UNIVERSIDADE SALVADOR UNIFACS

ESCOLA DE ENGENHARIA E TI

AVALIAO DO DESEMPENHO DE UM SISTEMA DE

CONTROLE DE UM TROCADOR DE CALOR E NVEL DE UM
SISTEMA DE TOCHA DE UMA UNIDADE PETROQUMICA

CAROLINA LEIRO

DANIELLE SANTOS

JULIANA DOURADO

MONIZE LEANDRO

SIMONE STANGHERLIN

SUZZANE MERCANDELLI

SALVADOR

2015

1
 CAROLINA LEIRO

DANIELLE SANTOS

JULIANA DOURADO

MONIZE LEANDRO

SIMONE STANGHERLIN

SUZZANE MERCANDELLI

AVALIAO DO DESEMPENHO DE UM SISTEMA DE

CONTROLE DE UM TROCADOR DE CALOR E NVEL DE UM
SISTEMA DE TOCHA DE UMA UNIDADE PETROQUMICA

Atividade referente disciplina Controle

de Processos, do curso de Engenharia
Qumica. Professora: Mariana Murari.

SALVADOR

2015

2
 SUMRIO

1.Objetivos .................................................................................................................................... 4
1.1Objetivo geral ....................................................................................................................... 4
1.2Objetivos especficos ............................................................................................................ 4
2.Referencial Terica .................................................................................................................... 5
3.Descrio do Processo..................................................................................................... 11

3.1Controle de nvel ................................................................................................................ 11

3.2Controle de temperatura ................................................................................................... 12
4.Resultados e Discusses .................................................................................................. 12
5.Concluses ..................................................................................................................... 23
6.Referncias..................................................................................................................... 24
Anexos .............................................................................................................................. 25
Anexo A .............................................................................................................................. 25

3
1 OBJETIVO

1.1. OBJETIVO GERAL

Implementar as estratgias de controle PI (Proporcional Integrativo) em um

sistema de tocha e PID (Proporcional Integrativo Derivativo) em um trocador de calor
de uma unidade de produo em uma indstria petroqumica e realizar uma comparao
do desempenho a partir de estratgias de controle.

1.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Estudar e analisar tecnicamente as malhas de controle que existem nos processos;
Identificar os modelos dos processos e os distrbios dos estudos de caso, utilizando o
programa de controle Control Station v3.5;
Criar um modelo de simulao para os processos atravs do software MATLAB.

4
2 REFERENCIAL TERICO

No incio, a humanidade no conhecia os meios para se obter a energia a partir

da matria. Desse modo, a energia era fornecida pelo prprio trabalho humano ou pelos
trabalhos de animais domsticos. Somente no sculo XVIII, com o advento das
mquinas a vapor, conseguiu-se transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o
homem apenas teve a sua condio de trabalho mudada, passando do trabalho
puramente braal ao trabalho mental. Nesse momento, cabia ao homem o esforo de
tentar controlar esta nova fonte de energia, exigindo dele ento muita intuio e
experincia, alm de exp-lo constantemente ao perigo devido falta de segurana.
No princpio, isso foi possvel devido baixa demanda. Entretanto, com o
aumento acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver tcnicas e
equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa, libertando-o de grande parte
deste esforo braal e mental. Da ento surgiu o controle automtico que, quanto
necessidade, pode ser classificado como mostra a Figura 1.

Figura 1: Controle Automtico.

Fonte: SANTOS, 2011

O controle Automtico tem como finalidade a manuteno de certa varivel ou

condio num certo valor (fixo ou variante). Este valor que pretendemos o valor
desejado. Para atingir esta finalidade o sistema de controle automtico opera do seguinte
modo:
Medida do valor atual da varivel que se quer regular;

5
 Comparao do valor atual com o valor desejado (sendo este o ltimo
indicado ao sistema de controle pelo operador humano ou por um computador).
Determinao do desvio;
Utilizao do desvio para gerar um sinal de correo;
Aplicao do sinal de correo ao sistema a controlar de modo a ser
eliminado o desvio, isto , de maneira a reconduzir-se a varivel ao valor desejado. O
sinal de correo introduz, pois, variaes de sentido contrrio ao erro.
O Controle Automtico pode ser definido como a manuteno do valor de certa
condio atravs da sua mdia, da determinao do desvio em relao ao valor
desejado, e da utilizao do desvio para se gerar e aplicar uma ao de controle capaz de
reduzir ou anular o desvio.

