial
CURSO:
Diseo de Sistemas de Produccin
DOCENTE:
Dr. Ing. Vctor Alcntara Alza
ESTUDIANTES:
Azaedo Atoche, Deyner

Chuquillanqui Sevillano, Sal
Polo Garca, Edgard
Sigenza Dvalos, Gerson
TRUJILLO - PERU
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Escuela Acadmico Profesional de Ingeniera Mecnica
Contenido
INTRODUCCIN ........................................................................................................................ 4
POR QU ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL? ...................................................... 6
1. Objetivos: ......................................................................................................................... 6
2. Mercado y tendencias:................................................................................................... 6
3. Consideraciones a tener en cuenta ........................................................................... 12
4. Ventajas ......................................................................................................................... 12
5. Egresos que genera el robot ...................................................................................... 13
6. Ahorros que produce la robotizacin ......................................................................... 14
a) Seguridad................................................................................................................... 14
b) Calidad ....................................................................................................................... 14
c) Laboral ....................................................................................................................... 14
ANTECEDENTES HISTRICOS .......................................................................................... 16
Origen y desarrollo de la Robtica .................................................................................... 18
El ROBOT INDUSTRIAL ......................................................................................................... 24
Definicin del Robot industrial ............................................................................................ 24
Clasificacin del Robot industrial ....................................................................................... 25
- Segn la Federacin Internacional de Robtica (IFR) ....................................... 25
- Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI) .......................... 26
- Clasificacin de los Robots por Generaciones .................................................... 26
- Robots de servicio y teleoperados:........................................................................ 29
Morfologa .............................................................................................................................. 30
a. Caractersticas Morfolgicas .................................................................................. 30
b. Estructura Mecnica De Un Robot ........................................................................ 30
c. Transmisiones Y Reductores.................................................................................. 31
d. Actuadores................................................................................................................. 34
e. Sensores Internos .................................................................................................... 39
f. Elementos terminales .............................................................................................. 43
CINEMTICA DEL ROBOT .................................................................................................... 45
A. Cinemtica Directa ....................................................................................................... 46
a) Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices de
transformacin homognea ............................................................................................ 47
b) Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico
directo ................................................................................................................................. 50
B. Cinemtica Inversa....................................................................................................... 53
Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 1

a) Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos ......... 56

b) Resolucin del problema cinemtico inverso a partir de la matriz de
transformacin homognea ............................................................................................ 58
c) Desacoplo cinemtico .............................................................................................. 58
DINMICA DEL ROBOT ......................................................................................................... 60
1. Modelo Dinmico de la Estructura Mecnica de un Robot Rgido ....................... 62
2. Modelo Dinmico de un Robot Mediante la Formulacin de Lgrange-Euler ...... 64
3. Modelo Dinmico de un Robot Mediante la Formulacin De Newton-Euler ....... 67
4. Modelo Dinmico de Variables de Estado................................................................ 70
5. Modelo Dinmico en el Espacio de la Tarea............................................................ 71
6. Modelo Dinmico de los Actuadores ......................................................................... 73
PROGRAMACION DE ROBOTS ........................................................................................... 80
Tipos de Programacin ....................................................................................................... 80
- Programacin por Guiado ....................................................................................... 80
- Programacin Textual .............................................................................................. 81
Requerimientos de un Sistema de Programacin de Robots ....................................... 82
Lenguajes de Programacin: .............................................................................................. 83
1. Rapid: ......................................................................................................................... 83
2. Lenguaje V+: ............................................................................................................. 86
APLICACIONES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES ....................................................... 90
1. Trabajos en Fundicin: ................................................................................................ 92
2. Soldadura....................................................................................................................... 93
3. Aplicaciones de Materiales: ........................................................................................ 94
4. Aplicacin de Adhesivos y Sellantes ......................................................................... 96
5. Alimentacin de Mquinas .......................................................................................... 97
6. Procesado ...................................................................................................................... 97
7. Corte ............................................................................................................................... 98
8. Montaje......................................................................................................................... 100
9. Paletizacin ................................................................................................................. 101
10. Control de Calidad ...................................................................................................... 103
11. Manipulacin en Salas Blancas ............................................................................... 104
12. Industria Nuclear......................................................................................................... 105
13. Medicina ....................................................................................................................... 106
14. Construccin ............................................................................................................... 106
FUTUROS DE LA ROBTICA: INTELIGENCIA ARTIFICIAL (IA) ................................. 107
Antecedentes ...................................................................................................................... 107

Posturas sobre la Inteligencia Artificial ........................................................................... 109

Objetivos de la Inteligencia Artificial ................................................................................ 110
BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................... 111

INTRODUCCIN
La robtica es una disciplina cientfica que aborda la investigacin y desarrollo de una

clase particular de sistemas mecnicos, denominados robots, diseados para realizar
una amplia variedad de aplicaciones industriales, cientficas, domsticas y comerciales.
La naturaleza multidisciplinaria de la robtica permite involucrar una gran cantidad de
reas del conocimiento tales como matemticas, fsica, electrnica, computacin, visin
e inteligencia artificial, y adems permite que sus campos de aplicacin tambin es muy
diverso, por su versatilidad.
Los robots desde sus inicios como autmatas, utilizado con fines ldicos y de
entretenimiento; luego como una herramienta til para el hombre en sus actividades
productivas, y ahora remplazando al hombre en ciertas actividades, siempre ha tenido
el fin de cubrir una necesidad del hombre. Estas necesidades han evolucionado con el
paso de los aos, lo cual ha demandado la evolucin de los robots. Por su constante
desarrollo y evolucin, es que los robots brindan y garantizan una mayor productividad,
mayores volmenes de produccin, menores tiempos de produccin, mayor precisin
de operacin y uniformidad de produccin. Todas estas caractersticas en conjunto, son
las razones por la cual hoy en da es posible encontrar que los robots estn ntimamente
relacionados con los sistemas de produccin como la industria automotriz, electrnica,
de alimentos, de medicamentos, de servicios, etc.
La robtica se ha convertido en un rea clave y estratgica para todo pas en desarrollo,
es sinnimo de la modernizacin y coadyuva a proporcionar bienestar a la sociedad.
Por ejemplo, el uso de la robtica en medicina juega un papel destacado, ya que se
convierte en una eficiente herramienta que permite incrementar la seguridad y exactitud
en la ejecucin de cirugas de alto riesgo. Por otro lado, el uso de la robtica en la
construccin de vehculos automotrices, brinda una confiabilidad, incrementa la

velocidad de produccin y garantiza una produccin homognea de todo el lote. Entro

otros ejemplos ms de la industria actual.
La industria de la robtica ha cambiado, en gran medida, desde un sector dominado por
las pequeas compaas a un sector constituido por un nmero significativo de grandes
empresas. Estamos comenzando a observar la cada de las compaas dbiles en el
sector. La tecnologa se desarroll mucho durante estos aos. El control por
computadora se ha hecho una realidad, la visin de mquina y otros sensores han
captado gran parte de la atencin en robtica, y otros avances tecnolgicos han hecho
de los robots unos dispositivos ms complicados pero, al mismo tiempo ms fciles de
utilizar.
En menos de 30 aos la robtica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacin y

ficcin de algunos autores literarios, a una realidad imprescindible en el actual mercado
productivo. Tras los primeros albores, tmidos y de incierto futuro, la robtica
experimenta un notable auge, caracterizada por una estabilizacin en la demanda y una
aceptacin y reconocimiento pleno en la industria.

POR QU ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL?

1. Objetivos:
Los objetivos principales de la robotizacin es que nos permite
- Realizar operaciones complejas de ejecutar manualmente.

- Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos
peligrosos e incrementando de este modo la seguridad de los mismos.
- Aumentar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la
produccin, as como elevar la calidad de la misma.
2. Mercado y tendencias:
Como para tener una idea del impacto e importancia de la robtica industrial en los
sistemas productivos de todo el mundo, revisamos brevemente la evolucin de la
demanda de robots en el mercado.
En los aos 80s y 90s las ventas anuales para robots industriales haban crecido
en Estados Unidos a razn de un 25 % por ao. Las previsiones de ventas
presentaron una tasa de crecimiento anual medio de 25% a travs de 1987. En
1987 era previsible un incremento de la tasa de crecimiento en Estados Unidos
debido a varios factores:
- En primer lugar, haba ms personas en la industria que tenan conocimiento

de la tecnologa y de su potencial para aplicaciones de utilidad.
- En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorara en los prximos aos

de manera que hara a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de
interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar.

- En tercer lugar, a medida que crece el mercado, son previsibles economas de

escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el precio
unitario, lo que har a los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de
justificar.
- En cuarto lugar, se esperaba que el mercado de la robtica sufra una

expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional
para esta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano y pequeo.
Esta circunstancia dar lugar a un notable incremento en la base de clientes

para los robots industriales. Aunque estos factores no garantizaran un
incremento en la tasa de crecimiento de las ventas de robots.
Aunque era razonable que los robots instalados se degradaran y queden

tecnolgicamente obsoletos despus de una vida de servicio media de siete aos.
Los avances en la tecnologa y las reducciones en los precios hicieron a las nuevas
unidades relativamente atractivas en comparacin con las antiguas unidades en
servicio.
Figura 1. Ventas anuales reales y previstas de instalaciones de robots

industriales en Estados Unidos
En el reporte de World Robot Market 2008 de la IFR (International Federation of

Robotics) se presenta una serie de graficas que muestran las condiciones del
mercado y nos brinda una nocin de este durante los aos 2006 - 2007. Se muestra
el estimado anual de instalaciones de robots industriales hasta el 2007 en los tres
continentes (Amrica, Asia y Europa).
Figura 2. Estimado anual de instalaciones de robots industriales
En 2007, cerca de 59.300 robots fueron suministrados a los pases asiticos

(incluyendo Australia y Nueva Zelandia). Los mercados principales, Japn y la
Repblica de Corea, consideraron una baja en inversiones de robots, al igual que
Taiwn. Por una parte, los mercados emergentes, tales como China, los pases
asiticos surorientales e India, presentan aumentos significativos.
Estos robots instalados, fueron utilizados en diversos sistemas de produccin en
diferentes industrias en estos pases, desde la fabricacin de vehculos
motorizados, en alimentos hasta en la fabricacin produccin de medicamentos e
instrumentos pticos. En las siguientes grficas, se puede apreciar cmo fue la
distribucin de demandad de robots en las diversas industrias entre los aos 2006
y 2010, siendo el mayor demandante la industria automotriz y electrnica.

Figura 3. Robots industriales en diferentes tipos de industrias
Figura 4. Robots industriales en diferentes tipos de industrias

Figura 5. Robots de servicio para uso profesional
Figura 6. Robots de servicio para uso personal y domestico

Figura 7. Robots a nivel mundial
De manera acumulativa la cantidad de robots por ao, en operacin, est en

incremento, lo que significa que en cada ao es mayor el nmero de robots en el
mundo.
La robtica es una tecnologa con un futuro y tambin es una tecnologa para el
futuro. Si continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de
investigacin en laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una
tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades mviles con uno o ms
brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de
procesamiento de datos y de calculo que las grandes computadoras actuales. Sern
capaces de responder a rdenes dadas con voz humana. Asimismo sern capaces
de recibir instrucciones generales y traducirlas, utilizando inteligencia artificial, en
un conjunto especifico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver,
or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por
sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendrn muchos de los atributos
de los seres humanos. Es difcil imaginar que los robots llegaran a sustituir a los
seres humanos en el sentido de la obra de Karel Capek Robots Universales de
Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede destinarse
al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros
potenciales implicados y deben establecerse reglamentos para impedir su uso
pernicioso.

3. Consideraciones a tener en cuenta
Como ya se vio la evolucin de la demanda de los robots en industrias en todo el

mundo, la versatilidad de la robtica industrial le permiti ser utilizada en diversas
industrias con el fin de mejorar la productividad y para aumentar los volmenes de
produccin. Pero no la factibilidad de incorporar robots en una lnea de produccin
es algo que debe ser evaluado. Por ejemplo:
- La inversin inicial de los robots es alto. El costo de implantar robots en una

lnea de produccin o remplazar el personal por una mquina, significa un
costo por la compra, transporte e instalacin de la maquinaria nueva.
- La incorporacin de los robots industriales no garantiza los resultados. Ya que

la compra e implementacin de un robot industrial no es la solucin a todo.
Siempre se tiene que estudiar los efectos de esta incorporacin.
- Los empleados requieren capacitacin en la programacin y la interaccin con

el equipo robtico nuevo, para que de esta manera se logre una correcta
manipulacin del equipo y evitar fallas del mismo por error humano.
- Los robots pueden proteger a los trabajadores de algunos peligros, pero

mientras tanto, su presencia puede crear otros problemas de seguridad. Por
lo cual es necesaria la correcta capacitacin en el correcto uso del equipo y
en seguridad al usar estos equipos.
- Los robots industriales tienen la responsabilidad limitada ya que solo hacen

lo que se les ha ordenado hacer. En pocas palabras, se necesita personal
capacitado que pueda controlar y programar eficientemente los robots.
- Estas mquinas requieren un mantenimiento adecuado para que sigan

funcionando y alargar su tiempo de vida.
Como vemos, la intencin de implementar robots industriales en nuestros sistemas

productivos, requiere un estudio adecuado.
4. Ventajas
Pero una vez que se realiza el estudio adecuado, y se implementa correctamente y

satisfactoriamente un robot industrial. Los beneficios que esto trae son:
- Los robots realizan tareas duras, peligrosas y los que necesitan una alta
precisin y repetitividad.

- Los robots no se aburren por lo que si el trabajo es repetitivo y poco

gratificante no existe ningn problema. Su productividad es constante, y
pueden estar trabajando sin pausa, durante varios ciclos.
- Los robots pueden trabajar horas extras sin pago por lo que pueden trabajar
sin parar y traer ms beneficios con un menor costo invertido por la empresa.
- Pueden hacer productos una y otra vez sin parar y hacen exactamente lo
mismo, el producto fabricado al inicio del da tiene las mismas propiedades
que el que fue fabricado al final del da.
- No tiene que negociar con ellos por incrementos de sueldo, lo nico que ellos
requieren es un mantenimiento y monitoreo constante para seguir trabajando
casi como nuevos.
- Ayuda a aumentar los volmenes de produccin por hora con una calidad
constante.
- Las ventajas que aporta esta tecnologa son diversas: ms productividad, una
mayor calidad del proceso.
5. Egresos que genera el robot
La inversin que genera la adquisicin de un robot puede ser:
- Uso de herramientas adecuadas.
- Posible modificacin de la mquina o mquina-herramienta y herramientas.
- Equipos perifricos, transportadores, cajas de almacenamiento.
- Dispositivos de fijacin y sealizacin.
- Costo del trabajo de instalacin.
- Entrenamiento del personal para operacin y mantenimiento.
- Puesta en marcha y puesta a punto.
- Costo inicial del sistema robotizado y costo de los repuestos.
- Mantenimiento del sistema robotizado y actualizaciones del software, costo

de la ingeniera, construccin, pruebas en fbrica, pruebas en sitio, arranque
y puesta en marcha.
- Costo de entrenamiento del personal que se encargar del sistema y costo de

la induccin de la organizacin al nuevo esquema de trabajo.

