INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables SEMESTRE: Sptimo

OBJETIVO GENERAL:
El alumno aplicar mtodos de anlisis y modelacin de sistemas lineales, para simular el comportamiento de
sistemas dinmicos.

CONTENIDO SINTTICO:

I.- Introduccin a los Sistemas Dinmicos

II.- Dinmica de Sistemas Lineales Clsicos con Retroalimentacin
III.- Dinmica de Sistemas Discretos Clsicos con Retroalimentacin

METODOLOGA:
Exposiciones y/o intervenciones orales por parte del alumno y el profesor
Investigacin documental por parte del alumno
Elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos
Dinmicas grupales
Integracin de equipos de trabajo para la realizacin de prcticas y ejercicios
Prcticas de laboratorio
Visitas industriales

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se aplicarn tres exmenes departamentales en el transcurso del semestre, se tomarn en cuenta participaciones
como exposicin de temas, problemario resuelto, reporte de prcticas, etc.

Los exmenes departamentales se tomarn como el 60% de la calificacin total, participaciones 10% y laboratorio
30%

BIBLIOGRAFA:
Bolton W. Ingeniera de Control, Alfaomega, 2001, New Cork, Estados Unidos, 397 pgs.
DiStefano III J.J y otros Realimentacin y Sistemas de Control, Mc Graw Hill (serie Schaum), Iberia Madrid, 1992, 708
pgs.
Kuo, Benjamn Teora de Control. Diseo Electrnico, Alfaomega, Mxico1991, 750 pgs.
Ollero, A. Control por Computador. Descripcin Interna y Diseo ptimo Marcombo, 1991, Barcelona, 350 pgs.
Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall, Mxico 1990, 832 pgs.
Roca, A. Control de Procesos, Alfaomega, 2002, Barcelona, 628 pgs.
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables

Elctrica Unidad Azcapotzalco SEMESTRE: Sptimo
CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial CLAVE:
OPCIN: CRDITOS: 4.5
COORDINACIN: Academia de Elctrica- Electrnica VIGENTE: Agosto 2006
DEPARTAMENTO: TIPO DE ASIGNATURA: Terico - Prctica
MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HORAS/SEMANA/TEORA: 1.5
HORAS/SEMANA/PRCTICA: 1.5

HORAS/SEMESTRE/TEORA: 27.0
HORAS/SEMESTRE/PRCTICA: 27.0

HORAS/TOTALES: 54.0

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO POR: AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y Programas

Academia de Elctrica Electrnica de ESIME de Estudio del Consejo General Consultivo del IPN
Azcapotzalco
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica de ESIME
Azcapotzalco
APROBADO POR: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de ESIME Azcapotzalco
Ing. Jorge Gmez Villarreal
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables CLAVE: HOJA: 2 DE 7

FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA

Los sistemas de control han desempeado un papel preponderante en la modernizacin de la planta productiva por
ejemplo: La Industria Aeroespacial, Industria Automotriz, Qumica, Extractiva, de Manufactura y en general cualquier
proceso productivo que tenga como base sistemas automatizados.

Actualmente, el desarrollo de los robots en su quinta generacin incorpora sistemas de control, que aportan beneficios
como la toma de decisiones y la comunicacin con el entorno. Lo que hace atractivo y conveniente incorporar estos
sistemas en la industria. Adems se incrementa la flexibilidad para el cambio de produccin, la confiabilidad y la
calidad al hacer ms homogneo el trabajo. Para desarrollar los sistemas de control as como la incorporacin de la
simulacin de los sistemas dinmicos, como una herramienta de anlisis del comportamiento ante las seales de
entrada del sistema. Por lo que los Ingenieros en Robtica Industrial deben familiarizarse con estas herramientas.

Tomando en cuenta que en el pas hay numerosas industrias con automatizacin y muchas otras en vas de hacerlo,
la inclusin de esta asignatura en los ltimos semestres, es un complemento indispensable para la formacin de los
egresados, para tener un notable desempeo en la planta industrial y en la modernizacin de sta.

Asignaturas antecedentes: Dinmica, Mecnica y ecuaciones diferenciales

Asignaturas colaterales: Interfases, perifricos y programacin I, Sistemas de manufactura flexible.
Asignaturas consecuentes: Interfases, perifricos y programacin II, Sistemas de automatizacin

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno aplicar mtodos de anlisis y modelacin de sistemas lineales para simular el comportamiento de
sistemas dinmicos.
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables CLAVE: HOJA: 3 DE 7