Controle de processos

Controle de processos a tcnica de manter variveis de um processo em valores

pr-determinados, conhecidos como set-point's a partir de um algoritmo geralmente
proporcional a uma ou mais variveis que so medidas em tempo real por um
equipamento de controle geralmente baseado em microprocessador.
Controlar um processo significa, ento, atuar sobre ele, ou sobre as condies a
que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo - por exemplo, pode-se
achar necessrio, ou desejvel, manter o processo sempre prximo de um determinado
estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este
estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de
qualidade e segurana do processo.
O controle, quando bem projetado, uma ferramenta eficiente para aumentar o
nvel de qualidade dos produtos e a confiabilidade dos sistemas, bem como o nvel de
segurana da planta. Uma estratgia recomendada para projetar um bom sistema de
controle, consiste em uma sequncia de aes, como listadas: i) identificar as variveis
do processo; ii) entender para que fins deve ser realizado o controle; iii) selecionar as
medies e as variveis manipuladas; iv) selecionar a configurao de controle e o par
PV-MV; v) escolher os controladores; e vi) ajustar os parmetros dos controladores. Se
algum destes passos no for obedecido, h o risco de haver um controle de processo mal
projetado e o que deveria beneficiar a planta pode resultar em prejuzos.
O tipo de controlador mais utilizado no cenrio industrial o Proporcional,
Integral e o Derivativo, podendo ser utilizados em conjunto, comumente denominados
6
PID. Tal utilizao deve-se ao fato desse controlador ser facilmente implementvel, de
baixo custo e verstil. De uma maneira bem simples, o PID a composio de trs
aes quase intuitivas: proporcional (correo proporcional ao erro, ou seja, cresce na
proporo que cresce o erro entre o valor real e o desejado), integral (correo
proporcional ao produto erro x tempo, ou seja, erros pequenos que existem h muito
tempo requerem correo mais intensa) e derivativa (correo proporcional taxa de
variao do erro, ou seja, se o erro varia muito rpido, esta variao deve ser reduzida
para evitar oscilaes).
Um sistema de controle composto basicamente dos seguintes elementos:
Sensor: Produz sinal pneumtico ou eltrico relacionado varivel medida, o
elemento primrio de controle;
Transmissor: Converte o sinal do sensor em um sinal que pode ser transmitido
no sistema de controle, o elemento secundrio de controle;
Vlvulas: Instrumento que efetivamente atua, ou seja, ela quem modifica a
varivel controlada, o elemento final de controle como tambm so as bombas,
motores, etc;
Controlador: Toma a deciso de controle.
Outros termos comuns para o entendimento do controle de um processo so:
varivel de processo ou controlada (PV) - medida a fim de que se possa efetuar o
controle do processo; varivel manipulada (MV) - operada para manter a varivel
controlada no valor desejado; Set Point (SP) - valor referncia para que o controlador
tente alcanar; e distrbio (D) - sinal no manipulvel e que afeta o valor da varivel
controlada (CORRIPIO, 2008).
O controlador, controle de realimentao (feedback), tenta manter a varivel
controlada (PV) no mesmo valor que o set point (SP). Um sistema feedback mostrado
na figura 2.

K K
D Gd

%SC mA mA mA %SC K + K
SP Kst +
- Gc Gv Gp + PV

mA K
Gt

Figura 2: Diagrama de blocos para o controle feedback.

Fonte: Oliveira, 2001

7
Onde,

Kst a funo de transferncia do sensor transmissor;

Gp a funo de transferncia do processo;
Gc a funo de transferncia do controlador;
Gt funo de transferncia do transmissor;
Gv a da vlvula e Gd a FT do distrbio.