- Paradas de planta o disminucin en la produccin a ser generadas durante el

arranque y puesta en marcha del sistema.
- Adecuacin de los sitios donde sern ubicados los diferentes elementos del
sistema.
Estos gastos son necesarios con el fin de garantizar el correcto funcionamiento y la

productividad de la mquina. Estos costos son una inversin, que se recuperar en
poco tiempo, siempre y cuando se haya hecho el estudio adecuado respecto a la
factibilidad de la implementacin de un robot industrial.
6. Ahorros que produce la robotizacin
Pero no todo son gastos, una ventaja de la automatizacin, es el ahorra para la

empresa. En este caso, tomaremos como referente tres aspectos:
a) Seguridad
Ahorros estimados en: compra de implementos de seguridad para trabajos en

zonas peligrosas (cascos, botas, guantes, iluminacin, trajes especiales,
arneses, etc.), seguros de vida, hospitalizacin y accidentes, indemnizaciones
a familiares, costos de representacin legal, multas provenientes de
organismos reguladores de la actividad laboral.
b) Calidad
Ahorros estimados en: "Retrabajo" o reparacin de piezas, reduccin de la

frecuencia de los servicios de mantenimiento, reparacin y garantas ofrecidos
al cliente, disminucin de la devolucin de artculos por parte del consumidor,
aumento de la demanda por parte de clientes nacionales y/o internacionales
debido a la continuidad en el cumplimiento de las especificaciones.
c) Laboral
Ahorros estimados en: sueldos y salarios del personal asociado al proceso a

automatizar, promociones, seguro social, prestaciones, pensiones, bonos,
sobretiempos y otros ingresos del personal, paro de la produccin, produccin
fuera de especificaciones, dao de equipos, tiempo de respuesta, y otros
originadas por errores humanos.

Como vemos, los robots son unas herramientas que nos han dado muchas facilidades
y mejoras en las actividades humanas, aunque implican una responsabilidad mayor un
exigen un estudio adecuado. El mercado exige un mejoramiento continuo y constante,
lo cual genera la evolucin de los robots, que poco a poco van remplazando al hombre
de sus actividades, que antes eran explcitamente realizada por el. Como se mencion
anteriormente, en un futuro, todos los sistemas de produccin podran estar
completamente dirigidos por los robots, haciendo referencia a ciertas pelculas de
ciencia ficcin, donde la inteligencia artificial es realidad.
El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica, ingeniera
electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingeniera de
sistemas de fabricacin y ciencias sociales.

ANTECEDENTES HISTRICOS
A lo largo de la historia, el hombre ha sentido fascinacin por las mquinas y dispositivos
capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos. Los griegos tenan
una palabra especfica para denominar a estas mquinas, autmatas, de la cual deriva
la palabra autmata.
Histricamente, los primeros autmatas se remontan en la prehistoria, donde estatuas

de sus deidades. Como estatuas con brazos mecnicos que se movan y entre otras
acciones, eran utilizadas para causar temor y respeto a aquellos que las contemplaran.
Otro ejemplo de la poca, podemos mencionar a Archytas, el inventor del tornillo y la
polea, es famoso por su paloma mecnica, capaz de volar gracias a vapor en
propulsin.
La cultura rabe (siglo VIII a XV) difundi los conocimientos, utilizndolos no solo para
realizar mecanismos destinados a la diversin, sino que le dio aplicacin prctica. Un
ejemplo son los dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. En este
periodo tambin encontramos creaciones de mano de conocidos hombres de ciencia.
- Alberto Magno, telogo, filsofo y hombre de ciencia. Entre sus obras, las ms
resaltantes estn las Cabezas Parlantes y de un autmata de hierro conocido
como el Mayordomo, el cual era capaz de andar, abrir la puerta y saludar a sus
visitantes. A este mecanismo autnomo lo llam androide, que es un trmino
mencionado por primera vez por Alberto Magno en 1270.
- Al-Jazari uno de los ms grandes ingenieros de la historia. Inventor del cigeal,

entre sus creaciones, cabe mencionar a su complejo reloj elefante. Construyo un
autmata que serva bebidas.

Durante los siglos XV y XVI algunos de los ms relevantes representantes del

renacimiento se interesaron por los ingenios descritos y desarrollados por los
griegos. En estos aos tenemos:
- Leonardo Da Vinci construy el primer humanoide, que consista en una

armadura de metal, que poda mover sus brazos y cabeza en forma independiente
a travs de un sistema de engranajes y palancas. Adems, es conocido el Len
mecnico construido para el rey Luis XII de Francia.
- Juanelo Turriano construy un autmata con forma de monje, que andaba y

mova la cabeza, ojos, boca y brazos. El muy conocido Hombre de Palo,
construido para el emperador Carlos V.
- Rene Descartes construyo una mueca autmata parecida a su hija fallecida.
Durante los siglos XVII y XVIII, con un gran avance en la relojera, se pudieron
construir autmatas ms perfectos. Su desarrollo, dominado por el carcter
cientfico, tena como fin el reproducir lo ms fielmente posible los movimientos y
comportamientos de los seres vivos.
- Jacques de Vaucanson construy su primer autmata en 1737, el Flautista. En

1738 creo El Tamborilero y su tercer autmata, el ms famoso, el Pato con aparato
digestivo. El pato tena ms de 400 partes mviles. Bata las alas, coma y
realizaba completamente la digestin imitando el comportamiento del ave real.
- Friedrich von Knauss inventor y creador de uno de los primeros autmatas

escritores. El sistema de funcionamiento es capaz de hacer que el autmata moje
la pluma en el tintero para poder escribir y cuenta con un sistema para pasar la
pgina cuando esta ha quedado escrita.
- Pierre Jaquet-Droz posiblemente el mejor y ms conocido creador de autmatas

de la historia, es el responsable de los tres autmatas ms complejos y famosos
del siglo. Sus tres obras maestras son La Pianista, El Dibujante y El Escritor.
Causaron asombro en la poca llegando a ser contemplados por reyes y
emperadores tanto de Europa como de China, India o Japn.
A finales del siglo XVII e inicios del XIX se desarrollaron algunas invenciones ingeniosas
utilizadas fundamentalmente en la industria textil, entre las que destacan la hiladora
giratoria de Hargreaves, la hiladora mecnica de Crompton, el telar mecnico de
Cartwright y el telar de Jacquard. Este ltimo utilizaba una cinta de papel perforada como
programa para las acciones de la mquina. Es a partir de ese momento cuando se

empieza a utilizar dispositivos automticos en la produccin, dando paso a la

automatizacin industrial.
Origen y desarrollo de la Robtica
La palabra robot fue utilizada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek estren en el teatro nacional de Praga su obra Rossums Universal Robot.
Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera
forzada.
El robot como maquina lleva un desarrollo independiente del termino robot. Tras los
primeros autmatas, los progenitores ms directos de los robots fueron los
telemanipuladores. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarroll,
con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el
primer telemanipulador. Este consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, situado en la zona segura, era movido directamente por el
operador, mientras que el esclavo, situado en contacto con los elementos radioactivos
y unido mecnicamente al maestro, reproduca fielmente los movimientos de este.
En 1950 aparecen las primeras mquinas de control numrico y manipuladores simples

de carga y descarga de piezas siguiendo una secuencia de pasos de movimiento
previamente registrados en un programa.
En 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la

transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando el primer telemanipulador con
servocontrol bilateral.
Figura 8. Raymond Goertz y el primer telemanipulador Maestro-Esclavo

mecnico

Otro ms de los pioneros de la telemanipulacin fue Ralph Osher, ingeniero de la

General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, que
consiste en 2 brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo
exoesqueleto. Luego de estos avances, la industria nuclear, la industria submarina y la
industria espacial se interesaron en el uso de los telemanipuladores.
Figura 9. Handy-Man
En los ltimos aos la evolucin de los telemanipuladores no ha sido muy espectacular

como la de los robots. Por su propia concepcin, un telemanipulador precisa del mando
continuo de un operador, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus
orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los

movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el

inventor britnico C.W. Kenward, la cual fue emitida en el Reino Unido en 1957. Sin
embargo, fue George C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias
patentes, el que estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol
concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se
patento en Estados Unidos en 1961. En 1956, Joseph F. Engelberger director de
ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell u Moore, justo a
Devol comienzan a trabajar en la utilizacin de sus mquinas, fundando la Consolidated
Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation),

e instalando su primera mquina Unimate (1960) en la fbrica General Motors de

Trenton, en una aplicacin de fundicin por inyeccin.
Figura 10. Primer Unimate
En 1966 se desarroll el primer robot de pintura del mundo con accionamiento

hidrulico. Se diferenciaba del Unimate en que tena control continuo del recorrido. Al
principio, este pintor automtico se utilizaba solo internamente, pero fue un xito tal que
Trallfa decidi comercializarlo, vendiendo el primer Trallfa TR 2000 en 1969.
Figura 11. Primera versin del robot de pintura Trallfa

En el ao 1967, se arma la primera lnea robotizada para la soldadura por puntos en

General Motors con robots Unimate.
En 1968, J. F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con

Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate.
Poco despus, en el ao 1970, aparece el primer robot controlado por computadora con
programacin textual y desplazamiento en trayectoria. Hasta esa fecha todos los robots
funcionaban por control numrico, pero despus de esta fecha, se le indicaba al robot
textualmente con palabras. El primer lenguaje textual para robots, denominado WAVE,
se desarroll como lenguaje experimental para la investigacin en el Laboratorio de
Inteligencia Artificial de la Universidad de Stanford y slo poda controlar un eje. Al ao
siguiente (1971) Khan y Roth disean el Satnford Arm.
El crecimiento de la robtica en Japn aventaj en breve a los Estados Unidos gracias

a Nissan, que formo la primera asociacin del mundo, la Asociacin de Robtica
Industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica
de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias
Robticas, manteniendo las siglas (RIA).
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA
construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, el robot IRb6, seguido
un ao ms tarde del IRb60.
Figura 12. Robot IRb6 de ASEA
En ese mismo ao (1973) KUKA construye el primer robot industrial con seis ejes
impulsados electromecnicamente, conocido como FAMULUS.

Figura 13. Robot FAMULUS de KUKA
En 1976 aparece el primer lenguaje textual comercial para robot, denominado VAL
(Victor Assembly Languaje) creado por Victor Scheinman en la empresa IBM Corp.
En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo.
En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla en

concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un
robot con un nmero reducido de grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una
configuracin orientada al ensamblado de piezas.
Figura 14. Robot SCARA

Aos ms tarde, en 1994, el Instituto de robtica CMU desarroll el robot Dante II8, un
sistema de seis patas. En 1996 tambin en el CMU, se desarroll el robot Gyrover9, un
mecanismo ausente de ruedas y patas basado en el funcionamiento del giroscopio.
La evolucin de los robots desde sus inicios ha sido vertiginosa, en poco ms de 30

aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los
robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industrias. Los
robots pueden sustituir al hombre en aquellas tareas repetitivas y hostiles, adaptndose
inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable.
La mayor parte de los robots actuales son con base esttica y se utilizan en aplicaciones
industriales tales como ensamblado, soldadura, alimentacin de mquinas
herramientas, etc.

El ROBOT INDUSTRIAL
La robtica est experimentando en la actualidad una notoria ampliacin de sus campos
de actuacin. Las aplicaciones del robot en talleres y lneas de fabricacin no es la nica,
los robots estn tomando posicin en aplicaciones fuera del taller.
Buena parte de las definiciones y clasificaciones de los robots responde al robot

ampliamente utilizado hasta estos das, destinado a la fabricacin flexible de series
medias y que se conoce como robot industrial o robot de produccin. Los robots
especiales, tambin denominados como robots de servicio, estn an en un desarrollo
incipiente, aunque es previsible un importante desarrollo de ellos.
Definicin del Robot industrial

Aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, existen ciertas
dificultades a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la
robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
Unos ejemplos de definiciones existentes para este trmino son:
- Definicin segn RIA (Robotic Industries Association), la ms comnmente

aceptada: Manipulador, multifuncional, reprogramable, controlado automticamente,
capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
- Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la ISO

(International Organization for Standardization) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

- Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de

Normalizacin AFNOR (Association franaise de Normalisation), que define el
manipulador y luego al robot basndose en la definicin anterior.
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre s, destinados al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo
trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca.
Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
precepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.
- Definicin segn la IFR (International Federation of Robotics): Mquina de

manipulacin automtica con tres o ms ejes, que pueden posicionar y orientar
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija
o en movimiento.
Comn a tolas definiciones anteriores, es la concepcin del robot industrial como un

brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser
humano y que pueden incorporar o no a un robot.
Clasificacin del Robot industrial

Las diferentes asociaciones de robtica han definido la clasificacin de los robots
basado en criterios como: etapas de desarrollo, generaciones y propiedades que han
caracterizado a los robots a travs de su evolucin histrica, existen diversas clases de
robots, tanto por sus aplicaciones como por su forma de trabajo.
- Segn la Federacin Internacional de Robtica (IFR)
a) Robot secuencial: sigue una serie de instrucciones previamente

programadas

b) Robot de trayectoria controlable: tiene la posibilidad de controlar la

trayectoria que sigue para llegar a un punto
c) Robot Adaptativo
d) Robot telemanipulador: no tiene la capacidad de tomar decisiones de forma
autnoma y se utilizan en sitios donde las personas no pueden acceder o
donde es peligroso acceder.
- Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI)
Clasificacin de los robots segn la AFRI.
Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante

Tipo B fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico,
elctrico o hidrulico.
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
Tipo C
conocimiento sobre su entorno.
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
Tipo D
funcin de estos.
- Clasificacin de los Robots por Generaciones

Los Robots se clasifican en 5 grupos Segn la Generacin a la que pertenecen de
esta manera:
a) Primera generacin (Robots Manipuladores): Son sistemas mecnicos

multifuncionales con un sencillo sistema de control. Realiza una tara segn una
serie de instrucciones programadas previamente, que ejecuta de forma
secuencial. Este tipo de robots dispone de un sistema de control en lazo abierto,
por lo que no tienen en cuenta las variaciones que puedan producirse en su
entorno.
b) Segunda generacin (Robots de Aprendizaje): Estos repiten una secuencia de
movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El
modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza
los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. Este tipo
s tiene en cuenta las variaciones del entorno. Disponen de sistemas de control
en lazo cerrado, con sensores que les permiten adquirir informacin del medio
en que se encuentran y adaptar su actuacin a las mismas.

c) Tercera generacin (Robot con Control Sensorial): El controlador es una

computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios. Utiliza las
computadoras para su estrategia de control y tiene algn conocimiento del
ambiente local a travs del uso de sensores, los cuales miden el ambiente y
modifican su estrategia de control, con esta generacin se inicia la era de los
robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programacin para escribir los
programas de control.
d) Cuarta generacin (Robots Inteligentes): Estos poseen sensores que envan
informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. La cuarta
generacin de robots, ya los califica de inteligentes con ms y mejores
extensiones sensoriales, para comprender sus acciones y el mundo que los
rodea. Incorpora un concepto de modelo del mundo de su propia conducta y
del ambiente en el que operan. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento
dirigido por expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera
que la tarea de los sensores se extiende a la supervisin del ambiente global.
e) Quinta generacin: Esta actualmente en desarrollo, pero dando pasos
gigantescos en este tipo de generacin de robots que sern los que nos
acompaen en el futuro en todas nuestras actividades cotidianas y darn paso
a una nueva era.
- Clasificacin segn sus caractersticas:

Luego de ver todas las clasificaciones que han sido planteadas, desde distintos
puntos de vista, podemos hacer una ltima clasificacin precisando en las
caractersticas de cada una de estas clases.
a) Manipuladores: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo

sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de
los siguientes modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los

ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo
de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y
repetitivas.
b) Robots de repeticin o aprendizaje Son manipuladores que se limitan a

repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador
humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En
este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola
de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien
utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los
robots de aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes
industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de
"gestual".
c) Robots con control por computador: Son manipuladores o sistemas

mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que
habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el
programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina, cuando
la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un
lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot,
con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo
el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina
textual y se crea sin la intervencin del manipulador.
Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informtico.
d) Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son
capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y
tomar decisiones en tiempo real (auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles
y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de mquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots
inteligentes.

