XIX Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecnica -13 a 17/08/2012 So Carlos-SP

Artigo CREEM2012

ANLISE TERICA E SIMULAO COMPUTACIONAL DE ABSORVEDORES

DINMICOS DE VIBRAO

Lus Henrique Bragana Falco Moraes da Silva e Flvio Yukio Watanabe

UFSCar, Universidade Federal de So Carlos, Curso de Engenharia Mecnica
Campus So Carlos - Bairro Monjolinho - CEP 13565-905 - So Carlos - So Paulo
E-mail para correspondncia: luisbfmsilva@gmail.com

Introduo
As vibraes mecnicas esto sempre presentes em mquinas e estruturas, e so inevitveis, pois so
originadas em fontes excitadoras internas tais como choques mecnicos gerados em prensas e britadeiras,
desbalano de eixos em mquinas rotativas ou alternativas; ou ainda, so ocasionadas por elementos externos,
como veculos em movimento e ventos em pontes. Estas vibraes podem trazer diversos problemas para as
mquinas e equipamentos, como rudo acstico, desgaste mecnico acelerado e consequente manuteno com
maior periodicidade que a prevista, aumentando o custo de operao. Apesar disso, as vibraes tambm
podem ser utilizadas beneficamente, como na alimentao de peas em mquinas e na separao ou
compactao de materiais.
Um sistema dinmico real possui infinitas frequncias naturais de vibrao, mas um sistema discretizado
possui uma frequncia para cada grau-de-liberdade que possui, ou seja, cada coordenada necessria para
descrever seu movimento. Quando a frequncia de excitao iguala uma frequncia natural do sistema, ocorre
o fenmeno de ressonncia, caracterizado por grandes amplitudes de resposta com pequenas amplitudes de
excitao ou entrada, podendo levar a falhas mecnicas.
Buscando-se a minimizao dos efeitos negativos da vibrao mecnica, foram desenvolvidas diferentes
tcnicas de controle de vibraes em mquinas e estrutura (Thomson e Dahleh, 1997; Den Hartog, 1972).
Esses mtodos normalmente envolvem mudanas no projeto, seja pela adio ou redimensionamento de
componentes, ou pela troca desses, o que implica no aumento do custo do projeto. Os mtodos de controle de
vibraes so classificados em trs grandes grupos: reduo da vibrao na fonte; isolao contra a vibrao;
reduo da resposta.
O mtodo de reduo da resposta aplicado principalmente quando no possvel reduzir o nvel de
vibrao de entrada e nem isolar a fonte de excitao. Isto possvel devido ao fato da resposta de um
sistema mecnico depender das caractersticas bsicas do sistema: massa, rigidez e amortecimento, alm das
condies de operao do sistema, rotao, impactos e a base na qual montado (Rao, 2008). Algumas
dessas caractersticas podem ser alteradas utilizando-se os seguintes mtodos: alterao da frequncia
natural, dissipao de energia, adio de massa-mola auxiliar. O presente trabalho tem como objetivo
principal apresentar um estudo analtico e numrico de reduo da resposta por meio da adoo de
dispositivos auxiliares conhecidos como absorvedores dinmicos de vibrao - ADV.

Absorvedores Dinmicos de Vibrao - ADVs

Conforme mencionado anteriormente, um sistema mecnico ou uma estrutura pode sofrer vibraes de
grande amplitude quando ocorre o fenmeno de ressonncia. Nesse caso, pode-se adicionar ao sistema
original um sistema dinmico auxiliar que far com que a frequncia natural de ressonncia original mude,
evitando a sua ocorrncia nesta faixa de trabalho. Esse sistema auxiliar chamado de absorvedor dinmico
de vibrao - ADV e um dispositivo que pode ser dimensionado com o propsito de reduzir ou controlar as
vibraes em um sistema mecnico.
O modelo dinmico clssico de um ADV, proposto por Den Hartog (1972) um sistema puramente
passivo, com um nico grau de liberdade, dotado de massa, rigidez e amortecimento e cuja frequncia
natural sintonizada com a frequncia natural do sistema principal. O sistema ao qual o ADV acoplado
modelado tambm como sendo um sistema com um nico grau de liberdade, e o conjunto possui, portanto
dois graus de liberdade.
 As duas frequncias naturais associadas ao conjunto diferem da frequncia natural original,
minimizando o problema de ressonncia original. Entretanto, as duas novas frequncias naturais, uma mais
baixa e outra mais alta que a frequncia original, podem introduzir novos problemas de ressonncia,
principalmente nas condies transientes de mquina sendo ligada ou desligada. Os ADVs passivos
apresentam como vantagem o fato de no requererem energia externa e no causarem uma instabilidade no
sistema. Entretanto, sua aplicabilidade limitada, na medida em que sua eficincia reduzida quando a
frequncia de excitao sofre alteraes, mesmo que discretas.
Apesar de ter um principio de aplicao relativamente simples, utilizar um ADV exige alguns clculos,
pois algumas solues no so viveis. A soluo trivial de um ADV igual a sistema original logicamente
invivel, pois o problema ser simplesmente transferido para os novos picos de ressonncia, alm de gerar
um custo excessivo.
O estudo do comportamento dinmico dos ADVs foi realizado por meio da modelagem matemtica e
anlise de modelos multicorpos com parmetros concentrados de massa, rigidez e amortecimento.
Posteriormente, foram realizadas simulaes numrica no domnio do tempo com o auxlio do programa
MATLAB-SIMULINK, e no domnio da frequncia utilizando uma verso educacional do programa de
elementos finitos ANSYS.