Um controle de Alimentao (feedforward), onde o controlador mede os

distrbios e compensa-os antes que a varivel controlada desvie do set point, descrito
pela equao a seguir.

GC . .GV .GP GD
PV .SP .D
1 GC .GV .GP 1 GC .GV .GP

Sistema de Tocha Flare

O sistema de tocha de suma importncia para a segurana das unidades

industriais e meio ambiente. Este tem como objetivo recolher a emisso de gases
combustveis eliminando-os por incinerao em local seguro.
O equipamento flare basicamente composto pela chamin, o selo e o
queimador, j o sistema geralmente contm um vaso de separao de lquido e um vaso
de selagem hidrulica, alm de alguns componentes auxiliares (KRcontrol).
Deseja-se que o processo de queima seja o mais completo possvel, para
diminuir a formao de substncias intermedirias que sejam agressivas ao meio
ambiente, sendo assim utiliza-se queimadores especficos de combustvel auxiliar e
vapor ou ar com intuito de promover uma boa mistura que leve combusto completa
dos compostos (VASCONCELOS, 2009).
O sistema bsico do flare, como mostrado na Figura 4, composto por uma srie
de tubulaes por onde passam os efluentes provenientes das vrias unidades do
processo sendo encaminhado para um acumulador, chamado tambm de knock out
drum. No acumulador ocorre a separao da fase lquida da fase gasosa dos efluentes,
sendo que a fase gasosa enviada para o facho onde incinerada. A fase lquida
levada para tanques especficos para ser reutilizada ou eliminada.
O facho onde ocorre combusto dos efluentes, este constitudo pelo coletor
central, a cabea da flare, o sistema de ignio o selo molecular e a selagem hidrulica,
a qual localizada na base do facho, constituda por um tanque com certo nvel de um
8
fluido, normalmente gua, promovendo uma selagem entre o acumulador e o facho,
mantendo a presso no facho positiva (VASCONCELOS, 2009).

Figura 4. Sistema de Tocha.

Fonte: KRcontrol

Trocador de Calor
Trocador de calor o dispositivo usado para realizar o processo da troca trmica
entre dois fluidos em diferentes temperaturas. Este processo comum em muitas
aplicaes da Engenharia. Podemos utiliz-los no aquecimento e resfriamento de
ambientes, no condicionamento de ar, na produo de energia, na recuperao de calor e
no processo qumico. Em virtude das muitas aplicaes importantes, a pesquisa e o
desenvolvimento dos trocadores de calor tm uma longa histria, mas ainda hoje se
busca aperfeioar o projeto e o desempenho de trocadores, baseada na crescente
preocupao pela conservao de energia (GANGHIS).
Dentre os tipos de trocadores, tm-se o trocador de calor tipo casco e tubo que
segue o princpio de funcionamento no qual no h contato direto entre fluidos. Este
equipamento possui tubos em seu interior, onde circula um dos fluidos, enquanto o
outro circula entre o casco e as paredes dos tubos. Para garantir uma maior transferncia
de calor, o fluido que circula externamente desviado por placas dispostas de modo
transversal no interior da carcaa, como mostra a figura 5. Este tipo de trocador de
amplo uso na indstria de processos qumicos, alm disso, de fcil limpeza e de menor
custo (LOMBARDI; RIBEIRO; ARAJO & LAMAS, 2011).
9
Figura 5: Esquema de trocador de calor do tipo casco e tubo
Fonte: LOMBARDI; RIBEIRO; ARAJO & LAMAS, 2011

10
3 DESCRIO DO PROCESSO

3.1 CONTROLE DE NVEL

O Sistema de Tocha, ilustrado na figura 6, em estudo nesse trabalho, tem por

principal objetivo queimar os hidrocarbonetos presentes nas correntes de gases que vem
dos outros sistemas da unidade, evitando desta forma a liberao de hidrocarbonetos
para a atmosfera. Os gases destinados a queima so alimentados no vaso separador de
gases C-5901 de onde passam para o C-5904, vaso de selagem hidrulica, atravs de
uma coluna de gua onde o gs borbulhado. Devido passagem constante de gs por
esta coluna de gua, que gera arraste, e das perdas por evaporao existe uma tendncia
a reduo neste nvel, por este motivo existe um controle de nvel LIC-5904-2 com
alimentao de gua industrial para o vaso quando o nvel baixo detectado garantindo
desta forma a selagem do vaso.