- Robots de servicio y teleoperados:

a) Robots de servicio:
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente
de uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un
programa de computadora y que realizan tareas no industriales de servicio.
En esta definicin entraran entre otros los robots dedicados a cuidados
mdicos, educacin, domsticos, uso en oficinas, intervencin en ambientes
peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura.
Sin embargo, esta definicin de robots de servicio excluye los
telemanipuladores, pues estos no se mueven mediante el control de un
programa de computadora, sino que estn controlados directamente por el
operador humano.
b) Los robots teleoperados:
Son definidos por la NASA en el ao 1978 como dispositivos robticos con

brazos manipuladores y sensores y cierto grado de movilidad, controlados
remotamente por un operador humano de manera directa o a travs de una
computadora.
- Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel.
Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se incluye la clasificacin
propuesta por T.M. Knasel
Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel.
Generacin Nombre Tipo de Control Grado de Usos ms frecuentes

movilidad
Pick & Fines de carrera, Ninguno Manipulacin, servicio

1 (1982)
place aprendizaje de maquinas
Servocontrol, Desplazamiento Soldadura, pintura
2 (1984) Servo Trayectoria continua, por va
progr. condicional
Ensambla Servos de precisin, Guiado por va Ensamblado,
3 (1989)
do visin, tacto, Desbardado
Sensores Patas, Ruedas Construccin,
4 (2000) Mvil
inteligentes Mantenimiento
Especiale Controlados con Andante, Saltarn Militar, Espacial
5 (2010)
s tcnicas de IA

Morfologa
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y
elementos terminales.
a. Caractersticas Morfolgicas
Grados de libertad: Son los parmetros que se precisan para determinar la
posicin y la orientacin del elemento terminal manipulador. Se pueden definir
como los posibles movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento)
independientes. Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento
de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la
mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como
las de la soldadura, mecanizado y paletizacion, otras ms complejas reciben
un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas ms
sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y
paletizacion, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador: Las dimensiones de los
elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de
trabajo del robot. Tambin restringen la zona de trabajo los lmites de giro y
desplazamiento que existen en las articulaciones.
Capacidad de carga: El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra
del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato
lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
b. Estructura Mecnica De Un Robot

Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots
industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en
ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot,
se usan trminos como cuerpo, brazo, codo y mueca.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones que se muestran en la figura siguiente.
Cada uno de los movimientos que puede realizar cada articulacin con respecto a
la anterior, se denomina grado de libertad (GDL).

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a

diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo
y construccin del robot como en su aplicacin. Puesto que para posicionar y
orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis
parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende
que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisarn al menos seis GDL.
Figura 15. Grados de libertad
Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan ms de seis GDL para que
el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As si se trabaja en
un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le
permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como
consecuencia de los obstculos, no hubiera llegado con seis GDL. Otra situacin
frecuente es la de dotar al robot de un GDL adicional que le permite desplazarse a
lo largo de un carril, aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder.
Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante.
c. Transmisiones Y Reductores
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a
los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador
a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.

Transmisiones:
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su inercia. Del mismo modo, los pares estticos
que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de
las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por
lo general pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot. Esta
circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.
Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla una serie de
caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de evitar
que presente juegos u holguras considerables y se deben buscar
transmisiones con gran rendimiento.
Si bien es cierto, no existe un sistema de transmisin especfico para robots,
si existen algunos usados con mayor frecuencia tales como los que se
muestran en la tabla siguiente.
Es muy importante que el sistema de transmisin usado no afecte al

movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su
funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin
es importante que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un
funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes
distancias.

Reductores:
En cuanto a los reductores, al contrario de las transmisiones, s que existen
determinados sistemas usados de manera preferente en los robots
industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les
exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. Estas exigencias
son motivadas por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a
precisin y velocidad de posicionamiento.
Los reductores se buscan usualmente de bajo peso, reducido tamao, bajo
rozamiento y que al mismo tiempo puedan realizar una reduccin elevada de
velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de
inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente
crtico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de
entrada admisible, que como regla general aumenta cuando disminuye el
tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de salida
nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin
de transmisin a travs de la relacin:
1
2 = . 1 .
2
Donde n puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de reduccin de

velocidades vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos
arranques y paradas, es de vital importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular o
backlash sea lo menor posible. Esto se define como el ngulo que gira el eje
de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de
entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean
alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobe el eje de
salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo
unitario.
Accionamiento directo:
Desde hace algunos aos existen en el mercado robots que poseen lo que se
ha dado en llamar accionamiento directo (Direct Drive DD), en el que el eje
del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la
utilizacin de un reductor intermedio.

Este tipo de accionamiento aparece a raz de la necesidad de utilizar robot en

aplicaciones que exigen combinar gran precisin con alta velocidad. Los
reductores introducen una serie de efectos negativos, como son juego
angular, rozamiento o disminucin de la rigidez del accionador, que pueden
impedir alcanzar los valores de precisin y velocidad requeridos.
Las principales ventajas del accionamiento directo son:
Posicionamiento rpido y preciso, pues se evitan los rozamientos y
juegos de las transmisiones y reductores.
Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de
una mayor complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico al eliminarse el reductor.
El principal problema que existe para la aplicacin prctica de un

accionamiento directo radica en el motor a emplear. Debe tratarse de motores
que proporcionen un par elevado (50-100 veces mayor que con reductor) a
bajas revoluciones (las de movimiento de la articulacin) manteniendo la
mxima rigidez posible.
Entre los motores que cumplen estas caractersticas, se encuentran los

motores sncronos y de continua sin escobillas (brushless), ambos con
imanes permanentes fabricados con materiales especiales (samario-cobalto).
Tambin se utilizan motores de induccin de reluctancia variable. La
necesaria utilizacin de este tipo de motores encarece notablemente el
sistema de accionamiento.
d. Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en
robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de
estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la
hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a
considerar son entre otras: potencia, controlabilidad, peso y volumen, precisin,
velocidad, mantenimiento, coste.

Actuadores neumticos:
Su fuente de energa es el aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumticos: Los cilindros neumticos y los motores neumticos (de
aletas rotativas o de pistones axiales)
En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un
cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de
aquel. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En el
primero como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que
en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que
recupera al mbolo a su posicin inicial de reposo). En los cilindros de doble
efecto el aire a presin es el encargado de empujar el embolo en las dos
direcciones al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos
cmaras.
Figura 16. Esquema de cilindro neumtico de doble efecto (FESTO)
Normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un

posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.
El posicionamiento continuo se puede lograr con una vlvula de distribucin
que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del mbolo
alternativamente. No obstante, estos sistemas, debido a su corte y calidad no
resultan aun competitivos.
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje
mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de aletas
rotativas y motores de pistones axiales. En los primeros, sobre el rotor
excntrico estn dispuestas aletas de longitud variable. Al entrar aire a presin
en uno de los compartimentos formados por dos aletas y la carcasa, estas
tienden a girar hacia una situacin en la que el compartimiento tenga mayor
volumen. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un

tambor que se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros,
que se apoyan sobre un plano inclinado.
Figura 17. a) Motor de paletas b) Motor de pistones axialess
Otro mtodo ms comn de conseguir movimientos de rotacin a partir de

actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo mbolo se
encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera. El conjunto forma una
unidad compacta que puede adquirirse en el mercado como tal.
Figura 18. Actuador rotativo tipo pion - cremallera
Este sistema debido a la compresibilidad de aire, no consigue una buena

precisin de posicionamiento. Pero su sencillez y robustez lo hace adecuado
en los casos en que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones
diferentes. Por ejemplo apertura y cierre de pinzas, etc. Adems debe tenerse
en cuenta que un sistema neumtico implica una instalacin de aire
comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucin (electrovlvulas,
tuberas, etc), filtros, secadores, etc.

Actuadores hidrulicos:
No se diferencian mucho de los neumticos. En ellos, en vez de usar aire se
utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50
y los 100 bar, llegndose en algunas aplicaciones a los 300 bar. Existen
adems, como en el caso de los actuadores neumticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, el cambio de fluido de trabajo con respecto a los actuadores
neumticos marca ciertas diferencias. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente inferior al del aire,
por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares,
es ms fcil en ellos realizar un control continua, pudiendo posicionar su eje en
todo un rango de valores (haciendo uso de un servocontrol) con notable
precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a
las de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y
pares.
Por otro lado, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto significa que el actuador es capaz de soportar cargas, como el
peso o una presin ejercida sobre una superficie. Sin aporte de energa.
Tambin es destacable su elevada capacidad de carga y relacin potencia-
peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Actuadores elctricos:
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Podemos distinguir entre tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Estos
motores poseen un codificador de posicin (encoder) para poder realizar
su control. Estos motores estn constituidos por dos devanados internos,
el inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua. El primero,
tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y
crea un campo magntico de direccin fija (denominado de excitacin). El
segundo, el inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la
fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente
circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente

del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas

escobillas de grafito.
En estos motores, al aumentar la tensin en el inducido se aumenta la
velocidad de la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante,
se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero
esto nos da una desventaja, puesto cuando menor sea el flujo de
excitacin, menor ser el par motor que puede desarrollar para una
intensidad de inducido constante. En el caso de control por inducido, la
intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la tensin del
inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados
por excitacin se acta al contrario.
Los motores DC ms usados en el accionamiento de robot son los de
control por inducido, dado que se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a
travs de la fuerza contraelectromotiz.
Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del
orden de 1000 a 3000 rpm, con un comportamiento muy lineal y bajas
constantes de tiempo. Las potencias pueden llegar a los 10kW. Pero a
contraparte, por no poseer casi masa trmica, aumentan los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Motores de corriente alterna (AC):

Este tipo de motores no ha tenido campo de aplicacin en la robtica hasta
hace algunos aos, debido principalmente a su dificultad de control. Sin
embargo, las mejoras introducidas en las mquinas sncronas hacen que
se presenten como un claro competidor de los motores de corriente
continua. Esto se debe principalmente a tres factores:
La construccin de rotores sncronos sin escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuenta (y as
la velocidad de giro) con facilidad y precisin.
Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de
control.
En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la

frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar sta
con precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor
de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un

sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite

mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y
del rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o
autopilotado. Este motor permite desarrollar, a igualdad de peso, una
potencia mayor que el motor de corriente continua. En el caso de motores
asncronos no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas
de control que presentan.
Motores paso a paso:

No han sido considerados prcticamente en los accionamientos
industriales debidos principalmente a que los pares para los que estn
disponibles son muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas
son muy grandes. En los ltimos aos esto ha tenido mejoras
considerables, logrando desarrollar en pares suficientes en pasos
pequeos. Existen de tres tipos, de imanes permanentes, de reluctancia
variable e hbridos. En los motores paso a paso la seal de control son
trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de
electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del
motor gira un determinado nmero discreto de grados.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados
que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin)
generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un
circuito de conmutacin distribuye a cada fase. Su principal ventaja sobre
los servomotores tradicionales es su capacidad de asegurar un
posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua,
con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre
s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Son ligeros,
fiables y fciles de controlar.
Entre sus inconvenientes, se puede citar que su funcionamiento a bajas
velocidad no es suave, y existe peligro de prdida de posicin por trabajar
en bucle abierto. Tiene a sobrecalentarse al trabajar a velocidades
elevadas y presenta un lmite en el tamao que puede alcanzar.
Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan de grandes
potencias (pinzas) o para robots pequeos (Educacionales).
e. Sensores Internos
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad
e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como

del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado

(fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos.
Sensores de posicin:
Para esta aplicacin se emplean fundamentalmente los denominados encoders
y resolvers.
Codificadores angulares de posicin (encoders)
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma
ms simple de un disco transparente con una serie de marcas opacas
colocadas radialmente y equidistantes entre s; de un sistema de iluminacin
en el que la luz es colimada de forma correcta, y de un elemento
fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco
transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca,
y llevan una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.
Para saber si el eje gira en un sentido y otro, se dispone de otra franja de
marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con
ella se genere est desplazada 90 elctricos con respecto al generado por
la primera. De esta forma se obtiene de forma sencilla un circuito que nos
proporcione una seal adicional que indique el sentido de giro.
El disco posee una marca de referencia sobre el disco que indica que se ha
dado una vuelta completa y que, por tanto se ha de empezar de nuevo la
cuenta. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras
recuperarse de una cada de tensin.
Figura 19. Disposicin de un codificador ptico

La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero

de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco.
Su principal defecto es que puede presentar problemas mecnicos debido a
la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin
ambiental es un factor de interferencias en la transmisin ptica. Son
dispositivos sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de
temperatura de trabajo limitada por la presencia de sus componentes
elenctrnicos.
Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers)

Es otra de las soluciones para obtener la posicin de los robots, los resolvers
y sincroresolvers llamados tambin sincros. Se tratan de captadores
analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los
resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria la eje excitada por
una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a
su alrededor. El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento de las
bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa
del seno del ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin Vsen(t)
y girada un angulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las
siguientes tensiones:
1 = ()
2 = ()
Figura 20. Esquema de funcionamiento de un resolver
Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el

funcionamiento y su inmunidad a contaminacin, humedad, altas

temperaturas y vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia,

imponen poca carga mecnica al funcionamiento del eje.
Sensores lineales de posicin (LVDT e Inductosyn)

Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial
de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco
rozamiento y alta repetitividad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin
de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se
quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario
y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia
entre ellos.
Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la
induccin de la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo,
hace crecer la tensin en un devanado y disminuirla en el otro. Del estudio
de la tensin Eo se deduce que sta es proporcional a la diferencia de
inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de los
secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del
vstago solidario al ncleo.
Figura 21. Esquema de funcionamiento de un LVDT
El LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y una respuesta

dinmica elevada. Su uso est ampliamente extendido, a pesar del
inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de
pequeos desplazamientos.

