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INTRODUCCIN 3
4. 1. UN POCO DE HISTORIA 3
4. 2. COMPONENTES DEL SISTEMA GPS 4
4. 2. 1. SEGMENTO ESPACIAL 5
4. 2. 2. SEGMENTO CONTROL 7
4. 2. 3. SEGMENTO USUARIO 8
4. 6. APLICACIONES 24
4. 6. 1. GEODINMICA 24
4. 6. 2. TOPOGRAFA 24
4. 6. 3. OBRAS CIVILES 25
4. 6. 4. HIDROGRAFA 25
4. 6. 5. NAVEGACIN 25
4. 6. 6. DEFENSA CIVIL 25
4. 6. 7. MILITAR 25
4. 6. 8. NAVEGACIN AREA 25
4. 7. EJERCICIOS 26
BIBLIOGRAFA 29
BIBLIOGRAFA CITADA 29
BIBLIOGRAFA RECOMENDADA 29
INTRODUCCIN
1
http://homepages.mty.itesm.mx/al584299/mypaper.htm; http://www.alsitel.com/tecnico/gps/historia.htm;
http://www.zonagps.com/index.php?option=com_content&task=view&id=25&Itemid=50&
2
http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039; http://www.alsitel.com/tecnico/gps/sistema.htm;
http://www.com.uvigo.es/asignaturas/scvs/trabajos/curso0001/biblio/GPS/gps.htm
El fundamento del sistema GPS consiste en la recepcin de seales de radio de
mnimo 4 satlites de 24 que existen en orbita, de los cuales se conoce de forma
muy exacta su posicin orbital con respecto a la tierra; Cada satlite enva
constantemente una seal radio con informacin precisa de la hora en que se
emite. Los receptores (GPS en Tierra) analizan dicha seal y calculan la diferencia
de tiempo desde que se emiti hasta que se recibe. La velocidad de la radio en el
vaco es la misma que la luz, y se puede estimar aproximadamente la velocidad
en la atmsfera, por lo que los receptores GPS pueden calcular la distancia al
satlite con bastante precisin. Conociendo la posicin de los satlites, la
velocidad de propagacin de sus seales (velocidad de la luz) y el tiempo
empleado en recorrer el camino hasta el usuario, por triangulacin se puede
establecer la posicin en trminos absolutos del receptor. (Figura 1)
Para entender el sistema GPS se hace necesario conocer los elementos que lo
forman. Dentro del sistema GPS existen tres conjuntos de componentes
denominados segmentos:
?? Segmento Espacial.
?? Segmento de control
?? Segmento del usuario.
4. 2. 1. Segmento Espacial
El Segmento Espacial est constituido por los satlites que soportan el sistema
y las seales de radio que emiten. Estos satlites conforman la llamada
constelacin NAVSTAR (Navigation Satellite Timing and Ranging - Figura 2),
constituida por 24 satlites operativos ms cuatro de reserva, mantenidos por
la fuerza area estadounidense.
Figura 2. Derecha: Satlite NAVSTAR GPS. Izquierda: Lanzamiento de un satlite GPS con un Atlas F.
L1
Ruido o Retardo
de la seal
L2
Atmsfera
Figura 3. Frecuencias portadoras o carries. L1: 157542 MHz. La Atmsfera genera ruido en esta seal por la
amplitud de la onda. L2: 122760 MHz. Por ser una amplitud de onda ms corta, pasa por la Atmsfera sin mayores
interferencias.
Sobre las dos portadoras se insertan por modulacin varios cdigos cifrados
que rigen el funcionamiento del sistema. Estos cdigos transportan en cdigo
binario la informacin necesaria para el clculo de las posiciones. El ms
bsico es el cdigo C/A (Coarse/Acquisition), que va dentro de la seal L1.
Este cdigo es ledo por todos los receptores. (Incluidos los navegadores ms
sencillos) Otro cdigo modulado sobre el conjunto de la L1 y la L2 es el
denominado P (Precise), que permite un incremento muy notable en la
precisin del sistema y en la velocidad de medicin. En funcin del nmero de
observables (satlites) que un receptor es capaz de leer y analizar va el precio
del mismo; por ejemplo, un receptor que slo lee cdigo C/A es mucho ms
econmico que un bifrecuencia de cdigo P.
Figura 4. Comparacin de los datos generados con error inducido y sin error.
Fuente: grabielortiz.com por cortesa de United States Space Command
4. 2. 2. Segmento Control
El segmento de control esta constituido por todas las infraestructuras en tierra
necesarias para el control de la constelacin de satlites, mantenidas por la
fuerza area estadounidense. Dichas infraestructuras tienen coordenadas
terrestres de muy alta precisin y consisten en cinco grupos de instalaciones
repartidas por todo el planeta, para tener un control homogneo de toda la
constelacin de satlites.