No. UNIDAD: I NOMBRE: Introduccin a los Sistemas Dinmicos

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno interpretar los fundamentos de la teora de control, en el contexto tecnolgico aplicado a la robtica.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
1.1 Sistemas de control automtico 3.0 3.0 1C, 3C, 4C, 12B, 14B,
1.1.1 Introduccin al Control Automtico. 11B
1.1.2 Planteamiento del problema (ejemplo industrial)
1.1.3 Actuadores usados en robtica
1.1.4 Sensores usados en robtica
1.1.5 El Problema de seguimiento de trayectorias y
regulacin.
1.2 Evolucin del control automtico. 6.0 6.0
1.2.1 Descripcin de sistemas de control
1.2.2 Sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto.
1.2.3 Transformada de Laplace como herramienta de
sistemas de control
1.2.4 Modelos matemticos de la dinmica de sistemas
1.2.5 Funcin de transferencia
1.2.6 Lazo abierto y lazo cerrado
1.2.6.1 Diagramas de bloques.
1.2.6.2 lgebra de bloques

Sub-total 9.0 9.0

ESTRATEGIA DIDCTICA

Anlisis de los sistemas dinmicos con la coordinacin del profesor, bsqueda bibliogrfica de nuevos conceptos por
parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos, realizacin de tareas y problemas extra clase
relacionados a sistemas de control automtico, discusin de problemas ilustrativos y realizacin de prcticas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

El contenido de esta unidad ser evaluado en el primer examen departamental 70%, sern consideradas tambin
las participaciones en el aula y la realizacin de trabajos extra clase 30%.
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables CLAVE: HOJA: 4 DE 7

No. UNIDAD: II NOMBRE: Dinmica de Sistemas Lineales Clsicos con Retroalimentacin

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicar los diferentes sistemas dinmicos involucrados en el control lineal, a sistemas robticos .

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
2.1 Introduccin al anlisis temporal 3.0 2B, 5C, 6B, 9C, 11B,
2.1.1 Sistemas de primer orden. 12B, 14B
2.1.2 Sistemas de segundo orden
2.1.2.1 Sistemas sobre, sub. y crticamente amortiguados
Sistemas de orden superior.
2.1.3 Introduccin al MatLab- Simulink 7.0
2.1.4 Respuesta a funciones elementales de excitacin
2.1.5 Escaln, Impulso, Senoidal
2.2 Anlisis de sistemas retroalimentados 3.0 7.0
2.2.1 La eleccin de la ganancia de
retroalimentacin
2.2.2 Mediciones
2.2.3 Perturbaciones
2.2.4 Limitacin por errores de modelado
2.2.5 Lugar de las races.
2.2.5.1 Anlisis en el lugar de las races
2.2.5.2 Limitaciones estructurales: retardos, polos
Inestables y ceros de fase no mnima
2.3 Respuesta en frecuencia 1.5 7.0
2.3.1 Respuesta en frecuencia.
2.3.2 Diagrama de Nyquist.
2.3.3 Diagramas logartmicos.
2.3.3.1 Diagrama de Bode.
2.3.3.2 Identificacin de la respuesta en frecuencia.
2.3.4 Efecto de los retardos puros.
2.4 Anlisis de estabilidad 1.5
2.4.1 Estabilidad
2.4.2 Criterio de Routh-Hurwitz.
2.4.3 Estabilidad de Lyapunov
Sub-total 9.0 21.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Anlisis de los sistemas de control lineales y aplicacin a sistemas dinmicos con la coordinacin del profesor ,
bsqueda bibliogrfica de nuevos conceptos por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos,
realizacin de tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de control automtico, discusin de
problemas ilustrativos y realizacin de prcticas
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
El contenido de esta unidad ser evaluado en el segundo examen departamental 60%, sern consideradas tambin
las participaciones en el aula y la realizacin de trabajos extra clase 10%, as como la realizacin de prcticas 30%.
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables CLAVE: HOJA: 5 DE 7

No. UNIDAD: III NOMBRE: Dinmica de Sistemas Discretos Clsicos con Retroalimentacin

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicar los diferentes sistemas dinmicos involucrados en el control discreto, a sistemas de robtica.

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
3.1 Sistemas en tiempo discreto. 3.0 3.0 7C, 8C, 10C, 13B, 15C
3.1.1 Transformada Z como herramienta para los
sistemas de control
3.1.2 Modelos matemticos de la dinmica de sistemas 6.0
discretos
3.1.3 Funcin de transferencia
3.1.4 Lazo abierto y lazo cerrado
3.1.5 Diagramas de bloques.
3.1.6 lgebra de bloques
3.2 Aplicando MatLab 3.0 3.0
3.2.1 Respuesta a funciones elementales de excitacin :
3.2.1.1 Escaln
3.2.1.2 Impulso
3.2.1.3 Senoidal
3.3 Anlisis en el lugar de las races 1.5 1.5
3.4 Respuesta en frecuencia.
3.4.1 Diagrama de Nyquist.
3.4.2 Diagrama de Bode.
3.5 Estabilidad 1.5 1.5
3.5.1 Criterio de Routh-Hurwitz.
3.5.2 Estabilidad en el dominio frecuencial.
3.5.3 Estabilidad de Lyapunov