Sensores de velocidad:
El captador usado es un tacogeneratriz que proporciona una tensin

proporcional al a velocidad de giro de su eje. Los valores tipos de este
dispositivo pueden ser de 10milivoltios por rpm.
Sensores De Presencia:
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de

un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin
contacto con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios
fsicos para detectar la presencia. Dando lugar a los diferentes tipos de
captadores.
Los detectores de presencia se usan en la robtica principalmente como

auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento
de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de
estos en el caso que sean incrementales. Adems de esta aplicacin, los
sensores de presencia se usan como sensores externos, siendo muy sencillos
de incorporar al robot por su carcter binario y de costo reducido.
f. Elementos terminales
Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser por lo tanto
elementos de aprehensin como herramientas. Si bien un robot industrial es, dentro
de unos lmites lgicos, verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones,
no ocurre as con los elementos terminales, que son en muchos casos
especficamente diseado para cada tipo de trabajo.
Existen diferentes tipos de manipuladores dependiendo de la aplicacin, entre ellos
tenemos los de sujecin usados para agarrar y sostener objetos. Estas pueden
tener un agarre mecnico o poseer ventosas, pinzas magnticas, adhesivas,
ganchos, etc. La eleccin del mejor elemento de aprensin depende del peso, la
forma y el tamao del objeto, hasta la forma del mismo. Tambin pueden poseer un
agarre neumtico o elctrico dependiendo de la aplicacin. En la siguiente tabla se
muestran algunos tipos de sujecin, con su accionamiento y uso respectivo.

En muchas aplicaciones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en

manipular objetos, sino que implican el uso de una herramienta. El tipo de
herramientas con las que puede dotarse es muy amplio, pero se muestra una
pequea gama en la siguiente tabla.

CINEMTICA DEL ROBOT
Figura 22.
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia, por lo tanto se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial
del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin
y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas
articulares. En este mbito existen dos problemas fundamentales a resolver en la
cinemtica del robot:
Problema cinemtico directo: consiste en determinar cul es la posicin y

orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot.

Problema cinemtico inverso: resuelve la configuracin que debe adoptar el

robot para una posicin y orientacin del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para describir y representar la

geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un
robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de
transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos
rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz
de transformacin homognea 4X4 que relacione la localizacin espacial del extremo
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemtica del robot tambin trata de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene
dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.
A. Cinemtica Directa
Esencialmente se usa el lgebra vectorial y matricial para representar o describir la

localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de
referencia fijo. Dado que el robot se puede considerar como una cadena cinemtica
formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir
la localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia. Entonces el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo
del robot respecto del sistema de referencia fijo. Esta matriz T ser funcin de las
coordenadas articulares.

a) Resolucin del problema cinemtico directo mediante matrices de

transformacin homognea
Esta resolucin consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la

localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus
As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para

representar la posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de
libertad, la solucin al problema cinemtico directo vendr dada por las
relaciones:
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
. 1
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
= (1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 )
La obtencin de estas relaciones en general no es complicada, siendo incluso

en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante
simples consideraciones geomtricas. Por ejemplo para un robot con 2 GDL se
obtiene que:
Figura 23.
= 1 cos 1 + 2 cos(1 + 2 )
. 2
= 1 sin 1 +2 sin(1 + 2 )
Para robots de ms grados de liberta puede plantearse un mtodo sistemtico

basado en la utilizacin de las matrices de transformacin homognea.

En general, un robot de n grados de libertad est formado por n eslabones unidos

por n articulaciones, de forma que cada par de articulacin-eslabn constituye
un grado de libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de
referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es
posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos
eslabones que componen el robot. Normalmente la matriz de transformacin
homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas
asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz
1
. As pues, 0 describe la posicin y orientacin del sistema de referencia
solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la
base, 1 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto al
primero, etc. Del mismo modo, denominando 0 a las resultantes del producto
1
de las matrices con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total
o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y
orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto
al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0 :
0
= 0 1 . 3
De manera anloga la matriz 0 representa la localizacin del sistema del tercer

eslabn:
0
= 0 1 2 . 4
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0 se le suele

denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la
posicin y orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:
= 0 = 0 1 2 3 4 5 . 5
Aunque para describir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se
puede hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la
forma habitual que se suele utilizar en robtica es la representacin de Denavit-
Hartenberg (D-H), los que propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite
establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas { } ligado a cada
eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las
ecuaciones cinemticas de la cadena completa.
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de

coordenadas asociadas a cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente

mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las

caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y

traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento i con
el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes
(es importante recordar que el paso del sistema {1 } al { } mediante estas 4
transformaciones est garantizado solo si los sistemas {1 } { } han sido
definidos de acuerdo a unas normas determinadas que se expondrn
posteriormente.
1) Rotacin alrededor del eje 1 un ngulo

2) Traslacin a lo largo de 1 una distancia ;vector (0,0, )
3) Traslacin a lo largo de una distancia ; vector (0,0, )
4) Rotacin alrededor del eje un ngulo
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se

han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
1
= (, )(0,0, )( , 0,0)(, ) . 6
Realizando el producto indicado obtenemos:
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0
1
= [ 0 0] [ 0 1 0 0 0 1 0 0 ] [0 0
0 0 1 0 0 0 1 ] [0 0 1 0 0 0
]
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1
= [ ] . 7
0
0 0 0 1
Donde , , , son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta
con identificar dichos parmetros para obtener las matrices A y relacionar as
todos los eslabones del robot.

b) Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtencin del modelo cinemtico

directo
D-H 1) Numerar los eslabones empezando con 1 (primer eslabn mvil de la

cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerar como eslabn 0
a la base fija del robot.
D-H 2) Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al

primer grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3) Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje ser su

propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
D-H 4) Para i de 0 a n-1 situar el eje sobre el eje de la articulacin i+1.
D-H 5) Situar el origen del sistema de la base {0 } en cualquier punto del eje .
Los ejes e se situarn de modo que formen un sistema dextrgiro con .
D-H 6) Para i de 1 a n-1, situar el sistema { } (solidario al eslabn i) en la

interseccin del eje con la linea normal comn a 1 y . Si ambos se cortasen
se situara { } en el punto de corte. Si fuesen paralelos { } se situara en la
articulacin i+1.
D-H 7) Situar en la linea normal comn a 1 y
D-H 8) Situar de modo que forme un sistema dextrgiro con Situar
D-H 9) Situar el sistema { } en el extremo del robot de modo que coincida

con la direccin de 1 sea normal a 1 .
D-H 10) Obtener como el ngulo que hay que girar en torno a 1 para que
1 y queden paralelos.
D-H 11) Obtener como la distancia, medida a lo largo del eje 1 , que habra
que desplazar { }, para que y 1 quedasen alineados
D-H 12) Obtener como la distancia medida a lo largo de (que ahora

coincidir con 1) que habra que desplazar el nuevo {1 } para que su origen
coincidiese con { }.
D-H 13) Obtener como el ngulo que habra que girar en torno a (que ahora
coincidir con 1), para que el nuevo {1 } coincidiese totalmente con { }.

1
D-H 14) Obtener las matrices de transformacin definidas anteriormente.
D-H 15) Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base

con el del extremo del robot = 01 12 1
D-H 16) La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin

(submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n
Los cuatro parmetros de D-H ( , , , ) dependen nicamente de las

caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con
el anterior y siguiente. En concreto estos representan los parmetros indicados en
la imagen inferior.
Figura 24. Parmetros D-H un eslabon giratorio
Es el ngulo que forman los ejes 1 y medido en un plano

perpendicular al eje , utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un
parmetro variable en articulaciones giratorias.
Es la distancia a lo largo del eje 1 desde el origen del sistema de
coordenadas (i-I)-simo hasta la interseccin del eje 1 con el eje . Se
trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas.
Es la distancia a lo largo del eje que va desde la interseccin del eje
1 con el eje hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de
articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula
como la distancia ms corta entre los ejes 1 y .
Es el ngulo de separacin del eje 1 y el , medido en un plano
perpendicular al eje , utilizando la regla de la mano derecha.
Una vez obtenidos los parmetros D-H, el clculo de las relaciones entre los
eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las

matrices A, que se calculan segn la expresin general de la ecuacin 7. Las

relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
Los pasos anteriores son reproducibles y se pueden aplicar a otros casos de robots
con ms grados de libertad como los que se muestra a continuacin:
Figura 25. Aplicacin dela notacin D-H

Figura 26. Robot cilndrico
B. Cinemtica Inversa
El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot = [1 , 2 , , ] para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
As cmo es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera

sistemtica a partir de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e
independientemente d la configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema
cinemtico inverso, siendo el procedimiento de obtencin de las ecuaciones
fuertemente dependiente de la configuracin del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser

programadas, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinemtica del robot (parmetros D-H) obtener la n-upla de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que
se trata de mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso
su convergencia en si no est siempre garantizada.

Al momento de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado

encontrar una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explcita
de la forma:
= (, , , , , )
. 8
= 1
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de resolverse en

tiempo real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una
solucin de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.
Al contrario de lo que ocurrira en el problema cinemtico directo, con cierta
frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo
diferentes n-uplas que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo
modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir determinadas reglas
o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la ms adecuada de
entre las posibles (por ejemplo, limites recorridos articulares).
No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots

poseen cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin
de su problema cinemtico e inverso. Por ejemplo si se consideran solo los tres
primeros grados de libertad de muchos robots, estos tienen una estructura planar,
esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta
circunstancia facilita enormemente la resolucin del problema. Asimismo,, en muchos
robots se da la circunstancia de que los tres ltimos grados de libertad, dedicados
fundamentalmente a orientar el extremo del robot, corresponden a giros sobre ejes
que se cortan en un punto. De nuevo esta situacin facilita el clculo de la n-upla
correspondiente a la posicin y orientacin deseadas.
Los mtodos geomtricos permiten obtener normalmente los valores de las primeras
variables articulares, que son las que consiguen posicionar al robot (prescindiendo
de la orientacin de su extremo). Para ello utilizan relaciones trigonomtricas y
geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolucin de
tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular

directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinemtico directo. Es
decir, puesto que este establece la relacin:


[ ] = [ ] . 9
0 0 0 1
Figura 27. Robot articular
Donde los elementos son funcin de las coordenadas articulares =

[1 , 2 , , ] , es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las 12
ecuaciones planteadas en la seccin anterior se puedan despejar las n variables
articulares en funcin de las componentes n, o, a y p
Por ltimo si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo

en el espacio, esto es, robots con 6 GDL, el mtodo de desacoplamiento cinemtico
permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad,
dedicados al posicionamiento, de manera independiente a la resolucin de los
ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin. Cada uno de estos dos
problemas simples podr ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.

a) Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para

el caso de que se consideren slo los primeros grados de libertad, dedicados a
posicionar el extremo.
El procedimiento se basa en encontrar suficiente nmero de relaciones

geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus
coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se va aplicar el mtodo a la resolucin

del problema cinemtico inverso de un robot con 3 GDL de rotacin (estructura
tpica articular) tal como se muestra en la seccin anterior. El dato de partida son
las coordenadas referidas a en las que se quiere posicionar su extremo.
Como se observa dicho robot posee una estructura planar, quedando este plano
definido por el ngulo de la primera variable articular . El valor de se obtiene
mediante:

= tan1 ( )

Considerando ahora nicamente los elementos 2 y 3 que estn situados en un

plano (como se muestra en la parte inferior), y utilizando el teorema del coseno,
se tendr:
2 = 2 + 2
}
2 + 2 = 22 + 32 + 22 3 cos 3
2 + 2 + 2 22 31
cos 3 =
22 3
Esta expresin permite obtener q3 en funcin del vector posicin del extremo p.
Pero se recomienda usar la expresin de arco tangente por razones
computacionales.

Figura 28. Formas de inclinacin del brazo robot
Tenemos que:
sin 3 = 1 cos 2 3
Y obtendremos:
1 cos 2 3
3 = tan1 ( )
cos 3
Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 segn se tome el signo
positivo o el signo negativo de la raz. Estas corresponden a las configuraciones
de codo arriba y codo abajo del robot.
El clculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre :
2 =
Siendo:

= tan1 ( ) = tan1

2 + 2
( )
3 sin 3
= tan1 ( )
2 + 3 cos 3

Luego finalmente:
3 sin 3
2 = tan1 tan1 ( )
2 + 3 cos 3
2 + 2
( )
De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del signo dan lugar a dos
valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y
abajo.
b) Resolucin del problema cinemtico inverso a partir de la matriz de

transformacin homognea
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemtico inverso de un robot

a partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas
las relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del extremo del
robot en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por manipulacin de
aquellas las relaciones inversas.
Sin embargo, en la prctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones

tan compleja que obliga a desecharla. Adems, puesto que el problema
cinemtico directo, resuelto a travs de las expresiones de las secciones
anteriores, contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones, y se buscan
solo 6 relaciones (una por cada grado de libertad) , existirn necesariamente
ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida (resultado de la
condicin de ortonormalidad de los vectores n, o y a) con lo cual la eleccin de
que ecuaciones escoger deber hacerse con sumo cuidado.
c) Desacoplo cinemtico
Los procedimientos visto en los apartados anteriores permiten obtener los

valores de las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan
su extremo en unas coordenadas determinadas, aunque pueden ser igualmente
utilizadas para la obtencin de las 6 a costa de una mayor complejidad.
En general no basta posicionar el extremo en un punto del espacio, si no que

casi siempre es preciso tambin conseguir que la herramienta que aquel porta
se oriente de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros
tres grados de libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemtica y
cuyos ejes, generalmente se cortan en un punto, que informalmente se denomina
mueca del robot. Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad

origina cambio en la posicin final del extremo real del robot, su verdadero
objetivo es poder orientar la herramienta del robot libremente en el espacio.
El mtodo cinemtico aprovecha este hecho, separando ambos problemas:

posicin y orientacin. Para ellos, dada una posicin y orientacin final
deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos ejes
(mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables
articulares que consiguen posicionar este punto. A continuacin, a partir de los
datos de orientacin y de los ya calculados se obtiene los valores del resto de
las variables articulares.

DINMICA DEL ROBOT
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por
objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo.
Figura 29.
Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona

matemticamente:
1) La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y
aceleracin.
2) Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3) Los parmetros dimensinales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es

excesivamente compleja, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta,
el planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente. Por este motivo no
siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto
es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo
orden, cuya integracin permita conocer que el movimiento surge al aplicar unas fuerzas
o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado.
El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la

utilizacin de un procedimiento numrico. El problema de la obtencin del modelo
dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos de la robtica,
lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo
dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines:
1) Simulacin del movimiento del robot.

2) Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.
3) Dimensionamiento de los actuadores.
4) Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.
Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control
dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. La gran
complejidad ya comentada existente en la obtencin del modelo dinmico del robot, ha
motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado
en el diseo del controlador.
Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no
solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de sus
sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos
elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones
de los circuitos electrnicos, etc. aumentando aun ms su complejidad.
Por ltimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales
de robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar
deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as,
siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no rgidos.
Aplicaciones de este tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de
grandes dimensiones.

1. Modelo Dinmico de la Estructura Mecnica de un Robot Rgido
La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se

basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido
en la segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin
denominado ley de Euler:
= = + () . 1
As en el caso de un robot monoarticular como el que se muestra en la parte inferior,

el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:
2
= + cos = 2 + cos . 2
2
Figura 30. Modelo de eslabn con masa concentrada
En donde se supone que toda la masa est concentrada en el centro de gravedad

del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna carga.
Para un par motor determinado, la integracin de la ecuacin anterior dara lugar

a la expresin de () y de sus derivadas () (), con lo que sera posible
conocer la evolucin de la coordenada articular del robot, su velocidad y
aceleracin.
De forma inversa si se pretende que () se adapte segn cierta funcin del tiempo,
si sustituimos en la ecuacin de Euler podemos obtener el par () que sera
necesario aplicar para dicha tarea. Si el robot estuviese que ejercer alguna fuerza
en su extremo, ya sea al manipular una carga o, por ejemplo, realizar un proceso
sobre alguna pieza, bastara con incluir esta condicin en la ecuacin anterior y
proceder de la misma forma.