Abordagem Analtica - ADV Amortecido

A Fig.1 representa uma mquina ou estrutura de massa m1 suportada por molas de rigidez k1/2, ao qual
foi acoplado um ADV de massa m2, rigidez k2 e amortecimento c2. Assume-se que cada uma das massas
possui apenas um grau de liberdade de translao vertical, x1(t) e x2(t) e que a mquina sofre a ao de uma
fora harmonia F(t) de amplitude F0 e frequncia . Aplicando-se a 2 lei de Newton nas duas massas
separadamente, obtm-se suas equaes de movimento:

m1 &x&1 + (k1 + k 2 )x1 k 2 x2 c2 x&1 + c2 x&2 = F0 sent

(1)
m2 &x&2 k 2 ( x2 x1 ) = 0

F(t)=F0 sent

m1
x1(t)
k2 c2

k1/2 k1/2
m2
ADV x2(t)

Figura 1 Modelo de um ADV amortecido acoplado a uma mquina ou estrutura

Definindo:
= m2 m1 - razo de massas g = n - razo de frequncia excitadora
n = k1 m1 - frequncia natural da mquina ccr = 2m2 a - coeficiente de amortecimento crtico
a = k 2 m2 - frequncia natural do ADV = c ccr - fator de amortecimento
f = a n - razo de frequncias naturais xst = F0 k1 - deflexo esttica da mquina
e manipulando a Eq. (1), pode-se obter as relaes entre as amplitudes X1 e X2 dos deslocamentos x1 e x2,
respectivamente, em relao deflexo esttica xst

X (2 g ) + ( g 2 f 2 )
2 2

1/ 2

1
= 2
xst (2g ) (g 2 1 + g 2 ) + [f 2 g 2 ( g 2 1)( g 2 f 2 )]
2 2
(2)
1/ 2
X2 (2g )2 + f 4
x =
st (2g ) ( g 1 + g ) + [f g (g 1)(g f )]
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
 A Fig. 2a apresenta vrios grficos de relao de amplitudes X1/xst em funo da relao de frequncias
/n, para diferentes fatores de amortecimento e considerando a=n e =1/20. Observa-se nesta figura que
todas as curvas se interceptam nos pontos A e B, independentemente do valor de . Esses pontos podem ser
localizados substituindo-se os casos extremos em que = 0 e = na expresso de X1/xst da Eq. (2) e
igualando os dois, resultando em:

1 + f 2 + f 2 2 f 2 (3)
g4 2g2 + 2+
2+

(a) (b)
Figura 2 (a) Relao de amplitudes do sistema com e sem o ADV, para diferentes valores de (a=n e =1/20)
e (b) Relao de amplitudes do sistema com o ADV otimizado, em funo de

As duas razes da Eq. (3) indicam os valores da razo de frequncias ga = A/n e gb = B/n,
correspondentes aos pontos A e B. Os valores de X1/xst correspondentes podem ser determinado substituindo-
se ga e gb na Eq. (3). Constata-se que o ADV mais eficiente aquele cujos valores de X1/xst so iguais e isto
exige que f=1/(1+). Um absorvedor que satisfaa esta condio considerado um ADV otimizado ou
sintonizado, e o valor timo de aquele que faz a curva de X1/xst ser o mais plano possvel nos picos A e B.
A Fig. 2b apresenta diferentes curvas de relao de amplitudes X1/xst de um ADV otimizada, para diferentes
condies de =m1/m2.

Simulao Numrica de um ADV com o Programa MatLab-Simulink

A partir das equaes de movimento do conjunto mquina-ADV, foi possvel construir no programa
MATLAB-SIMULINK os modelos para a simulao no domnio do tempo deste sistema, sujeito a uma
perturbao inicial ou de uma fora excitadora peridica. Nas Fig. 3 e 3b so mostrados, respectivamente, os
modelos utilizados para a simulao do sistema sem e com o ADV.