Dichas rbitas son muy predecibles, dado que no existe friccin atmosfrica en
el entorno donde se mueven los satlites; a las predicciones de las rbitas de
los satlites para el futuro se les conoce con el nombre de Almanaques, cuyo
clculo depende tambin del segmento de control. Sin embargo, aunque muy
predecibles, las rbitas tambin tienen una degradacin debido a una serie de
factores: desigual densidad de la gravedad terrestre, mareas gravitatorias
provocadas por el alineamiento de la luna y los planetas, viento solar, etc.
4. 2. 3. Segmento Usuario
El segmento del usuario est constituido por el hardware (equipos de
recepcin) y el software que se utilizan para captar y procesar las seales de
los satlites. Para los usuarios del sistema GPS, el segmento usuario es quiz
la parte que ms interesa puesto que del tipo de instrumental y mtodos
utilizados depende la precisin alcanzada.
3
http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html;
http://es.wikipedia.org/wiki/GPS; http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039;
http://html.rincondelvago.com/gps_1.html;
http://www.tel.uva.es/personales/jpozdom/telecomunicaciones/tutorial/contenido.html
pero muy exacta, medicin de nuestra distancia hacia al menos tres satlites,
lo que nos permite "triangular" nuestra posicin en cualquier parte de la tierra.
La gran idea, Geomtricamente, es: Suponiendo que se mide la distancia al
primer satlite y resulta ser de 11.000 millas. (20.000 Km) Sabiendo que se
esta a 11.000 millas de un satlite determinado, no se puede por lo tanto estar
en cualquier punto del universo sino que esto limita la posicin a la superficie
de una esfera que tiene como centro dicho satlite y cuyo radio es de 11.000
millas.
C
A
B
Punto de
interseccin
En el caso del GPS se esta midiendo una seal de radio, que viaja a la
velocidad de la luz, alrededor de 300.000 km por segundo. Entonces el
problema de medir el tiempo de viaje de la seal (Que, obviamente, viene muy
rpido) es en lo que se basa el sistema. Sin embargo, la medicin de ese
tiempo es compleja debido a que los tiempos son extremadamente cortos. Si
el satlite estuviera justo sobre una persona, a unos 20.000 km de altura, el
tiempo total de viaje de la seal hacia dicha persona sera de algo mas de 0.06
segundos. Por esta razn se necesitan relojes muy precisos. Pero, an
admitiendo que se tiene relojes con la suficiente precisin, cmo se mide el
tiempo de viaje de la seal?
Supongase que el GPS, por un lado, y el satlite, por otro, generan una seal
auditiva en el mismo instante exacto. Supongase tambin que una persona,
parada al lado del receptor de GPS, pueda or ambas seales. (Obviamente es
imposible "or" esas seales porque el sonido no se propaga en el vaco) La
persona oira dos versiones de la seal. Una de ellas inmediatamente, la
generada por nuestro receptor GPS y la otra con cierto atraso, la proveniente
del satlite, porque tuvo que recorrer alrededor de 20.000 km para llegar hasta
el observador. Por tal motivo, se puede decir que las seales no estn
sincronizadas.
La seal emitida por el receptor GPS y por el satlite es algo llamado "Cdigo
Pseudo Aleatorio" (Pseudo Random Code). La palabra "Aleatorio" significa
algo generado por el azar. Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte
fundamental del GPS. Fsicamente solo se trata de una secuencia o cdigo
digital muy complicado. O sea una seal que contiene una sucesin muy
complicada de pulsos "on" y "off", como se se muestra en la Figura 7.
La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico generado por el
azar. De all su denominacin de "Pseudo-Aleatorio".
Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del
cdigo ayuda a asegurarse que el receptor de GPS no se sintonice
accidentalmente con alguna otra seal. Siendo el modelo tan complejo es
altamente improbable que una seal cualquiera pueda tener exactamente la
misma secuencia.
Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo
Aleatorio, esta complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda
accidentalmente de satlite. De esa manera, tambin es posible que todos los
satlites trasmitan en la misma frecuencia sin interferirse mutuamente. Esto
tambin complica a cualquiera que intente interferir el sistema desde el exterior
al mismo. El Cdigo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento de
Defensa de EEUU de controlar el acceso al sistema GPS. Pero hay otra razn
para la complejidad del Cdigo Pseudo Aleatorio: es crucial para conseguir un
sistema GPS econmico.