Como se vio anteriormente el planteamiento de fuerzas y pares que intervienen

sobre el robot son denominados modelos dinmicos directo e inverso:
Modelo dinmico directo: expresa el cambio temporal de las coordenadas

articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares.
Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en funcin
del cambio de las coordenadas articulares y sus derivadas.
El planteamiento de fuerzas para un robot real de 5 o 6 grados de libertad, es mucho

ms complejo que el caso de robot monoarticular. Debe tenerse en cuenta que junto
con las fuerzas de inercia y gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al
movimiento relativo existente entre los diversos elementos, as como fuerzas
centrpetas que dependen de la configuracin instantnea del manipulador.
Existe un planteamiento Lagrangiano que se basa en consideraciones energticas.

Este planteamiento es ms sistemtico que el anterior y facilita enormemente la
formulacin de un modelo complejo como son los robots reales. Dicha formulacin
estable que:

= . 3

En donde:
: coordenadas generalizadas (en este caso articulares)

: vector de fuerzas y pares aplicados en las
: funcin Lagrangiana
: energa cintica
: energa potencial
Para el caso de robot monoarticular con = 2 tenemos:
1
= 2 . 4
2
= = sin . 5
Tendramos que la funcin Lagrangiana sera:
1
= = 2 sin . 6
2
De donde se obtiene las siguientes ecuaciones que llamaremos Ec.7:


= cos

= 2

= 2

Sustituyendo el conjunto de ecuaciones anteriores en la ecuacin 3 resulta:
2 + cos = . 8
Aunque para este caso de robot monoarticular el planteamiento Lagrangiano parece

ms complicado que el primer planteamiento, para un mayor nmero de grados de
libertad resulta ser ms sencilla y sistemtica.
2. Modelo Dinmico de un Robot Mediante la Formulacin de Lgrange-Euler
Uicker en 1965 basado en las matrices de transformacin homognea para formular

el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange, lo que se le
denomina como representacin D-H.
1
Este planteamiento utiliza matrices del tipo que relacionan el sistema de
coordenadas de referencia del elemento i con el del elemento i-1. Se realizan para
este caso operaciones de producto y suma innecesarias (por la informacin
redundante de la matriz A debido a la ortonormalidad de la submatriz de rotacin).
Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional.
Dicho algoritmo es de un orden de complejidad computacional (4 ), es decir, el
nmero de operaciones a realizar crece con la potencia de 4 del nmero de grados
de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas
donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el
movimiento (inercia, Coriolis, gravedad). A continuacin se muestra el algoritmo a
seguir para obtener el modelo dinmico del robot por el procedimiento de Lagrange-
Euler:
1) Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas D-H

2) Obtener las matrices de transformacin 0 para cada elemento
3) Obtener las matrices definidas por:


= . 9

4) Obtener las matrices definidas por:

= . 10

5) Obtener las matrices de pseudoinercias para cada elemento que vienen

definidas por:
2 2
. 11
2

[ ]
Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerado, y ( )

son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto de coordenadas del
elemento.
6) Obtener la matriz de inercias = [ ] cuyos elementos vienen definidos por:
= ( ) . 12
=max(,)
Con i, j = 1,2,, n (n: nmero de grados de libertad)
7) Obtener los trminos definidos por:

= ( ) . 13
=max(,,)
Con i, k, m = 1,2,, n (n: nmero de grados de libertad)

8) Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta = [ ] cuyos
elementos vienen definidos por:
= . 14
=1 =1
9) Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad = [ ] cuyos elementos

estn definidos por:


= ( . 15
=1
Con i = 1,2,., n
rj: es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del

elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i.
g: es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base { } y

viene expresado por:
= ( , , , 0)
10) La ecuacin dinmica del sistema ser:
= + +
Donde es el vector de fuerzas y pares motores aplicados a cada

coordenada
NOTAS:
a) La derivada de la matriz de D-H respecto a 0 a coordenada puede

obtenerse fcilmente de manera computacional, mediante la expresin:
0
0 ,
= { 1
[0], >
0 1 0 0
= [ 1 0 0 0] ,
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
= [ 0 0 0 0] ,
0 0 0 1
0 0 0 0
b) Anlogamente:
0
1 11 1 ,

= ( ) = { 01 11 1 ,

[0], > >

c) Las matrices y son simtricas y semidefinidas positivas.

d) El trmino representa el efecto, en cuanto a fuerza o par, generado sobre
el eslabn como consecuencia del movimiento relativo entre los eslabones k
y m. Se cumple que = y que = 0.
e) En la obtencin de las matrices de pseudoinercia , las integrales estn
extendidas al elemento i, de modo que sta se evala para cada punto del
elemento de masa dm y coordenadas ( , , ) referidas al sistema de
coordenadas del elemento.
3. Modelo Dinmico de un Robot Mediante la Formulacin De Newton-Euler
La obtencin del modelo dinmico de un robot a partir de la formulacin

Lagrangiana conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden (4 ).
En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este nmero de operaciones
hace al algoritmo presentado anteriormente materialmente inutilizable para tiempo
real.
Similar al primer caso la formulacin Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y

pares:
= = + () . 1
Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin recursiva

en la parte en la que se obtienen la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn i
referidos la base del robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del
movimiento relativo de la articulacin i. De este modo, partiendo del eslabn 1 se
llega al eslabn n. Con estos datos se procede a obtener las fuerzas y pares
actuantes sobre el eslabn i referidos a la base del robot a partir de los
correspondientes al eslabn i+1, recorrindose de esta forma todos los eslabones
desde n hasta 1.
El algoritmo de este caso se basa en operaciones vectoriales (con productos

escalares y vectoriales entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con
vectores) siendo ms eficiente en comparacin con las operaciones matriciales
asociados a la formulacin Lagrangiana. El orden de complejidad de este mtodo
es () lo que indica que depende directamente del nmero de grados de libertad.
El algoritmo consiste en los siguientes pasos:

1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo con las normas

D-H.
1 1
2. Obtener las matrices de rotacin y sus inversas 1 = ( 1 ) =

( 1 )

1
= [ ]
0
3. Establecer las condiciones iniciales:
Para el sistema de la base { }:
0
0 : = [0,0,0]
0
0 : = [0,0,0]
0
0 : = [0,0,0]
0
0 : = [ , , ]
Tenemos que 00 , 0 0 y 00 son tpicamente nulos salvo que la base del

robot est en movimiento. Para la base del robot se conocer la fuerza y el
+1 +1
par ejercidos externamente, los cuales son +1 y +1 .
0 = [0,0,1]

= { } {1 } = [ , , ]

= { }

= { }
Para = 1 realizar los pasos 4a 7.
4. Obtener la velocidad angular del sistema { }

1 ( 11 + 0 ),
= {
1 11 ,
5. Obtener la aceleracin angular del sistema { }

1 ( 1 1 + 0 ) + 11 0 ,
= {
1 1 1 ,

6. Obtener la aceleracin lineal del sistema

+ ( ) + 1 1 1
= { 1
1 ( + 1 ) + + 2 1 0 + ( )
7. Obtener la aceleracin lineal del centro de gravedad del eslabn

= + ( ) +
Para = 1 realizar los pasos 8 a 10
8. Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn

= +1 +1+1 +
9. Obtener el par aplicado a la articulacin

= +1 [ +1 + ( +1 ) +1+1 ] + ( + ) + +
( )
10. Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacin i

= { 1
1
Donde: es el par o fuerza efectivo (par motor menos par de rozamiento

o perturbacin).

4. Modelo Dinmico de Variables de Estado
La ecuacin mostrada en la parte inferior, establece el modelo dinmico inverso de

un robot, dando los pares y fuerzas que deben proporcionar los actuadores para
que las variables articulares sigan una determinada trayectoria ():
= + +
En esta expresin conviene recordar que la matriz de inercias D y la matriz columna

de gravedad C dependen de los valores de q, y que la matriz columna de fuerzas
de Coriolis y centrpetas H depende de . Tambin debemos tener presentes
que el vector de pares generalizados , presupone pares efectivos, por lo que de
existir pares perturbadores o de rozamiento (viscoso o seco) stos debern ser
tenidos en cuenta, siendo:
Entonces la primera ecuacin es no lineal, no siendo trivial obtener a partir de ella

el modelo dinmico directo que proporciona la trayectoria seguida como
consecuencia de la aplicacin de unos pares determinados . Para obtener este
modelo directo, as como por su utilidad posterior en el desarrollo de alguna tcnica
concreta de control, puede ser conveniente obtener el modelo dinmico en variables
de estado.
Las variables de estado naturales del sistema sern las posiciones y velocidades
de cada una de las articulaciones, siendo por tanto el vector de estado [, ] .
Tomando = + , obtenemos:
= + = 1 [ ]
Haciendo uso del vector de estado:
0
[ ] = [ 1 ] + [ 1 ]

Donde 1 es funcin de y N es funcin de . Entonces obtenemos:
0 0
[ ] = [ ] . [ ] + [ ] .
0 0
= 1 ( )

Esta representacin responde a una ecuacin de estado lineal, habindose

trasladado la no linealidad a la entrada u. En la imagen mostrada a modo de ejemplo
se representa el correspondiente diagrama de bloques, donde:
0
=[ ] , (2 2)
0 0
0
=[ ] (2, )

El bloque sombreado es un bloque no lineal que depende del estado [, ], lo que

se representa mediante la linea discontinua.
Figura 31. Diagrama de bloques
5. Modelo Dinmico en el Espacio de la Tarea
El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o fuerzas

desarrolladas en las articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el modelo
dinmico expresado como una relacin entre la trayectoria del extremo del robot y
las fuerzas y pares que en l se aplican, referidos todos a un sistema de
coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos (trayectorias,
fuerzas, pares, etc.) se dan en estas coordenadas, se dice que se trabaja en el
espacio de la tarea.
Para obtener esta expresin partiremos de la ecuacin dinmica del robot de las
secciones anteriores y de la relacin entre velocidades cartesianas y articulares
haciendo uso de la matriz jacobiana. Segn esta tenemos:

Donde j representa el vector de velocidades cartesianas del extremo del robot

referidas al sistema de coordenadas asociado a su base = [ , , , , , ] .
Derivando esta expresin obtenemos:
+ = 1 1
=
Expresiones que relacionan las aceleraciones cartesianas y articulares de manera

directa e inversa. Por otra parte, partiendo del hecho de que la potencia consumida
por el robot debe ser la misma tanto si se evala en el espacio cartesiano como en
el articular, se tiene:
= =
Donde es el vector de fuerzas y pares ejercidos en el extremo del robot

expresado en el sistema de coordenadas de la base y el vector de fuerzas y
pares ejercidas en las articulaciones. De lo anterior tenemos que:
= = = =
Esta ltima es una expresin muy til, que relaciona los pares generalizados
ejercidos en el extremo del robot con los ejercidos en cada una de las articulaciones.
Sustituyendo estas nuevas ecuaciones en la de modelo dinmico de los otros

mtodos se obtiene:
++
= + + = 1 1
+ ( )1 + ( )1
= ( )1 1 ( )1 1
= + +
Con:
= ( )1 1
{ = ( )1 ( 1 )
= ( )1
As encontramos las expresiones que definen el modelo dinmico en coordenadas

cartesianas o de la tarea de un robot a partir de su modelo dinmico en el espacio
articular o de la configuracin y de su matriz Jacobiana.

6. Modelo Dinmico de los Actuadores
El modelo dinmico de un robot se compone por una parte del modelo de su

estructura mecnica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo
originan, y por otra parte del modelo de su sistema de accionamiento, que relaciona
las rdenes de mando generadas en la unidad de control con las fuerzas y pares
utilizados para producir el movimiento.
Actualmente est muy difundido el uso de actuadores elctricos de corriente

continua, peo se tiene la tendencia de sustituirlos por motores sin escobillas, en
cualquier caso el modelo dinmico del actuador responde a ecuaciones similares.
Por otro lado, los actuadores hidrulicos son usados en robots en los que la relacin
peso manipulable/peso del robot deba ser elevada. El modelo dinmico de un
actuador hidrulico es significativamente ms complejo que el de un actuador
elctrico. A las caractersticas dinmicas del conjunto servo-vlvula cilindro (o
motor) se le debe incorporar el comportamiento no invariante del fluido, cuyas
constantes dinmicas (ndice de Bulk, viscosidad, etc.) varan notablemente con la
temperatura. Por ltimo las propias lneas de transmisin, tuberas o mangueras,
que canalizan al fluido desde la bomba a las servo-vlvulas y de stas a los
actuadores, pueden influir en el comportamiento dinmico del conjunto. Entonces
para ambos casos de actuadores se presenta lo siguiente:
a) Motor elctrico de corriente continua
Un accionamiento de este tipo consta de un motor de corriente continua

alimentado por una etapa de potencia y controlado por un dispositivo analgico
o digital. El modelado del motor mostrado en la figura inferior responde a las
ecuaciones que se vern a continuacin.
Figura 32.

Cuando el motor gira, se induce en l una tensin directamente proporcional

a la velocidad angular y que se conoce como fuerza contra electromotriz:
La velocidad de giro se controla mediante la tensin , salida del amplificador

de potencia. La ecuacin diferencial del circuito del rotor es:
() + + =
Por otra parte, el motor desarrolla un par proporcional al producto del flujo en
el entrehierro y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:
Donde es la corriente de campo. De esta manera, la expresin del par

desarrollado por el motor es la siguiente:
Para una corriente de campo constante, el flujo se vuelve constante, y el par

es directamente proporcional a la corriente que circula por el rotor:
Este par se emplea en vencer la inercia y la friccin, adems de posibles pares

perturbadores:
+ =
Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente continua controlado por
induccin, expresado en transformada de Laplace son:
( + ) + =

=
+

Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control,

utilizndose realimentacin de intensidad y velocidad, tal y como se representa
a continuacin:
Figura 33. Etapas de potencia y control
A continuacin se muestra el diagrama de bloques del modelo de motor

elctrico de corriente continua en el cual se puede realizar las siguientes
simplificaciones:
+
1 = 1
+
2 = 2
, :
Figura 34. Diagrama de bloques del modelo de motor de

corriente contina

Las simplificaciones del diagrama anterior permiten obtener, en ausencia de

perturbaciones:
() 1 2
= =
() ( + 1 2 )( + ) + ( + 1 2 ) + 1
() 1 2 ( + ) + 1
= =
() ( + 1 2 )( + ) + ( + 1 2 ) + 1
Donde se tiene que:
1 2
=
( + 1 2 ) + ( + 1 2 )
1 2
=
( + 1 2 ) + ( + 1 2 )
Finalmente obtenemos que:
( + 1 2 )
=
( + 1 2 ) + ( + 1 2 )
El comportamiento tensin-velocidad del motor de corriente continua responde

al de un sistema de primer orden. En cuanto a la relacin tensin-par, responde
a un par polo-cero. En la prctica, la calidad de los motores utilizados en servo
accionamientos y las elevadas prestaciones de sus sistemas de control, hace
que esta relacin pueda considerarse casi constante (sin la dinmica propia de
de los polos y ceros).
b) Motor hidrulico con servo vlvula
La introduccin de sistemas electrnicos analgicos, y recientemente digitales,

para el control de las vlvulas de distribucin de caudal utilizadas en los
accionamientos hidrulicos (lineales o rotativos), ha permitido la evolucin de
las vlvulas proporcionales a las servo vlvulas, consiguiendo que el
comportamiento dinmico de los actuadores hidrulicos tenga la calidad
adecuadas para ser usados en servomecanismos, y en especial en robtica.