(a) (b)
Figura 3 - Modelo MATLAB-SIMULINK da mquina (a) sem o ADV e (b) com o ADV
 Os parmetros dos modelos MATLAB-SIMULINK correspondem aos coeficientes de inrcia, rigidez e
amortecimento e so apresentados na Tab. 1 (Rao, 2008) e de acordo com estes parmetros, o sistema com
ADV acoplado apresenta as seguintes frequncias naturais: 33,34Hz e 74,99 Hz (Rao, 2008).

Tabela 1 Parmetros dos elementos do modelo

Parmetros Mquina ADV
Massa mi [kg] 14,87 10,32
Coeficiente de rigidez ki [kN/m] 146,76 1.019
Coeficiente de amortecimento ci [Ns/m] 10 100
Frequncia natural [Hz] 50 50
Fator de amortecimento 0,0016 0,0103

Simulao Numrica de um ADV com o Programa ANSYS

O estudo do comportamento dinmico do ADV no domnio da frequncia foi realizado utilizando o
ANSYS, um programa baseado no mtodo dos elementos finitos MEF, e considerando como sistema
principal uma viga bi-engastada qual acoplado um ADV constitudo por uma viga menor fixada ao centro
da viga principal por meio de uma haste (Fig. 4).

Figura 4. Representao de uma viga bi-engastado com o ADV acoplado

As simulaes foram realizadas por meio de rotinas de arquivo texto e parametrizadas, o que facilitou a
realizao de diversos testes pois, dessa forma, mudando qualquer parmetro como o comprimento do ADV,
toda a fase de pr-processo refeita automaticamente, facilitando a otimizao. O tipo de elemento finito
utilizado foi o BEAM3 que um elemento plano uniaxial de viga, capaz de sofrer trao e compresso e
flexo. O elemento possui dois ns, um em cada extremidade, e cada n possui 3 graus de liberdade:
translao nas direes x e y, e rotao em torno do eixo z.
As simulaes realizadas englobam anlises modais e harmnicas, considerando a viga isoladamente, o
ADV isoladamente e a viga com o ADV. Os parmetros do modelo englobam caractersticas de materiais,
dimenses e caractersticas geomtricas das sees transversais dos elementos do sistema e um exemplo do
conjunto destes dados apresentado na Tab. 2.

Tabela 2 Parmetros dos elementos do modelo

Parmetros Viga ADV Haste
Comprimento [mm] 440 200 20
Espessura [mm] 2,6 1,3 ---
Largura [mm] 24,7 15,1 ---
Dimetro [mm] --- --- 4
rea da seo transversal [mm2] 64,22 19,63 12,56
Momento de inrcia Izz[mm4] 36,17 2,76 12,56
Mdulo de Young [GPa] 200 200 200
Coeficiente de Poisson 0,33 0,33 0,33
Densidade [kg/m3] 7860 7860 7860

Resultados e Discusso
Com os modelos MATLAB-SIMULINK, a primeira simulao foi realizada eliminando-se a fora
excitadora e considerando-se uma perturbao inicial de deslocamento na massa m1 definida no segundo
integrador de v1. Na Fig. 5a so apresentadas a posio x1(t) ao longo do tempo do sistema sem o ADV, com
o ADV e tambm a posio x2(t). Observa-se que x1(t) do sistema sem ADV decai muito pouco ao longo do
tempo; entretanto, com o ADV, x1(t) decai muito rapidamente em funo da presena do ADV que absorve
energia de vibrao da mquina.
Uma segunda simulao foi realizada sem a condio inicial de deslocamento, mas com uma fora
excitadora com frequncia variando de 20Hz a 80Hz em um perodo de 8s, ou seja passando pelas
frequncias naturais do sistema sem (50Hz) e com o ADV (33,34Hz e 74,99 Hz).
 Na Fig. 5b, o grfico da posio x1(t) da mquina ao longo do tempo do sistema sem o ADV mostra o
aumento da amplitude de vibrao quando a mquina passa pela frequncia de ressonncia. Na simulao
com o ADV, o grfico de x1(t) apresenta duas condies de ressonncia em frequncias diferentes da
original, sendo uma abaixo e outra acima desta, conforme esperado; alm disso, as amplitudes de vibrao
sofreram uma reduo significativa. O grfico de x2(t) mostra que o ADV tambm passa por duas
ressonncias, absorvendo energia de vibrao da mquina.