El secreto para obtener un timing tan perfecto es efectuar una medicin satelital
adicional.
Resulta que si tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un
espacio tridimensional, cuatro mediciones imperfectas pueden lograr lo mismo.
Esta idea es fundamental para el funcionamiento del sistema GPS, pero su
explicacin detallada excede los alcances de la presente exposicin. De todos
modos, aqu va un resumen somero:
Una medicin adicional remedia el desfase del timing. Si todo fuera perfecto
(es decir que los relojes de los receptores GPS lo fueran), entonces todos los
rangos (distancias) a los satlites se interceptaran en un nico punto (que
indica nuestra posicin). Pero con relojes imperfectos, una cuarta medicin,
efectuada como control cruzado, NO intersectar con los tres primeros.
Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para
asegurar la medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional
como elemento de sincronizacin con la hora universal, se tiene todo lo
necesario para medir la distancia a un satlite en el espacio. Pero, para que la
triangulacin funcione se necesita conocer no slo la distancia sino que se
debe conocer dnde estn los satlites con toda exactitud.
Las rbitas bsicas son muy exactas pero con el fin de mantenerlas as, los
satlites de GPS son monitoreados de manera constante por el Departamento
de Defensa. (Figura 8)
Figura 8. Monitoreo de satlites desde estaciones de control.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
En primer lugar, una de las presunciones bsicas que se han usado a lo largo
de este trabajo no es exactamente cierta. Se ha afirmado que se puede calcular
la distancia a un satlite multiplicando el tiempo de viaje de su seal por la
velocidad de la luz. Pero la velocidad de la luz slo es constante en el vaco.
Hay un par de maneras de minimizar este tipo de error. Por un lado, se puede
predecir cual sera el error tipo de un da promedio. A esto se lo llama
modelacin y puede ayudar pero, por supuesto, las condiciones atmosfricas
raramente se ajustan exactamente el promedio previsto. Otra manera de
manejar los errores inducidos por la atmsfera es comparar la velocidad
relativa de dos seales diferentes (L1 y L2). Esta medicin de doble frecuencia
es muy sofisticada y solo es posible en receptores GPS muy avanzados.
Figura 12. Mala Geometra en las posiciones de los satlites con respecto al receptor en Tierra.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las
circunferencias intersectan a ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el
margen de error. (Figura 13)
Figura 13. Buena Geometra en las posiciones de los satlites con respecto al receptor en Tierra.
Fuente: http://www.elgps.com/documentos/comofuncionagps/comofuncionagps.html
Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites que
dan el menor error por Dilucin Geomtrica de la Precisin.
Caracterizar todos los tipos de equipos GPS que existen en el mercado es casi
imposible hoy en da, dado el gran dinamismo del mercado y el amplio abanico de
productos. Adems, dicha clasificacin puede realizarse por mltiples criterios,
como por ejemplo en funcin de la arquitectura (receptores secuenciales,
continuos o mltiplex), en funcin del mtodo de funcionamiento (correlacin de
cdigo o anlisis de fase de la portadora), o en funcin de las aplicaciones a las
que se destine. En este documento se clasificaran los receptores de acuerdo a la
aplicacin, ya que es el nfasis que como usuarios del sistema, puede llegar a
interesar ms.
4. 4. 1. Navegadores Convencionales
Los navegadores son los tipos de receptores GPS ms extendidos, dado su
bajo coste y multiplicidad de aplicaciones. Consisten en receptores capaces de
leer el cdigo C/A, que pueden tener incluso capacidad para leer seales
diferenciales va radio o conexin software y tambin capacidad para
representar cartografa sencilla en una pantalla de cristal lquido.
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http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
Los precios de este tipo de navegadores pueden ir de los 200 a los 600 Euros
aproximadamente, y sus precisiones pueden ir de los 25 m a los 7 m en
planimetra (sin Disposicin Selectiva), y un error de al menos 16 m en
altimetra, dependiendo de la visibilidad de satlites y de la geometra que
presenten los mismos.
Los dispositivos mviles que se conectan a este tipo de receptores suelen ser
PDAs (Personal
Digital Assistant), corriendo programas especficos para este tipo de tareas,
como ArcPAD
de ESRI o Pocket GIS de Pocket Systems Ltd. Dichos programas suelen
leer varios tipos de formatos vectoriales (generalmente SHP) y raster, lo que
permite una fcil integracin de los datos GIS. De esta forma, es posible llevar
las bases de datos al terreno y conocer la posicin en tiempo real, con una
pantalla en color donde ver la cartografa y acceso a bases de datos asociadas.