El conjunto equipo electrnico, servo vlvula y motor hidrulico, como el que se

muestra en la parte inferior, puede ser modelado en una versin simplificada
segn las ecuaciones que se mostraran posteriormente.
Equilibrio de pares:
= + +
Par desarrollado por el motor:
Continuidad de caudales:
1 = 1 + +
Caudal de fuga:
Prdida de caudal por compresin del fluido:
Electrnica de mando de la corredera de la servo vlvula:
= ()
Caudal suministrado por la servo vlvula:
1 = ()
Figura 35. Esquema de un actuador hidrulico (motor

hidrulico)

Donde:
, : ( )
1 : ( )
: ()
1 :
El dispositivo electrnico de mando de la corredera de la vlvula se disea con

el objetivo de que la relacin entre seal de mando u y posicin de la corredera
y sea lo ms parecida posible a una constante. Si bien este objetivo no es del
todo alcanzable, existiendo siempre una cierta dinmica en dicha relacin, la
velocidad de la misma es muy superior a la dinmica propia del accionamiento
hidrulico y de la articulacin, por lo que puede ser considerada como
constante. Por este motivo se tiene la siguiente relacin:
= () = 1
Por otra parte la relacin entre la posicin de la corredera de la vlvula, la

diferencia de presiones y el caudal suministrado es en principio no lineal.
Linealizando en torno a un puno de funcionamiento se obtiene:
1 = () = 2
Por lo tanto, la relacin entre la seal de mando u, el caudal 1 y la presin

diferencial ser:

1 = 1
Por ltimo, la velocidad de variacin de volumen en la cmara del motor 1 ser

proporcional a la velocidad de giro de la paleta, luego:
1 =
Las nuevas ecuaciones mostradas pueden ahora agruparse como:
1 = + +
Aplicndose la transformada de Laplace al conjunto de ecuaciones anteriores

se obtiene el diagrama de bloques en la parte posterior, y se observa que tiene
una analoga con el correspondiente al accionamiento elctrico, salvo por la
realimentacin de velocidad de giro del actuador. Esta ltima puede ser incluida
en la electrnica de mando, siendo entonces el modelado de ambos actuadores
equivalente aunque con caractersticas dinmicas y posibilidades diferentes.
Figura 36. Diagrama de bloques del modelo de actuador

hidrulico (motor hidrulico)

PROGRAMACION DE ROBOTS
Un robot industrial es bsicamente un manipulador multifuncional reprogramable, siendo
esta capacidad de reprogramacin la que permite su adaptacin de una manera rpida
y econmica a diferentes aplicaciones.
La programacin de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le

indica a este la secuencia de acciones que deber llevar a cabo durante la realizacin
de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno.
Durante la ejecucin de un programa se interacciona con la memoria del sistema,

leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el programa; con el
sistema de control cinemtico y dinmico del robot, encargados de dar la seal de
mando a los accionamientos del robot a partir de las especificaciones del movimiento
que se les proporciona; y con las entradas y salidas del sistema consiguindose as la
sincronizacin del robot con el resto de las mquinas y elementos que componen su
entorno.
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones (moverse
a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que este deber realizar durante su
funcionamiento automtico. La flexibilidad en la aplicacin del robot y por tanto, su
utilidad depender en gran medida de las caractersticas de su sistema de
programacin.
Tipos de Programacin
Un robot puede ser programado mediante lo que se denomina guiado o mediante un
procedimiento textual, existiendo robots que conjugan ambos tipos.
- Programacin por Guiado
O tambin llamada de aprendizaje, consiste en hacer realizar al robot la tarea

(llevndolo manualmente por ejemplo) al tiempo que se registran las
configuraciones adoptadas, para su posterior repeticin de manera automtica.

Para guiar al robot por las trayectorias o puntos deseados se utilizan diferentes
soluciones, una de ellas es el guiado pasivo, que consiste en que el programador
es el que debe aportar directamente la energa para mover el robot, este coge el
extremo del robot y lo lleva a los puntos deseados, la unidad de control del robot
registrar, de manera automtica la seal de los sensores de posicin de las
articulaciones en todos los puntos recorridos. Frente a estos sistemas pasivos,
existe otra posibilidad que permite emplear el propio sistema de accionamiento
del robot, controlado desde un bastn de mando para que sea este el que mueva
las articulaciones, se dir as que se trata de un guiado activo.
Los mtodos de programacin por guiado son muy tiles teniendo la ventaja de
que son fciles de aprender y que requieren un espacio de memoria
relativamente pequeo para almacenar la informacin. Sin embargo, presenta
una serie de inconvenientes, de los que el ms destacable es la necesidad de
utilizar al propio robot y su entorno para realizar la programacin, obligando a
sacar al robot de la lnea de produccin. Otro inconveniente es la dificultad de
realizarle modificaciones al programa aparte de que no existir una
documentacin de este, limitando as sus aplicaciones.
- Programacin Textual
Permite indicar la tarea del robot mediante el uso de un lenguaje de

programacin especfico. Un programa se corresponde ahora con una serie de
rdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas. Existe por lo tanto un
texto para el programa. La programacin puede ser clasificada en tres niveles:
Robot, objeto y tarea, dependiendo de que las ordenes se refieran a los
movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los
objetos manipulados o al objetivo a conseguir. La programacin de robots
utilizada comnmente es la del primer nivel.
Existen una gran cantidad de lenguajes de programacin textual a este nivel, de

entre los que se pueden destacar por orden cronolgico:
AL (Universidad de Stanfor 1974

AML (IBM 1979)
LM (Universidad de Grenoble, 1981)
VAL II (Unimation 1983)
V+ (ADEPT 1989)
RAPID (ABB 1994)

A nivel objeto se han hecho intentos por desarrollar lenguajes de programacin,

pero a lo largo de las investigaciones se han encontrado dificultades que han
impedido una implementacin eficiente del lenguaje. Podemos citar los
siguientes lengujaes:
LAMA (MIT 1976)

AUTOPASS (IBM 1977)
RAPT (Universidad de Edimburgo)
Requerimientos de un Sistema de Programacin de Robots

Aunque no hay una normalizacin entre los mtodos, las necesidades comunes han
originado una cierta afinidad entre ellos, permitiendo establecer una serie de
caractersticas generales que se manifiestan en los elementos de programacin,
tenemos:
a. Entorno de programacin:
Es de gran importancia el contar con un entorno de programacin adecuado a
las necesidades. Programar las acciones de un manipulador es complicado en
el sentido de que en todo momento existe una interaccin con el entorno,
tratndose de un proceso continuo de prueba y error. Es as que los sistemas de
programacin sean del tipo interpretativos, pudindose realizar un seguimiento
paso a paso de lo programado en cada momento, por lo que el sistema debe
contar con una buena capacidad de depuracin.
b. Modelado del entorno:
Viene a ser la representacin que tiene el robot de los objetos con que
interacciona, se limita a las caractersticas geomtricas: posicin y orientacin
de los objetos y en ocasiones a su forma, dimensiones y peso.
Para definir las caractersticas geomtricas, lo ms frecuente es asignar a cada
objeto un sistema de referencia, de manera que la posicin y orientacin de este
sistema referidos a un sistema base, definen de manera nica las del objeto.
c. Tipos de Datos:
El sistema de programacin de robots cuenta, adems de con los tipos de datos
convencionales (enteros, reales, etc.) con otros especficamente destinados a
definir las operaciones de interaccin con el entorno como son la posicin y
orientacin de los puntos y objetos a los que el robot debe acceder.
d. Manejo de entradas salidas:
La comunicacin del robot con otras mquinas o procesos que cooperan con l
es fundamental para conseguir su integracin y sincronizacin en los procesos

de fabricacin. Esta comunicacin se consigue en el nivel ms sencillo con

seales binarias de entrada y salida, mediante el cual el robot puede decidir si
comenzar una accin o indicar a un dispositivo que comience la suya.
e. Control del movimiento del robot:
Adems del punto de destino, es necesario especificar el tipo de trayectoria
espacial que debe ser realizada, la velocidad media del recorrido o la precisin
con que se debe alcanzar el punto destino. Algunas ocasiones es necesario
indicar si el movimiento debe realizarse en cualquier caso o est condicionado a
algn tipo de circunstancias.
f. Control de flujo de ejecucin del programa.
Un lenguaje de programacin ha de permitir al programador especificar de
alguna manera un flujo de ejecucin de operaciones. Se emplean para ello las
estructuras habituales de bucles.
Es importante tener un control de interrupciones mediantes las que distintos
equipos en funcionamiento puedan interaccionar con el robot. Se debe poder
fijar la prioridad en el tratamiento de las mismas, as como activarlas y
desactivarlas durante la ejecucin de diversas fases del programa.
Lenguajes de Programacin:
1. Rapid:
Desarrollado por la empresa ABB en 1994. Constituye un lenguaje de
programacin textual de alto nivel que incluye algunas caractersticas
importantes, tales como la utilizacin de funciones y procedimientos, la
posibilidad de usar rutinas parametrizables o la posibilidad de declarar rutinas
como datos locales o globales.
Un programa escrito en RAPID consiste en una serie de instrucciones que
describen el trabajo del robot. Cada instruccin tiene asociada una serie de
parmetros que definen de forma completa la accin a realizar.
Los programas se desarrollan en la paleta de programacin bajo un entorno de
mens dirigidos. A travs de un joystick situado en la propia paleta y de los
diversos botones adicionales. Los programas tambin pueden ser escritos
directamente en un computador con un editor convencional para ser
posteriormente volcados en la memoria del robot.
Los programas desarrollados en RAPID se denominan tareas e incluyen el
programa en si junto con varios mdulos de sistema, mdulos que contienen
rutinas y datos de tipo general, independientes del programa pero que pueden

ser utilizados por este en cualquier momento. Cada uno de estos mdulos
contiene submdulos de datos, adems de diversas rutinas de ejecucin.
La definicin de mdulos se realiza especificando su nombre y sus atributos.
Existen tres tipos diferentes de rutinas o subprogramas posibles:
Procedimiento: Rutina que no devuelve ninguna valor y se utiliza como una
instruccin.
Funcin: Rutina que devuelve un dato de tipo especfico y que se utiliza
como una expresin.
Rutina TRAP: Son rutinas que se asocian a interrupciones y se ejecutan
cuando estas se activan. No pueden llamarse nunca de forma explcita.
Los datos a manejar pueden ser de dos tipos:
Tipo de Dato Atmico: No se define en funcin de otro tipo y no se

puede dividir en diferentes componentes.
Tipo de Dato Registro: Est compuesto por una serie ordenada de
componentes con sus respectivos nombres.
Estos datos, que se pueden definir como globales o locales tanto en mdulos
como en subrutinas, pueden a su vez ser definidos como:
Constantes (CONS): Datos de un valor fijo a los que no se puede

reasignar un nuevo valor.
Variables (VAR): Son datos a los que se les puede asignar un nuevo valor
durante la ejecucin del programa.
Persistentes (PERS): Se trata de variables en las que cada vez que se
cambia su valor durante la ejecucin del programa, tambin se cambia el
valor de su inicializacin.
Es importante destacar la existencia de una serie de estructuras predefinidas de

datos con distintos campos para la utilizacin por parte del usuario. Se muestran
a continuacin algunos ejemplos:
Confdata: Estructura para especificar la configuracin del robot.

Campos: VAR confdata Nombre:= [cuadrante del eje 1, cuadrante del eje
4, cuadrante del eje 6]
Loaddata: Estructura para describir la carga colocada en la mueca del
robot.

Campos: PERS loaddata Nombre:= [Masa, centro de gravedad,

orientacin de los ejes de inercia del centro de gravedad expresada en
cuaternios, momentos de inercia]
Tooldata: Estructura para especificar la caractersticas de una
herramienta.
Campos: PERS tooldata Nombres:= [el robot tiene o no la herramienta,
sistema de coordenadas de la herramienta, dato tipo loaddata]
El sistema de programacin RAPID posee una variada gama de instrucciones

para controlar el flujo de ejecucin del programa.

2. Lenguaje V+:
El lenguaje V+ es un lenguaje de programacin textual de alto nivel, desarrollo

en 1989 por Adept Technology. Actualmente, se utiliza principalmente en las
marcas de robots industriales Adept y en algunos robots Stubli, como por
ejemplo en el Rx 90 (ver fotografa).
Figura 37. Robot RX90
El lenguaje V+ proporciona una gran interaccin entre el hombre y el robot.

Presenta las siguientes aportaciones ms relevantes:
Inteligibilidad: Nos puede proporcionar una buena documentacin, adems
de un diseo ordenado y coherente del programa.
Fiabilidad: Sobre todo en sistemas que deben responder a situaciones

imprevistas.
Adaptabilidad: Se pueden mejorar, ampliar y modificar los programas con

poco esfuerzo.
Transportabilidad: Los programas se pueden desarrollar en computadoras

para poder introducirlos, posteriormente, en el controlador del sistema.

Los programas de V+ consisten en conjuntos de instrucciones. Cada lnea se

interpreta como una instruccin del programa. El formato tpico de cada lnea:
Nmero _ lnea etiqueta instruccin ;comentario
Cada lnea de programa tiene asignado un nmero de lnea, que se ajusta
automticamente cuando se insertan o borran lneas. Para identificar a una lnea
de puede colocar una etiqueta (un nmero entre 0 y 65535) en el principio de
lnea. Despus de la etiqueta se puede colocar las instrucciones (opcional).
Se pueden incluir comentarios despus del carcter ;.
El editor de V+, comprueba automticamente la sintaxis, si es correcta, cada vez
que introducimos una lnea.
La primera instruccin que aparecer en nuestro programa ser .PROGRAM,
seguida del nombre del programa. Tendr el siguiente formato:
.PROGRAM nombre (lista de parmetros)
El nombre del programa debe ponerse, mientras que la lista de parmetros es
opcional.
El final del programa se indica con la instruccin .END.
En el lenguaje V+ se pueden usar diferentes variables, dependiendo de la forma
en la que se acceden a ellas. Se pueden clasificar de tres maneras:
Globales: Todos los programas en memoria tienen acceso a estas
variables. Su mal uso puede provocar que el valor que tiene la variable sea
modificada por una subrutina u otro programa. Para que no sucedan estas
modificaciones indeseables, se utilizan variables locales y automticas.
Locales: Las variables pueden ser locales con el uso de la instruccin

LOCAL. Esta variable se crea cuando le ponemos la instruccin LOCAL, y
mantiene su valor entre llamadas de programas (mantiene su valor aunque
salgamos fuera del programa, hasta la siguiente vez que entramos en el
programa). Para que no ocurran conflictos al usar diferentes tareas con
esas variables se crean las variables automticas. La desventaja de estas
variables es que ocupan espacio en memoria aunque no se ejecute el
programa.
Programas de comandos del monitor (Automticas): Estas variables

se crean dentro de los programas con la instruccin AUTO. Se parecen a
las variables locales porque solo se puede acceder a ellas dentro del
programa donde residen. Cuando se entra dentro del programa la variable
automtica, se crea una copia separada de cada variable automtica, y el
valor de esta copia se pierde cuando se sale del programa. Si la variable

automtica se utiliza en diversas tareas a la vez, sus valores son

independientes en cada momento, con lo que no provocan conflictos. La
ventaja de esta variable es que cuando se sale del programa se libera la
memoria, los argumentos de las subrutinas son un caso especial de
variable automtica. El alcance de las subrutinas es el mismo que el de las
variables automticas.
El lenguaje V+ permite especificar el contexto de las variables locales y

automticas con los comandos HERE, POINT, TEACH, et. Tienen el siguiente
formato:
Comando @tarea:programa parmetros
El comando representa el nombre de un comando, y parmetros representa los
parmetros normales del comando.
El elemento @tarea:programa (opcional) especifica el contexto para las variables
referenciadas en los parmetros del comando.
El elemento tarea es un entero y representa una de las tareas del sistema.
El elemento programa representa el nombre de un programa en la memoria del
sistema.
Existen tres tipos diferentes de programas que podemos realizar con el V+,
dependiendo de los comandos o tipos de instrucciones que utilizamos, y
acciones que llevamos a cabo. Los tipos de programas son los siguientes
Programas de control del robot: Estos programas controlan
directamente el robot y pueden contener cualquier instruccin, adems de
las instrucciones de movimiento del robot. Se suelen ejecutar con la tarea
principal (numero 0), pero tambin pueden ejecutarse con cualquier tares
del sistema.
Programas de control de propsito general: Estos programas no son
controlados por el robot, y pueden ejecutarse al mismo tiempo. Pueden
controlar procesos externos a travs delineas binarias externas y
comunicarse con el programa de control mediante variables compartidas y
seales de software. Estos programas no pueden ejecutar instrucciones
que afecten al movimiento del robot, directamente. Aunque, estos
programas pueden cambiar de clasificacin durante su ejecucin, pasando
de ser un programa de propsito general a un programa de control, o
viceversa.