(a) (b)
Figura 5 Anlise da vibrao (a) transiente e (b) forada no MATLAB-SIMULINK

As simulaes com o programa ANSYS do modelo de viga bi-engastada com ADV acoplado envolveram
diferentes anlises modais e harmnicas. Inicialmente foram iniciadas anlises modais para a determinao
das frequncias naturais e modos de vibrao da viga bi-engastada sem o ADV acoplado e foram
determinadas as cinco primeiras frequncias naturais para que se possa sintonizar o ADV (Tab. 3).

Tabela 3 Resultados das anlises modais realizadas no ANSYS

Frequncia natural Frequncia natural Frequncia natural
Modo
da viga sem ADV do ADV da viga com ADV
1 69,634 Hz 56,652 Hz 51,269 Hz
2 191,94 Hz 67,793 Hz 52,857 Hz
3 376,27 Hz 343,47 Hz 83,565 Hz
4 622,00 Hz 424,69 Hz 187,44 Hz
5 929,23 Hz 556,40 Hz 332,16 Hz

Uma segunda anlise modal foi realizada considerando o ADV isolado com um engaste na parte
superior da haste de acoplamento. Observa-se na Tab. 3 que a segunda frequncia natural de 67,793 Hz do
ADV est bem prxima da primeira frequncia natural da viga (69,634 Hz) e no a primeira frequncia
natural de 56,652 Hz do ADV. O modo de vibrao associado a esta ltima frequncia de flexo anti-
simtrica e ser mostrado posteriormente que esta no interfere no resultado final.
A terceira anlise modal considera a viga bi-engastada com o ADV acoplado e as cinco primeiras
frequncias naturais so apresentadas na Tab. 3. As frequncias naturais de interesse so a 1 (51,269 Hz) e a
3 (83,565 Hz) e seus modos de vibrao correspondentes so apresentados na Fig. 6. O modo associado 2
frequncia (52,857 Hz) envolve a flexo anti-simtrica do ADV.

(a) 1 modo de vibrao (b) 3 modo de vibrao

Figura 6 Anlise modal da viga bi-engastada com o ADV no ANSYS
 Fazendo-se a anlise harmnica da viga bi-engastada sem e com o ADV, a partir de uma fora
harmnica aplicada no centro da viga, obtm-se os espectros de vibrao apresentados na Fig. 7a e 7b,
respectivamente. Nestas figuras pode-se observar que a frequncia dominante na viga sem ADV a de
69,634 Hz, como era esperado, e que com o ADV, as frequncias dominantes so realmente as de 51,269 Hz
e 83,565 Hz. Portanto o modo de vibrao associado frequncia de 52,857 Hz no contribui
significativamente com a vibrao sistema. Alm disso, as amplitudes dos picos de frequncias naturais da
viga com ADV so mais baixas do que a do pico da viga sem ADV.

(a) (b)
Figura 7 Espectro de frequncias da viga bi-engastada (a) sem ADV e (b) com ADV

Nas duas abordagens de simulao numrica, com sistemas modelados com corpos rgidos e poucos
graus de liberdade, ou sistemas com elementos finitos com vrios graus de liberdade, os benefcios do uso
dos ADVs so comprovados e as simulaes numricas permitem que sejam feitos vrios testes antes de se
construir e montar um sistema real. Deste modo, entende-se que as metodologias apresentadas podem ser
utilizadas como ferramentas auxiliares de projeto de ADVs para mquinas e estruturas.

Concluses
O presente estudo possibilitou o entendimento do comportamento dos absorvedores dinmicos de
vibrao passivos e suas aplicaes. Certamente, os ADVs so muito aplicveis em diversos tipos de
mquinas e estruturas, principalmente devido a sua facilidade de sintonizao e construo. Entretanto, os
ADVs so funcionais apenas quando uma frequncia natural coincide com a frequncia de trabalho, e isso
que limita sua aplicabilidade, pois sistemas com muitas frequncias naturais relativamente prximas ou que
tenham uma ampla faixa de frequncia excitadora no podem ser facilmente controlados por ADVs passivos
simples.

Agradecimentos
Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico - CNPq e Universidade Federal
de So Carlos - UFSCar pela bolsa de estudos do Programa Institucional de Bolsas de Iniciao em
Desenvolvimento Tecnolgico e Inovao - PIBITI/CNPq/UFSCar concedida ao autor Lus Henrique
Bragana Falco Moraes da Silva.

Referncias bibliogrficas
Den Hartog, J.P. Vibraes nos sistemas mecnicos. 1 ed. So Paulo: Edgard Blcher, 1972.
Rao, S.S. Vibraes Mecnicas. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.
Thomson, W.T.; Dahleh, M.D. Theory of Vibration with Applications. 5. ed. Prentice Hall, 1997.