9.0 6.0 9.0

Sub-total
ESTRATEGIA DIDCTICA

Anlisis de los sistemas de controladores PID y aplicacin a sistemas dinmicos con la coordinacin del profesor ,
bsqueda bibliogrfica de nuevos conceptos por parte del alumno, elaboracin de resmenes y cuadros sinpticos,
realizacin de tareas y problemas extra clase relacionados a sistemas de control automtico, discusin de
problemas ilustrativos y realizacin de prcticas

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

El contenido de esta unidad ser evaluado en el tercer examen departamental 60%, sern consideradas tambin las
participaciones en el aula y la realizacin de trabajos extra clase 10% y la realizacin de prcticas 30%.
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables CLAVE: HOJA: 6 DE 7

RELACIN DE PRCTICAS

PRACT. NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD DURACIN LUGAR DE REALIZACIN

No.
1 Modelado y anlisis de sistemas II 7.0
simulados con Matlab. Todas las prcticas se
realizarn en sala de
2 Anlisis de la dinmica de sistemas II 7.0 cmputo
realimentados.

3 Anlisis de sistemas analgicos II 7.0

electrnicos y
apoyados en
simulacin en
4 Matlab. III 6.0

Anlisis de sistemas discretos

electrnicos y
apoyados en
simulacin en
Matlab.

Total 27.0
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables CLAVE: HOJA: 7 DE 7

PERODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

1 I Se aplicarn tres exmenes departamentales en el transcurso del semestre, se tomarn
en cuenta participaciones como exposicin de temas, problemario resuelto, reporte de
2 II prcticas, etc.

Los exmenes departamentales se tomarn como el 60% de la calificacin total,

3 III participaciones 10% y laboratorio 30%

CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1 X Amstrom K.J, y B. Wittenmark, Computer Controlled Systems theory and Design
Prentice Hall. 544 pgs,1984.
2 X Bolton W. Ingeniera de Control Alfaomega, New York Estados Unidos, 2001,
397pgs,
3 X Brogan W.L, 1991. Modern Control theory , Prentice Hall, 1991, 653 pgs,
4 X C.T. Chen C.T., Control System Design Pod Wood Press. 1987, 480 pgs,
5 X DiStefano III J.J y otros, Realimentacin y Sistemas de Control Mc Graw Hill (serie
Schaum). 708 pgs, 1992.
6 X Domnguez, S. Campoy, P. Y otros 2002 Control en el Espacio de Estados
Prentice Hall Dorf, R.C. USA, 312 pgs.
7 X Dorf Richard, Sistemas Modernos de Control, Addison Wesley, Teora y prctica,
680 pgs,1989.
8 X Franklin, G.F. y J.D, Digital Control of Dinamic Systems, Powell,.Addison-Wesley,
550 pgs, 1989.
9 X Franklin, G.F y J.D. Powelly A. Control de Sistemas Dinmicos con
Realimentacin Emani-Naeni, Addison-Wesley Iberoamericana, 470 pgs, 1991.
10 X Gomriz S., Biel D., Matas J., Reyes M. Teora de Control Diseo Electrnico,
Alfaomega, 550 pgs.
11 X Gopal M., Modern Control System theory, Wiley Eastern Limited, 752 pgs, 1984.
12 X Ollero, A., Control por Computador Descripcin Interna y Diseo ptimo, 1991.
480 pgs.
13 X Ogata, K., Ingeniera de Control Moderna, Marcombo Boixerau Editores. 1980.
550 pgs.
14 X Phillips, C.L. y H. Digital Control Systems Analysis and Design ,Nagle, Prentice-
Hall, 832 pgs, 1984.
15 X Roca A., Control de Procesos, Alfaomega, 814 pgs, 2002.
16 X Shahian B. y M. Hassul, Control System Design Using MATLAB, Prentice-Hall.
832 pgs,1993.
 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARIA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco

CARRERA: Ingeniera en Robtica Industrial SEMESTRE Sptimo

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Elctrica- Electrnica ASIGNATURA: Controladores Lgicos Programables

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO: Ing. en Control, Ing. Electrnico, Ing. Robtica,
preferentemente Maestra en Control Automtico,
Mecatrnica o Robtica.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:

El alumno aplicar mtodos de anlisis y modelacin de sistemas lineales para simular el comportamiento de
sistemas dinmicos.

3. PERFIL DOCENTE:

CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES

PROFESIONAL

Control electromagntico: en Haber laborado 2 aos en Dinamismo Disciplina

estado slido, sistemas de desarrollo, mantenimiento
lazo cerrado, lazo abierto, o supervisin en sistemas Iniciativa Flexibilidad
plc, programacin de control industrial
Facilidad de palabra Puntualidad
Calculo integral y diferencial
Manejo de grupos Respeto

Manejo de tcnicas Honestidad

didcticas
Tolerancia

Compromiso social
ELABOR REVIS AUTORIZ

______________________ _______________________ ______________________

Ing. Juan Daniel Andrade Baigen M. en C. Ricardo Cortez Olivera Ing. Jorge Gmez Villarreal
Presidente de Academia Subdirector Acadmico Director

Fecha: Diciembre 2005.