Programas de comandos del monitor: Estos programas se componen

de comandos de monitor, ms que de instrucciones de programa y, se
usan, para realizar secuencias de comandos del monitor.
El lenguaje de programacin V+ permite la ejecucin de diferentes programas al

mismo tiempo. Un ejemplo de esto, es la posibilidad de ejecutarse a la vez, un
programa de control y otros programas adicionales (por ejemplo controlar el robot
y la cinta transportadora simultneamente). El sistema de V+ ejecuta cada
programa como una tarea independiente y cuenta con siete tareas disponibles.
Dependiendo del tipo de programa a realizar o de la tarea que se desee ejecutar,
ser ejecutar de diversas maneras. La tarea con ms alta prioridad y ms
significativa es la nmero 0, ya que es la que utilizamos, generalmente, para la
ejecucin del programa de control del robot.
Las instrucciones se suelen ejecutar de manera secuencial. Tambin existen
instrucciones que pueden variar el flujo de la ejecucin del programa como GOT,
CALL, IF...GOTO, WAIT, STOP, etc.
Una caracterstica particular del V+ es el proceso asncrono, el cual consiste en
la capacidad del sistema de responder a eventos cuando estos ocurren. Cuando
aparecen los eventos (si esta activada la opcin) se ejecuta un programa
especfico, llamado rutina de reaccin (como una instruccin CALL).
Se le llama Proceso Asncrono porque la ejecucin no est sincronizada con el
flujo normal del programa. Estos procesos asncronos se habilitan con las
instrucciones REACT, REACTIVE y REACTI. Estas instrucciones son usadas
para cada una de las tareas, para preparar el procesado independiente de los
eventos.
Una rutina de reaccin se ejecuta, solamente, si la prioridad del programa
principal es menor que la de reaccin.
El programa principal se ejecuta, normalmente con prioridad 0, mientras que la
menor prioridad que puede tener una reaccin es uno. De esta manera, una
reaccin puede interrumpir el programa principal, normalmente.
Cuando ejecutamos una rutina de reaccin, la prioridad del programa se ajusta
automticamente a la prioridad de la reaccin para evitar que sea interrumpido
por reacciones de igual o menor prioridad.
Al salir de la reaccin, el programa principal recupera la prioridad que tena.

APLICACIONES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un

elemento indispensable en un gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados
principalmente por el sector del automvil, los robots han dejado de ser maquinas
misteriosas propias de la ciencia ficcin para ser un elemento ms de muchos de los
talleres y lneas de produccin.
Por su propia definicin el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado
a un nmero, en principio ilimitado de funciones. No obstante la prctica ha demostrado
que su adaptacin es ptima en determinados procesos (soldadura, paletizacin, etc.)
en los que hoy en da el robot, es sin duda alguna la solucin ms rentable.
Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas en las que si bien la
utilizacin del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacin por las
condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, construccin,
etc.) o la elevada exigencia en cuanto a la calidad de los resultados (medicina). A estos
robots se les viene llamando robots de servicio.
La Federacin Internacional de la Robtica (IFR) estableci en 1988 una clasificacin

de las aplicaciones de la robtica en el sector manufacturero.
1. Manipulacin en fundicin
1.1. Moldes
1.2. Otros
2. Manipulacin en moldeo de plstico
3. Manipulacin en tratamientos trmicos
4. Manipulacin en la forja y estampacin
5. Soldadura
6. Aplicacin de materiales
6.1. Pintura

6.2. Adhesivos y secantes

6.3. Otros
7. Mecanizacin
7.1. Carga y descarga de maquinas
7.2. Corte mecnico, rectificado, desbardado y pulido
7.3. Otros
8. Otros procesos
8.1. Laser
8.2. Chorro de agua
8.3. Otros
9. Montaje
9.1. Montaje mecnico
9.2. Insercin
9.3. Unin por adhesivos
9.4. Unin por soldadura
9.5. Manipulacin para montaje
9.6. Otros
10. Paletizacin
11. Medicin, Inspeccin, control de calidad.
12. Manipulacin de materiales.
13. Formacin, enseanza e investigacin.
14. Otros
Esta clasificacin pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados en la

actualidad aunque se pueden encontrar aplicaciones particulares que no aparecen de
manera explcita en esta clasificacin.
La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado

estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introduccin del robot. Sera preciso siempre estar dispuesto a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas,
sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la introduccin
del robot.
En cuanto al tipo de robot a utilizar, tenemos que considerar aspectos de diversa ndole
como rea de accin, velocidad de cargan capacidad de control, coste, etc.
Presentaremos a continuacin algunas aplicaciones industriales de los robots,

describiendo el modo en que entra a formar parte del proceso y considerando sus
ventajas e inconvenientes.
1. Trabajos en Fundicin:
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso
el material usado en estado lquido, es inyectado a presin en el molde. La pieza
solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado.
En la fundicin por inyeccin el robot puede realizar numerosas tareas auxiliares

como son:
Extraccin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado

y posteriormente a otro proceso.
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas por aplicacin de
aire comprimido y posteriormente aplicacin de lubricante
Colocacin de piezas en el interior de los moldes.
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del
orden de decenas de kilogramos), no necesitan una gran precisin (salvo tal vez si
deben colocar piezas en el interior del molde) y su campo de accin ha de ser
grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular. Su sistema de control
es por lo general sencillo.
Otro proceso de fundicin es el denominado fundicin a la cera perdida, por

microfusin o a la cascara. Este sistema permite fundir piezas con una gran
precisin y buen acabado superficial.
En este proceso, el robot puede realizar las tareas relativas a la formacin del molde
de material refaccionario a partir del modelo de cera, por sucesivas inmersiones
controladas del mismo en baos de arenas refractarias. El robot, dotado de una
pinza especial, recoge un racimo de modelos (conjunto de varios modelos unidos)
y los introduce en una masa de grano fino, intercalando extracciones y
centrifugaciones para conseguir un reparo uniforme del recubrimiento. Varios
robots en serie pueden ir introduciendo secuencialmente los racimos en diferentes
tipos de arenas y, por ltimo, en un horno, pudindose conseguir un proceso
continuo de fabricacin de moldes.

Figura 38. Fundicin por Inyeccin
2. Soldadura
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial,

empleando la mayor parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms
frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda alguna, la
soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un
punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de
soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a travs de
dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos
instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin
determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben ser
controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de
aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de
soldadura.
La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot

transporta la pieza presentando sta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot
transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de
la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo
depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas.

En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, stas pasan

secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo;
los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura
realizando varios puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que
los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en
su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su
extremo.
Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los
50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) para
posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de
difcil acceso.
Figura 39. Unin de partes de una carrocera
3. Aplicaciones de Materiales:
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,

partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte crtica
en muchos procesos de fabricacin.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a

resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo

est generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles,

etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en

general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una
pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura,
realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre las piezas y
la pistola, de la velocidad de movimiento de sta, del nmero de pasadas etc. Todos
estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario.
Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable

y peligroso. En l se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera
txica, un alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho
de la pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacin. Con el
empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto
a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar
pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico). Este mismo
motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea
hidrulico o, de ser elctrico, que los cables vayan por el interior de conductos a
sobrepresin, evitndose as, el riesgo de explosin.
Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su
mtodo de programacin. Obviamente, es preciso que cuenten con un control de
trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus
movimientos, sino tambin la trayectoria. El mtodo normal de programacin es el
de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una
vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de
programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de
puntos para su posterior repeticin.

Figura 40. Pintado de carroceras
4. Aplicacin de Adhesivos y Sellantes
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de

material sellantes o adhesivos en la industria del automvil (sellante de ventanas y
parabrisas, material anticorrosivo en los bajos del coche, etc.)
En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un

tanque, siendo bombeado hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que
regula el caudal de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria reprogramada, proyecta la sustancia que se

solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control
preciso de la trayectoria, es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de
material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado
en la pieza depende de ambos factores.
Figura 41. Aplicacin de adhesivos en suela

5. Alimentacin de Mquinas
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de

posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de la operacin de carga y
descarga como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo
robot para transferir una pieza a traces de diferentes mquinas de procesado, ha
conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en frio o,

para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas a
partir de planchas de metal. La carga y descargar de estas mquinas se realiza
tradicionalmente a mano, con elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al
que una pequea distraccin puede ocasionarle un serio accidente.
En estas circunstancias junto con la superior precisin de posicionamiento que

puede conseguir el robot y la capacidad de este de controlar automticamente el
funcionamiento de la maquina han hecho que el robot sea una solucin ventajosa
para estos procesos.
6. Procesado
Dentro del procesado se incluyen aquellas operaciones en las que el robot enfrenta
pieza y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una
modificacin en la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de las piezas de metal o

plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta
operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la
herramienta de las caractersticas del material a desbarbar. Un robot dedicado a
esta tarea porta la herramienta o la pieza, haciendo entrar en contacto ambas. La
herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es
complejo, con elevada precisin en su posicionamiento y velocidad. Adems como
las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que
el robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores.
Parecida a esta tarea en cuanto a necesidades es la aplicacin de pulido,

cambiando bsicamente solo la herramienta a emplear.

Figura 42. Robot de mecanizado
7. Corte
El corte de materiales mediante robot es una aplicacin reciente que cuenta con
notable inters. La capacidad de programacin del robot y su integracin en un
sistema CIM, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta
de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido
previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnicos ms empleados son oxicorte, plasma laser y

chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada (Figura 10.9).
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras,
realizndose el corte simultaneo de todas ellas (corte de patrones en la industria
textil).
Si bien el oxicorte y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y

consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo con el corte por lser y por
chorro de agua, de ms reciente aparicin .La disposicin tpica del robot en el corte
por chorro de agua es la de robot suspendido trabajando sobre las piezas
fundamentalmente en direccin vertical.
El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de 0.1mm) por la

que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una

velocidad de orden de 900m/s, y a una presin del orden de 4000/2 . El

sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y
electrovlvulas [DRAUGHTON-93].
el corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos ,fibra de
vidrio, PVC, mrmol,madera,goma espuma, neopreno,yeso,tela,carton, e incluso a
metales como aluminio ,acero y titatino.En estos casos se aade al agua una
sustancia abrasiva.
Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son:
No provoca un aumento de temperatura en el material.

No es contaminante
No provoca cambios de color.
No altera las propiedades de los materiales.
Coste de mantenimiento bajo.
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin.

Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar, siendo en general
de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha
comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre
la pieza.
Figura 43. Corte por plasma

8. Montaje
Las operaciones de montaje, por gran precison y habilidad que normalmente

exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacion flexible. Sin
embargo, el hehco de que estas operaciones representen una buena parte de los
costes totales del producto , ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta
area ,consiguiendose importates avances.
Muchos procesos de ensamble se han autorizado empleando maquinas especiales

que funcionan con gran precision y rapidez. Sin embargo , el mercado actual precisa
de sistemas muy flexibles , que permitan traducir frecuntes modificaciones en los
productos con unos costes minimos. Por este motivo ,el robot industrial se ha
convertido en muchos casos en la solucion ideal para la automatizacion del
ensmble.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado

de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos (Figura10.11). Para el
robot precisa toda una seria de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior
al del propio robot. Entre estos cabe destacar los alimentadores (tambores
vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot
para ayudarse en su tarea (esfuerzos, tacto, etc)
Estos sensores son indispensavles en muchos casos debido a las estrechas

toleranciascon que se trabaja en el ensamble y a los inevitables errores , aunque
sean muy pequeos , en el posicionamiento de las peizas que entran a tomar parte
en el.
Los robots empleados en el ensamble requieren , en cualquier caso , una gran

precision y repetitividad, no siendo preciso que manejen grandes cargas. El tipo
SCARA ha alanzado gran popilaridad en este tipo de tareas por su bajo coste y
buenas caracacteristicas . estas se consiguen por si adaptabilidad selectiva ,
presentando facilidad para desviarse , por una fuerza externa, en el plano horizontal
y una gran rigidez para hacerlo en el ehe vertical.tambien se usan con frecuencia
robots cartesianos por su elevada precision y , en general , los toboys articulares
que puden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad.
La dificultad inherente a este tipo de tareas obliga , en casi todos los casos, a
facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjuento a
ensamblar . de este modo, conjuntos cuyo enamble automatizado seria

inhabordable con su diseo inicial , pueden ser montados de una manera

competitiva mediante el emleo de robots.
Figura 44. Montaje de automoviles
9. Paletizacin
La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en

disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet
ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la
estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son
transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.)
llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta
el almacn o punto de expedicin.
Figura 45. Apilamiento de cajas

Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas

idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas
diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados)
o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos
en un almacn de distribucin).
Existen diferentes tipos de mquinas especficas para realizar operaciones de

paletizado. stas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste,
sin embargo, son rgidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de
modificar su tarea de carga y descarga.
As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacin en las que
la forma, nmero o caractersticas generales de los productos a manipular,
cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control
adecuado permite resolver la operacin de carga y descarga, optimizando los
movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a
cualquier otro imperativo.
Generalmente, las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas,

de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este
tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una capacidad
de carga de 10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de
paletizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga
de 5 kg. es suficiente.
Las denominadas tareas de pick and place, aunque en general con caractersticas
diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este. La misin de un robot
trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar
y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable,
desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una
posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precisa de
sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de
recogida y colocacin de las piezas. Al contrario que en las operaciones de
paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeas (peso
inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y precisin.
Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado sera la formacin de palets

de cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En
estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de
accin del robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de

sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el

robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de
manera simultnea, se estn formando.
El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la

vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la
posicin y orientacin adecuadas de una manera flexible.
El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de

carga estara entorno a los 50kg.
10. Control de Calidad
La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca

todas las etapas de esta inclusive el control de calidad.
El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de

posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador,
puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca
con el palpador varios puntos clave de la pieza. A partir del conocimiento que en
todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin y orientacin de su
extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los puntos
determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles
desviaciones sobre los valores deseados.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a

este para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos X, etc.) a
puntos concretos de la pieza a examinar.
Para finalizar, el robot puede usarse como mero manipulado encargado de clasificar
piezas segn criterios de calidad. En este caso el control y decisin de a qu familia
pertenece la pieza se hace mediante un sistema especfico, capaza de comunicarse
con el robot (visin artificial, sistema de pesaje, etc.).
En esta aplicacin suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos, pero
en general no hay un tipo concreto de robot ms adecuado.

