c
 
 c

c
   

 

‘ ‘
 ‘ 
  ‘     
6
 
  



 
  
  
    
  
!  "
 

Resumen.                !"#
       "! $%&   % 
 ' ( % 
%  #

m
 
 Denavit ± Hartenberg, Matriz de Transformación Homogénea, Cinemática Directa, Cinemática Directa , dextrógiro

#Y  
  a#a#‘%
'( %
2no de los objetivos importantes del robot es ubicar su
extremo en el punto deseado del espacio y orientado de tal
manera que se optimice el trabajo de este. Mediante el análisis
cinemático se puede determinar la posición y los ángulos de
los elementos mecánicos del robot en un instante dado. Este
análisis resulta ser muy importante porque de este surge el
Este algoritmo define un sistema de coordenadas específico
para cada eslabón mediante una relación entre la rotación -
traslación entre elementos contiguos.
El algoritmo de Denavit ± Hartenberg, basado en 14 reglas [2],
consta de tres etapas:
a.Y O#     $% que definen parámetros

-Y Ü  que es el ángulo de torsión del eslabón

análisis de las trayectorias. relativos a la forma constructiva del eslabón

Existen dos tipos de análisis cinemático: el directo, en el cual -Y

  que representa la longitud articular
en base a parámetros conocidos de las variables articulares se -Y !  la longitud del eslabón, y
  ángulo articular
puede obtener la posición que tendrá su extremo final, y el
-Y
inverso, del cual conociendo la posición del extremo del brazo
robot se puede calcular el valor de los ángulos de cada
b.Y &   
 $   #  % donde se
articulación existente.
asigna los diferentes sistemas de coordenadas respecto de
A continuación se presenta este estudio cinemático y se
cada eslabón
comprobará sus resultados.

a# ‘‘
‘
Mediante el análisis cinemático directo se puede obtener la
ubicación espacial (x, y, z) de los elementos del brazo, en base
c.Y  #$   '$&!  % donde se forman las
matrices de transformación homogénea de los elementos
  previo a su resolución.


en cada articulación å
        .
a sus características geométricas, como es el ángulo existente
8# ‘‘ +‘


å
         En este análisis, la variable desconocida es la articulatoria
y

 å
        
(1a)
la conocida es la ubicación espacial del extremo final del

 å
        
(1b)
(1c) brazo. En resumen, se deben encontrar los valores de las
variables articulares para que el extremo final del robot se

 

      


La expresión dada para el cálculo de cinemática directa es: posicione y se oriente de acuerdo a determinada localización

å   Ü  
(2) espacial.

Donde 
 es la matriz de transformación homogénea que 

 å   Ü  
(3a)


 å   Ü  
(3b)
describe la posición y orientación entre los sistemas de dos (3c)
eslabones seguidos del robot:
Para este análisis, partimos de la matriz de transformación
«    Ê "  " Ê "     » homogénea genérica T (2).
¬ " ¼

 " Ê  
! " ! 
Ê    "  ¼ Donde T es:
 1
!¬
  

!# " !####

¬ 0  ¼
 &
 " Ê Ê 
! " ! 
 ¬ ¼
$#### $## $ #%
­ 0 0 0 1 ½

a#)#*"!$%& Se toma un elemento, se obtiene su inversa y multiplicado por

å 

 
       
 

Esta matriz tiene como dimensiones 4 filas x 4 columnas y la matriz T se tiene
representa la transformación de un vector de coordenadas (4)
homogéneas entre dos sistemas de coordenadas existentes.
Agrupa cuatro submatrices: de rotación R, de traslación T, de Se igualan las últimas columnas resultantes de cada lado de
perspectiva (f) y de escalado (e) del brazo robot, siendo esta su esta expresión, y de estas se obtienen las ecuaciones generales

 

configuración: para encontrar las variables articulares.
   


 


c
 
 c
c
   

 

ö
 



m
ti 
 i

 t

t  l  i
i

  

     

 li
l lii t t
l i 
  L  c  # $#
 L
$# # c
 #
8 L  # c  #
ö L  # c  #

  



 


 t l   t
i
 t

 i   

llt  l %t:

«(1 0 " (1 0»

¬ " ( 0  ( 0 ¼¼
0
1  ¬ 1  1

¬ 0 1 0 1 ¼
¬  ¼
­ 0 0 
0 1½
« r  

r  
  r  
»
¬
r  
 r  
 
r  
¼¼
 Ô
 ! ¬   
@
 

 

