ICM2803

Mecnica Vectorial
Profesor Cristin Chvez T

Captulo 1: Cinemtica de la Partcula 3D

(2/2)

1
 Definicin de Cuerpo Rgido
Es un objeto fsico continuo que no experimenta
deformacin, es decir, la distancia entre dos puntos
cualesquiera de l permanece siempre constante

2
Propiedad cinemtica
central de un CR

3
 Movimientos 2D y 3D
El movimiento plano de un CR puede ser
descrito por una combinacin entre traslacin
y rotacin pura

El movimiento 3D puede ser descompuesto

en base a una traslacin 3D ms tres
posibles giros sobre cada eje coordenado
4
 La triangulacin en el CR
Motivacin: Si se piensa en un objeto que
lleve una trayectoria 3D (por ejemplo una
piedra lanzada en el aire), es particularmente
difcil obtener la velocidad absoluta de
cualquier punto de l, sin embargo se ve ms
sencillo llegar al resultado triangulando con
respecto a un punto que tenga velocidad y
aceleracin conocidas, como el centro de
masa por ejemplo.
5
r B =r A +r AB
v B =v A +v AB =v A +r AB
a B =a A + r AB +r AB
6
 Velocidad y aceleracin de
partculas con movimiento relativo
Supuestos:
El cuerpo rgido tiene velocidad y aceleracin angular conocidas
A y B pertenecen al cuerpo rgido
P posee velocidad relativa
El sistema 0 es fijo, el 1, es solidario al CR, es decir, se mueve
con l

7
 A partir de la expresin 0
r P =0 r A 1 r AB1 r BP
Se llega a:
0 0 0 1 1
v P = v A r AP v P
0
a P =0 a A0 0 1 r AP 0 1 r AP 1 aP 20 1 v P
8
 Los trminos de la aceleracin
0
a P =0 a A0 0 1 r AP 0 1 r AP 1 aP 20 1 v P

En orden de izquierda a derecha son:

Aceleracin de arrastre
Aceleracin centrpeta
Aceleracin tangencial
Aceleracin relativa
Aceleracin de Coriolis
comentar importancia de aceleracin de Coriolis
9
 Pregunta-desafo
Qu pasa si hay ms de un cuerpo rgido,
de modo que se deba emplear ms de un
sistema de referencia relativo?
 Caso de n sistemas de
referencia relativos
Deduccin en pizarra
ngulos de Euler
Dados dos sistemas
de coordenadas
con origen comn,
es posible
especificar la
posicin de un
sistema en trminos
del otro usando tres
ngulos , y (o
, y )
ngulos de Euler
De acuerdo al
Teorema Rotacional
de Euler, cualquier
rotacin puede ser
descrita usando tres
ngulos, en
trminos de las
matrices D, C, and
B, luego la rotacin
general A puede ser
escrita como:
A=BCD
ngulos de Euler

Matrices sern deducidas en pizarra

 Aplicaciones avanzadas I
Diseo en parques de diversiones
 Aplicaciones avanzadas I
Diseo en parques de diversiones
Aplicaciones avanzadas II
Gravedad artificial
Aplicaciones avanzadas II
Gravedad artificial