Figura 46. Control de calidad de un timn de automvil
11. Manipulacin en Salas Blancas
Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes

extremadamente limpios y/o controlados. En ellos, la actividad del operador se ve
dificultada no por el trabajo en s, que no tiene por qu ser especialmente complejo
o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de
impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos.
Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o las de

fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.
La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo ste de

manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa
correspondiente al entorno siendo, por lo dems, vlido cualquier robot comercial,
normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo
se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una
mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el coste de la
fabricacin.
Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores

que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios
habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se
ha visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas
en entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras

soluciones de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus

buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible reutilizacin con costes
inferiores a los de otros sistemas.
Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada

productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un
conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria
nuclear, la construccin, la medicina o el uso domstico. En ninguno de ellos existe la
posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues stas responden
a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse
ROBOTS DE SERVICIO y estn siendo aplicados a sectores como la agricultura,
ayuda a discapacitados, construccin, entornos peligrosos, medicina y salud, minera,
submarino, vigilancia y seguridad, entre otros.
En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de

estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de
criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos
o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas obligan a
que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, puesto que se
traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de
decisiones. Ya que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial
(disciplina que aborda esta problemtica) no est lo suficientemente desarrollado como
para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que estos
cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados.
12. Industria Nuclear
La tecnologa robtica encontr su primera aplicacin en la industria nuclear con el

desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Varios robots y
vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares
donde ha ocurrido alguna catstrofe.
Esta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para
detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un
minilaboratorio para hacer pruebas.
Entre las diversas aplicaciones destacan las de mantenimiento en zonas
contaminadas y de manipulacin de residuos.

13. Medicina
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga,
realizndose determinadas operaciones de neurociruga.
Mediante el robot es posible obtener la informacin necesaria para que el equipo
mdico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, para que
penetre la sonda y obtener una muestra para realizar la biopsia. El robot se
encuentra perfectamente situado con respecto al paciente y porta en su extremo los
instrumentos necesarios para realizar la incisin, tomar la muestra, etc.
Otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el
telediagnstico y la teleciruga, esta ltima consiste en la operacin remota de un
paciente mediante un telemanipulador.
14. Construccin
Japn es el pas que cuenta con un mayor nmero de sistemas en funcionamiento
de las tareas robotizables dentro de la construccin de edificios (comerciales,
industriales, residenciales) y podran agruparse en:
Operaciones de colocacin de elementos

Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas como
ladrillos bloques, etc.
Posicionamiento de pesas, normalmente grandes y pesadas (vigas).
Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura,
remaches, etc).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas
Operaciones de tratamiento de superficies

Acabado de superficies (pulido).
Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).
Operaciones de rellenado
Vertido de cemento u hormign en encofrados
Excavacin para la preparacin de terrenos y movimientos de tierra
Rellenado con tierra de volmenes vacos

FUTUROS DE LA ROBTICA: INTELIGENCIA ARTIFICIAL (IA)

La IA es la rama de la ciencia que se encarga del estudio de la inteligencia en elementos
artificiales y, desde el punto de vista de la ingeniera, propone la creacin de elementos
que posean un comportamiento inteligente. Dicho de otra forma, la IA pretende construir
sistemas y mquinas que presenten un comportamiento que si fuera llevado a cabo por
una persona, se dira que es inteligente.
El aprendizaje, la capacidad de adaptacin a entornos cambiantes, la creatividad, etc.,

son facetas que usualmente se relacionan con el comportamiento inteligente. Adems,
la IA es muy interdisciplinar, y en ella intervienen disciplinas tan variadas como la
Neurociencia, la Psicologa, las Tecnologas de la Informacin, la Ciencia Cognitiva, la
Fsica, las Matemticas, etc.
Antecedentes
Se considera que el origen de la IA se remonta a los intentos del hombre desde la
antigedad por incrementar sus potencialidades fsicas e intelectuales, creando
artefactos con automatismos y simulando la forma y las habilidades de los seres
humanos. La primera referencia escrita a un sistema artificial inteligente ocurre en la
mitologa griega. En ella se atribuye a Hefestos, dios del fuego y las forjas, la fabricacin
de dos sirvientes de oro macizo y con inteligencia en su mente y capacidad de hablar.
En la Edad Media, San Alberto Magno construye un mayordomo que abra la puerta y
saludaba a los visitantes. Ya en la edad moderna (s. XVII), los Droz, famosos relojeros
de centroeuropa, construyeron tres androides: un nio que escriba, otro que dibujaba y
una joven que tocaba el rgano y simulaba respirar. Esta realizacin, basada en
mecanismos de 10 relojera, les cost ser detenidos y encerrados por la Inquisicin. En
cuanto a los avances del Siglo XIX y del Siglo XX, hay que destacar los trabajos de
Pascal, Leibnitz, Babbage y Boole. Tambin es importante la aportacin de Ada
Lovelace, colaboradora de Charles Babbage y mujer de Lord Byron, que en el conocido

rgimen de Lovelace establece lo siguiente: las mquinas slo pueden hacer todo
aquello que sepamos cmo ordenarles que hagan. Su misin es ayudar a facilitar lo ya
conocido. Esto que est todava vigente en la informtica convencional fue superado
por los avances en IA. Tambin cabe destacar y es revelador el hecho de que varios de
los padres indiscutibles de la ciencia de la computacin, como son Turing, Wiener y Von
Neumann, dedicaran un gran esfuerzo al estudio de la inteligencia humana. La
contribucin del matemtico ingls Alan Turing al mundo de la computacin en general,
y al de la IA en particular, fue muy considerable. Turing, particip en el diseo de uno
de los primeros computadores que existieron, desarrollado para el ejrcito ingls, entre
los aos 40 y 50. Adems de aportar los conceptos bsicos de la arquitectura secuencial
de los computadores, public en 1950 un provocador artculo que tiene por ttulo
Computer Machinery and Intelligence, que comienza con la no menos provocadora
pregunta: Pueden las mquinas pensar? En dicho artculo el autor intenta abordar
formalmente acciones consideradas hasta ese momento propias de los seres humanos,
de forma que despus pudieran implementarse en las mquinas, dotndolas as de
capacidades como: aprender, crear, etc. En el citado artculo Turing tambin desarrolla
el test que sera central en la definicin de un elemento artificial que posea inteligencia,
el famoso Test de Turing, tambin llamado Test de Imitacin. En este test se sitan
dos terminales en una sala, uno de ellos conectado a un computador y el otro a un ser
humano. Se pretende que un interrogador realice preguntas a travs de un puesto
conectado a los dos terminales. El test es superado si el interrogador no puede discernir
cul de los dos terminales est conectado a un computador y cul est conectado a un
ser humano. Turing propone que el juego de la imitacin debe aceptarse como un
criterio bsico. Porque es as como nosotros reaccionamos entre nosotros. Si bien el
origen inmediato del concepto y de los criterios de desarrollo de la IA se debe a Alan
Turing, el apelativo Inteligencia Artificial se debe a John McCarthy. McCarthy era uno
de los integrantes del Grupo de Dartmouth que se reuni en 1956 con fondos de la
Fundacin Rockefeller para discutir la posibilidad de construir mquinas que no se
limitaran a hacer clculos prefijados, sino operaciones inteligentes. Entre los
integrantes de este grupo estaban: Samuel, que haba escrito un programa de juego de
damas capaz de aprender de su propia experiencia; el propio McCarthy, que estudiaba
sistemas capaces de efectuar razonamientos de sentido comn; Minsky, que trabajaba
sobre razonamientos analgicos de geometra; Selfridge, que estudiaba el
reconocimiento visual por computador; Newell, Shaw y Simon, que haban construido
un programa que pretenda la demostracin automtica de teoremas; y algunos otros.
A partir de este grupo inicial, se formaron dos grandes escuelas de IA. Por un lado,
Newell y Simon lideraron el grupo de la Universidad de Carnegie-Mellon, proponindose

desarrollar modelos de comportamiento humano con aparatos cuya estructura se

pareciese lo ms posible a la del cerebro, lo que posteriormente deriv en la llamada
postura conexionista y en los trabajos sobre Redes de Neuronas Artificiales tambin
llamadas Sistemas Conexionistas. Por otro lado, McCarthy y Minsky formaron otro
grupo en el mtico Instituto Tecnolgico de Massachussets (MIT), centrndose en que
los resultados del procesamiento tuviesen el carcter de inteligente, sin preocuparse si
el funcionamiento o la estructura de los componentes eran parecidos o no a los del ser
humano. Ambos enfoques sin embargo corresponden a los mismos objetivos prioritarios
de la IA: entender la inteligencia natural humana, y usar mquinas inteligentes para
adquirir conocimientos y resolver problemas considerados como intelectualmente
difciles. Sin embargo, en la IA tradicional (escuela del MIT), que tuvo mayor auge en
los primeros veinte aos, los investigadores se encontraron con que sus sistemas
sucumban ante la creciente longitud y complejidad de su programacin. Stewart Wilson,
investigador del Instituto Roland (Massachussets), se dio cuenta de que algo andaba
mal en el campo de la IA tradicional y, preguntndose cules eran las races de la
inteligencia, se convenci de que la mejor manera de comprender cmo funciona algo
en un ser humano, es comprenderlo primero en un anima1 ms simple. Teniendo en
cuenta que, en ltima instancia, la IA intentaba conseguir una rplica de la inteligencia
humana, Wilson decidi que lo primero que haba que hacer era replicar la inteligencia
animal. Se trataba de una idea que nunca haba tenido mucha popularidad entre los
investigadores de IA, pero l y otros investigadores pronto la transformaron en un primer
principio informal de un nuevo enfoque de sta, basado en la naturaleza.
Posturas sobre la Inteligencia Artificial

Postura 1: Los partidarios de esta postura piensan que toda actividad mental es de tipo
computacional, incluidos los sentimientos y la conciencia, y por tanto se pueden obtener
por simple computacin.
Postura 2: Cree que la conciencia es una caracterstica propia del cerebro. Y mientras
toda propiedad fsica se puede simular computacionalmente, no se puede llegar por este
procedimiento al fenmeno de la conciencia en su sentido ms genuino. Los que
pertenecen a este grupo dicen que la simulacin por ordenador de un huracn no es en
s mismo un huracn. O que la simulacin de la digestin por el estmago no digiere
nada. Se trata de un proceso no causal.
Postura 3: Esta postura defiende que es necesaria una nueva Fsica para explicar la
mente humana y que quizs en el futuro se pueda simular, pero ciertamente no por

mtodos computacionales; para ello es necesario que en el futuro se descubran nuevos

mtodos cientficos que todava se desconocen.
Postura 4: Esta postura defiende que la conciencia no se puede explicar ni fsica, ni

computacionalmente, ni por otro medio cientfico. Es algo totalmente fuera de la esfera
cientfica, pertenece al mundo espiritual y no puede ser estudiada utilizando la razn
cientfica, escapa al mtodo de conocimiento racional heredado de la cultura griega.
Objetivos de la Inteligencia Artificial

El objetivo de la inteligencia artificial es crear mquinas capaces de aprender por s
mismas y tomar decisiones frente a problemas difciles, donde puede no haber una
solucin nica, se pueda requerir una cantidad de informacin amplia y la informacin
pueda presentarse de forma incompleta o confusa, y hasta en ocasiones contradictoria.
Estos objetivos en cuestin podran resumirse en decir que se espera la inteligencia
artificial imite la inteligencia humana.

BIBLIOGRAFIA
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Robtica. Espaa. Editorial Mc Graw Hill. 1997.
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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJLLO

ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA

6-4-2015 Robtica Industrial

Diseo de Sistemas de Produccin

Dr. Ing. Vctor Alcntara Alza

Azaedo Atoche, Deyner

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 1

a) Resolucin del problema cinemtico inverso por mtodos geomtricos ......... 56

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 2

Posturas sobre la Inteligencia Artificial ........................................................................... 109

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 3

La robtica es una disciplina cientfica que aborda la investigacin y desarrollo de una

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 4

velocidad de produccin y garantiza una produccin homognea de todo el lote. Entro

En menos de 30 aos la robtica ha pasado de ser un mito, propio de la imaginacin y

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 5

POR QU ESTUDIAR LA ROBOTICA INDUSTRIAL?

Los objetivos principales de la robotizacin es que nos permite

- Realizar operaciones complejas de ejecutar manualmente.

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- En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorara en los prximos aos

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 6

- En tercer lugar, a medida que crece el mercado, son previsibles economas de

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Esta circunstancia dar lugar a un notable incremento en la base de clientes

Aunque era razonable que los robots instalados se degradaran y queden

Figura 1. Ventas anuales reales y previstas de instalaciones de robots

En el reporte de World Robot Market 2008 de la IFR (International Federation of

Figura 2. Estimado anual de instalaciones de robots industriales

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Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 9

Figura 5. Robots de servicio para uso profesional

Figura 6. Robots de servicio para uso personal y domestico

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 10

Figura 7. Robots a nivel mundial

De manera acumulativa la cantidad de robots por ao, en operacin, est en

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 11

3. Consideraciones a tener en cuenta

Como ya se vio la evolucin de la demanda de los robots en industrias en todo el

- La inversin inicial de los robots es alto. El costo de implantar robots en una

- La incorporacin de los robots industriales no garantiza los resultados. Ya que

- Los empleados requieren capacitacin en la programacin y la interaccin con

- Los robots pueden proteger a los trabajadores de algunos peligros, pero

- Los robots industriales tienen la responsabilidad limitada ya que solo hacen

- Estas mquinas requieren un mantenimiento adecuado para que sigan

Como vemos, la intencin de implementar robots industriales en nuestros sistemas

Pero una vez que se realiza el estudio adecuado, y se implementa correctamente y

Diseo de Sistemas de Produccin Pgina 12

- Los robots no se aburren por lo que si el trabajo es repetitivo y poco

5. Egresos que genera el robot

La inversin que genera la adquisicin de un robot puede ser:

- Uso de herramientas adecuadas.

- Posible modificacin de la mquina o mquina-herramienta y herramientas.

- Equipos perifricos, transportadores, cajas de almacenamiento.

- Dispositivos de fijacin y sealizacin.

- Costo del trabajo de instalacin.

- Entrenamiento del personal para operacin y mantenimiento.

- Puesta en marcha y puesta a punto.

- Costo inicial del sistema robotizado y costo de los repuestos.

- Mantenimiento del sistema robotizado y actualizaciones del software, costo