 ¬  Ô ¼
 ¬  ¼

  l l 
it
  it  
t
   ­ Ô ½

  t l


l  
i l
til
  «(3  " (3 0 3(3 »
it 
 



 l    
 
 l  
 l  ¬ " ( (3 0 3 " (3 ¼¼
i 
l
t  t l   t
i
 t

 i 2
3  ¬ 3

  
 l lt  l  C 
 i

¬ 0 0 
1 0 ¼
t
!i

ll i l  
ti
¬ ¼
­ 0 0 0 1 ½
«(4  " (

  ili


l t
i i
 m


 t  í  
4 0 4(4 »

!t

 t
l l  ij ti

¬ " ( (4 0 4 " (4 ¼¼

1  ¬
 
i l
til
  l 
it
ii
 l it   0 4
i
i l i
"jtl
t

ii
 l  ¬ 0 0 1 0 ¼
t l  ¬  ¼
­ 0 0

0 1 ½
&tl  t
i'
iti 
i
t 
i t"
(t  t
i' 
l  li l l l ' 
  l

 ti 
i l ll
 l  ii
l
)t
i l
l
t*  i!ti
:
 (c  )*+åL  L
 L   c  )*+åL  L
 L   c
 )*+åL  L

'
 c
 )*+åL  L
,

  (c  -.)åL  L
 L   c  -.)åL  L
 L   c


'
 -.)åL  L
  c
 -.)åL  L
, 

 c  c
 -.)åL
  c  -.)åL
 L 



%l ll
 )      l ii    l t  +
 l
l   l l
 l  
i l
til t
i  %t

tl
lt
ti

t l t l "












¼,
-
,
.#

 ,

 

 


 
@
  



 
 

 c
 
 c
c
   

 
$   $   
Y así obtenemos los siguientes valores: q1 =
x= -17.0575 cm 15.0000
y= -4.5706 cm
z= 24.9446 cm q2 =
30.0000

en la parte teórica, pasando el término 
al otro lado de la

Para cinemática inversa seguimos el procedimiento indicado
q3 =
45
å 

 
  
ecuación dando:

ê# 
 
Del cual igualamos los elementos de las últimas columnas - Trabajamos al inicio con 4 grados de libertad y obtuvimos
resultantes los valores deseados, pero al momento de realizar cinemática
/ )å0
 1 #2  )* å0
 34 )* å0 1 0  3 4 )* å0  inversa se complicó demasiado, por esta razón trabajamos el
5# 3 # 4
4  )å0 1 0  1 4  )* å0 
/  )* å0
 3 #2  )å0
 $
análisis para tres grados de libertad, el cual es suficiente para
que el robot pueda ubicarse en cualquier punto. En las pruebas
realizadas con el robot, se pudo visualizar que este tenía el
del cual agrupando términos y despejando las variables
mismo valor que para 4 G.L.
articulares tenemos:
- Tuvimos cierta confusión al realizar las pruebas en Matlab

0
676 8 9
porque teníamos valores que eran incorrectos que habían sido
 dado en radianes, pero lo pudimos solucionar aplicando los

å4
3 5 1 å/  )å0
 1 2  )* å0
 3 # 4 3 # 4

comandos sind y cosd, los cuales trabajan con su argumento
0 6 )# : ;
å  4  4 
en grados.

0
å3å/  )å0
 1 2  )* å0
  å4 1 # 4  )å0  1 # å4
3 5 #  4  )* å0 
6)* < =
å/  )å0
 1 2  )* å0
 1 å4
3 5#
,# 
 -‘‘
[1] Revista de la Facultad de Ingeniería. ³Análisis cinemático
Ahora, probamos con diferentes valores de x, y e z y con el de un robot industrial tipo SCARA.pdf´. ‘  
tamaño de los eslabones. Para mayor facilidad, hemos tomado #Julio de 1999
como coordenadas del extremo final los datos
correspondientes a los valores resultantes de la cinemática
directa y el tamaño de los eslabones dados anteriormente. Así [2] Manipuladores Industriales. CINEMATICA. %#
se logra llegar a los resultados anteriores de las variables  *#2005. Cuenca-Ecuador
articulares, lo cual demuestra que el modelo se ha realizado
satisfactoriamente. [3] La representación Denavit-Hartenberg.pdf. .& &
/#Marzo 2008
Ó# ‘
Se realizó un programa en el cual se multiplicaron las matrices 
de transformación homogénea, además se introdujeron las
ecuaciones de las coordenadas del extremo del robot y de las
variables articulares y con los datos de los eslabones y
variables articulares, pudimos obtener el resultado para la
cinemática directa e inversa.
Estos son los resultados obtenidos en Matlab:

$   $  

x=
-17.0575

y=
-4.5706

z=
24.9446