Figura 6: Malha de controle de nvel.

Fonte: Elaborao prpria

11
3.2 CONTROLE DE TEMPERATURA

O trocador de calor (TC-4601) em estudo nesse trabalho, ilustrado na Figura 7,

est inserido no processo de produo de polietileno linear, compostos de polmeros que
possuem pequenas ramificaes influenciando sobre a morfologia e propriedades
fsicas, tais como rigidez, dureza e resistncia trao. Uma corrente purificada de
Ciclohexano resfriada de 50C para 35C com o objetivo de retorno ao processo, de
acordo ao fluxograma a seguir.

Figura 7: Fluxograma do processo de troca trmica.

Fonte: Elaborao prpria

4 RESULTADOS E DISCUSSES

4.1 CONTROLE DE NVEL

4.1.1 CARACTERIZAO DO SISTEMA

Entre vrias malhas de controle e segurana, ser feito o estudo do controle do

nvel de gua industrial no tanque selo do processo, tem-se como varivel controlada
(MV) o nvel da gua manipulando a vazo de alimentao da mesma. Dependendo das
caractersticas da capacitncia, resistncia e tempo morto do processo, a variao da
vazo de vapor chegar com maior ou menor tempo ao controlador, que reajustar a
posio da vlvula de acordo com as aes determinadas. O sistema poder ser
perturbado pela mudana da vazo de alimentao dos gases destinados queima, a
qual pode ser modificada a partir da variao da presso da linha.

12
 Foi proposto um sistema para o controle do nvel do flare, onde o controlador,
controle de realimentao (feedback), tenta manter a varivel controlada (PV) no
mesmo valor que o setpoint (SP).
A carta de controle, representada pela Figura 8, correlaciona a varivel de
processo (o controle de nvel) com a varivel manipulada (a vlvula de abertura de gua
industrial). Pode-se perceber que a abertura da vlvula varia com o tempo com a
inteno de corrigir o erro do processo para manter o nvel no set point.

Figura 8: Carta de controle Nvel x Abertura da Vlvula

Fonte: Aspen Process

4.1.2 CONTROLE DO PROCESSO

4.1.2.1 Modelo do Processo

Sendo, f1 a vazo de alimentao de gua, f2 a vazo de sada e V o volume do

recipiente, tem-se:
g- gravidade(m/s), w- vazo mssica(kg/h)

Balao de massa:

= 2 2 () + 1 1 ()
() = 2 2 () + 1 1 ()

Sendo 1 = 2 =

Equao do processo que relaciona a vazo de sada com a altura: 2 () = 0,4151,5 2

2
Deriva em relao a h(t) = 0,6220,5 2 ()

Denomina-se 0,6220,5 2 =
13
 Aplicando a varivel desvio:

2 () = ()

1 () = 1 () 1

. = 1 () ()

1
+ () = 1 ()


+ () = 1 ()


= =
0,6220,5 2

1 1
= =
0,6220,5 2

Laplace:

() + () = 2 1 ()

()
=
1 () + 1

4.1.2.2 Modelo do Controlador

Controlador proporcional:

= =
+ 1
Para fechar a malha:

. . + 1
= =
1 + .
1 + . + 1

+1
= ( 1 + )
+ 1 +
+ 1

1+
= Para: =
+1 +1
1+

= 1+

=
1 +
14
 A partir da simulao no Control Station v3.5obtiveram-se os seguintes dados:

Figura 9: Simulao do processo

Fonte: elaborao prpria

kp = -0,3956 = 0.033 =0 kc = -0,057

0.4456
=
0.1 + 1
(0.057) (0.3956)
= = 0.02205
1+(0.057) (0.3956)

0.10
= = 0.09780
1 + (0.027)(0.4456)

0.02205
= =
+ 1 0.09780 + 1

Controlador Integral:

= =
+ 1

. .
+1
= =
1+. 1+ .
+1

( + 1)
=

1+
( + 1)

( + 1)
=
( + 1) +
( + 1)

15

= 2 ( )
+ +

=
2 1
+ +

1
= 1 Para: = 2 2
2+ +1 . +2 . .+1

1
= 1 2 = 2 . =

A partir da simulao no Control Station v3.5 obtiveram-se os seguintes dados:

Figura 10: Simulao do processo

Fonte: elaborao prpria atravs do Control Station v3.5

kp = -0,3956 = 0.033 =0 ti = 0.033

ki = 1/0.033 = 30.3030

0.39566
=
0.033 + 1

0.033
= 30.3030(0.3956) = 0.00275

1
2 . = = 0.08342
30.3030(0.3956)

1
= 2 2
=
. +2 . .+1 0.00275. 2 0.08342+1

16
Figura11: Design Tools Controle de Nvel
Fonte: Elaborao prpria atravs do Control Station v3.5

Utilizando o Control Station, como mostra a Figura 11, com informaes obtidas
pelo Aspen Process, foi analisado como a varivel de processo e a varivel manipulada
variam com o tempo.

Atravs do software Control Station, foram obtidos os tempos caractersticos do

sistema (), pelo controle proporcional e integral, ou seja, o tempo no qual o processo
atingir 63% do seu estado estacionrio. Verificou-se tambm, que o tempo
caracterstico do sistema obtido pelo controle proporcional maior do que o controle
integral, no entanto o set point atingido com o controle integral, mas no com o
controle proporcional, como pode ser visto atravs dos valores de ganho do sistema. O
fator de amortecimento, expostos anteriormente, pelo controle integral mostra um
sistema subamortecido, ou seja, que ultrapassa o set point, gerando um overshoot,
originando um sistema oscilatrio.

4.2 CONTROLE DE TEMPERATURA

4.2.1 CARACTERIZAO DO SISTEMA

Foi proposto um sistema para o controle da temperatura em um trocador de

calor, o qual tem como varivel controlada (MV) a temperatura de sada do fluido de
processo manipulando a vazo de alimentao do mesmo. O sistema pode ser
perturbado pela mudana de temperatura de entrada da gua de resfriamento.

17
 4.2.2 CONTROLE DE PROCESSO

4.2.2.1 Modelo do Processo

Balano de energia do trocador de calor:

()
= () + ()

()
= ( () ()) ( () ())

Aplicando varivel desvio:

() =
() =
() =
() =

() 1 2 3 4
= () () () ()
2 2 2 2 2

1 = = ()

2 = () 3 =
4 = () ()
Linearizando:
()
+ () = 1 () 2 () + 3 ()

= =

1 = 1

2 =

3 = =

Laplace:
( () + ()) = 1 () 2 () + 3 ()

1 2 3
() = () + () + ()
+ 1 + 1 + 1
18
 4.2.2.2 Modelo do Controlador

O modelo mais adequado para esse sistema o controlador proporcional

associado aos controladores integral e derivativo. No item 3.1.3.2, ao fazer o controle de
nvel, foram desenvolvidos os controladores proporcional e integral para sistema de
primeira ordem. Como o controle de temperatura tambm de primeira ordem as
equaes sero as mesmas mudando os valores encontrados a partir da simulao no
Control Station v3.5.

Controlador proporcional:

1+
= Para: =
+1 +1
1+

Figura12: Simulao do controle da temperatura

Fonte: Elaborao prpria atravs do Control Station v3.5

kp = 0.9055 = 74.31 = 0.0 kc = 0.674

0.9055
=
74.31+1

0.674(0.9055)
= = 0.3790
1 + 0.674 (0.9055)

74.31
= = 46.1465
1 + 0.674 (0.9055)

0.3790
= =
+1 46.1465+1

19
Controlador integral:

1
= 1 Para: = 2 2
2+ +1 . +2 . .+1

Figura 13: Simulao do controle da temperatura

Fonte: Elaborao prpria atravs do Control Station v3.5

kp = 0.9055 = 74.31 = 0.0 ti = 74.31

ki = 1/74.31 = 0.01350

0.9055
=
74.31 + 1
= 1

74.31
2 = = 6096.96
0.01346 (0.9055)

1
2 . = = 82.0477
0.013546 (0.9055)

1
= 2 2
=
. +2 . .+1 16.6764 2 166.2345+1

20
 Controlador derivativo:

= . =
+1

Ento,

.
=
1 + .

. . + 1
=

1 + . .
+ 1

. .
( + 1)
=
( + 1) + . .
( + 1)

. .
=
( + ) + 1

Para:

=
+ 1

= . . = +

Figura 14: Simulao do controle da temperatura

Fonte: Elaborao prpria atravs do Control Station v3.5

kp = 0.9055 = 74.31 = 0.0 kd = 12.48

0.9055
=
74.31 + 1

21
 = (0.9055)(12.48) = 11.3001

= [(12.48)(0.9055) + 74.31] = 85.6106

11.3001
= =
+1 85.6106+1

Figura15: Design tools do trocador de calor.

Fonte: Elaborao prpria atravs do Control Station v3.5

Da mesma forma como no controle de nvel, utilizou-se o Control Station,

exposto na Figura 15, gerada com auxlio de informaes Aspen Process, foi analisado
como a varivel de processo e a varivel manipulada, variam com o tempo. Assim
como, atravs do software Control Station, foram obtidos os tempos caractersticos do
sistema (), pelo controle proporcional e integral, ou seja, o tempo no qual o processo
atingir 63% do seu estado estacionrio. Neste controle de nvel, tambm verificou-se
que o tempo caracterstico do sistema obtido pelo controle proporcional maior do que
o controle integral, no entanto o set point atingido com o controle integral, mas no
com o controle proporcional, como pode ser visto atravs dos valores de ganho do
sistema.

O fator de amortecimento do controle integral mostra um sistema

subamortecido, ou seja, que ultrapassa o set point, gerando um overshoot, originando
um sistema oscilatrio, como tambm ocorre no controle de nvel. Contudo necessrio
aplicar, alm dos controles proporcional e integral, o controle do tipo derivativo. Isso
porque a temperatura uma varivel lenta. Assim, ao se perceber o erro, a vlvula abre
em uma velocidade que permita a obteno do estado estacionrio mais ligeiramente do
que no controle de nvel, onde a variao mais rapidamente percebida.

22
5 CONCLUSES
O trabalho foi realizado com o objetivo de projetar e avaliar o desempenho de
sistema de controle de temperatura para um trocador casco e tubo, e de nvel para um
tanque de selagem de um flare.

As modelagens dos sistemas permitiram concluir que ambos so de primeira

ordem. Aplicando o controle PID (proporcional, derivativo e integral) na malha do
trocador de calor, obteve-se diferentes valores de ganho (0.3790, 1 e 11.3001
respectivamente). Na malha do flare foi aplicado o controle PI (proporcional de
integral) o os valores obtidos de ganho foram 0.02205 e 1, respectivamente.

Para o tempo caracterstico do controle PID do trocador calor, obteve-se 46.147,

2.8647 e 85.6106 segundos, respectivamente. O tempo caracterstico do controle PI do
flare foi 0.09780 e 0.00275 segundos, respectivamente.

23
6 REFERNCIAS

CORRIPIO, Armando B; SMITH, Carlos A.. Princpios e Prtica de Controle de

Processo. Rio de Janeiro: LTC. 2.ed. 2008.
RIVERA, Daniel E; Internal Model Control: A Comprehensive View. Arizona,
1999
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LOMBARDI, A. F.; RIBEIRO, A. P.L.; ARAJO, D.J; LAMAS, H.N; COVRE,
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piloto hdt. Disponvel em: <http://www.portalabpg.org.br/PDPetro/2/4090.pdf>.
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Disponvel
em:<http://www.netsoft.inf.br/aulas/7_EAC_Sistemas_Realimentados/Ebook_CP
M_Instrumentacao.pdf >. Acesso em 12 jun. 2015.
24
ANEXO A: Malha de controle referente ao sistema de tocha.

25