Es como llevar una versin reducida del GIS al terreno. (Figura 15)
Su precio suele estar entorno a 10.000 Euros. (Sin incluir estacin base de
referencia ni otro tipo de suscripciones a correccin DGPS va satlite)
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http://www.gabrielortiz.com/index.asp?Info=039
funcionan como estacin base y cuya seal cubren casi todo el planeta.
Servicios de este tipo son OmniStar o LandStar y dan servicio a casi
cualquier pas (salvo las zonas de latitudes muy altas).
En aplicaciones GIS, la solucin DGPS junto con un servicio de pago por
satlite es muy apropiada, pues permite cartografiar hasta escalas 1:5.000 y
con servicio en tiempo real, con lo cual se puede interactuar con las bases de
datos geogrficas y capturar informacin de forma fcil y sencilla. El precio de
la suscripcin viene a costar al ao sobre 1.400 Euros (para precisin mtrica
y el mbito de un solo pas). Tambin se puede contratar por perodos limitados
de semanas, meses o incluso por das avisando por adelantado.
De este mtodo existe una variacin llamada Esttico Rpido pero solo es
utilizable con receptores de doble frecuencia L1 y L2 y que puedan recibir
informacin en cdigo C/A y P. Con este mtodo se reducen los tiempos de
toma a 5 o 10 minutos mantenindose el rango de precisin del mtodo
esttico. Esta variante se puso en funcionamiento debido al avance en los
algoritmos de tratamiento de las seales y sistemas de bsqueda de
ambigedades (errores) ms slidos y rpidos. De este modo, el tiempo de
observacin y de calculo para un punto se reducen considerablemente.
Dichos colectores tienen pantallas alfanumricas que las hacen aptas para
tareas de replanteo y geometra de coordenadas, pero no permiten la carga de
bases de datos como las que se requieren en GIS. (ficheros raster, ficheros
SHP, etc.) Adicionalmente, no hay que olvidar que a mayores precisiones,
mayores requerimientos de conocimientos se necesitan por parte del usuario.
El adquirir un receptor sofisticado no significa un uso adecuado. Por ejemplo,
el mismo traspaso de coordenadas del sistema WGS84 con que trabaja el GPS
al datum local, puede desmejorar la precisin que hayamos obtenido primero,
si no se es cuidadoso.
El uso de mtodo DGPS junto con programas GIS reducidos como ArcPad
corriendo sobre dispositivos mviles PDA rene todas estas caractersticas.
Sin embargo, los costos de este tipo de equipos es muy alto y requiere de
software especializado y no gratuito.
4. 6. APLICACIONES
Naturalmente, el receptor GPS puede utilizarse para todo aquello en lo que pueda
ser til. No obstante, se debe tener en cuenta que son, exclusivamente, receptores
de datos que calculan la posicin y que no trabajan con ningn dato analgico.
(temperaturas, presin, humedad...)
Son dispositivos extraordinariamente tiles para cualquier tarea de navegacin,
seguimiento de rutas, almacenamiento de puntos para posteriores estudios, pero
en ningn caso podemos esperar deducir datos atmosfricos a partir de ellos. Sin
embargo, tambin debemos valorar que, incluso, los modelos ms "pequeos"
que los fabricantes de GPS ponen a disposicin de la navegacin personal, son
una evolucin de los sistemas de navegacin aeronutica y martima que se han
ido perfeccionando diariamente desde hace aos. Esto supone una serie de
ventajas importantes para los usuarios de GPS para la navegacin personal
terrestre.
En primer lugar, una cuestin de escala. Est claro que las dimensiones de la
navegacin aeronutica y martima respecto de las dimensiones de la navegacin
terrestre, incluso con vehculos motorizados, son mucho mayores. Esto significa
que los receptores "pequeos" tambin disponen de los recursos de navegacin
y de la exactitud de los grandes slo que los primeros disponen de funciones
menos sofisticadas que estos ltimos para la propia navegacin.
4. 6. 1. Geodinmica
La determinacin de la formacin de la corteza terrestre a nivel local.
4. 6. 2. Topografa
El apoyo fotogramtrico con excelente rendimiento en cualquier tipo de terreno.
Densificacin de Redes Geodsicas, Levantamientos taquimtricos,
Determinacin de las coordenadas del centro ptico de la cmara en el momento
de la toma.
4. 6. 3. Obras Civiles
El establecimiento de bases de replanteo de alta precisin en obras lineales de
largo recorrido como carreteras, ferrocarriles..., y de grandes obras de ingeniera
como tneles, puentes, presas...Tambin la determinacin de redes elctricas,
telefnicas, de conduccin de aguas..., replanteo de puntos de un proyecto de
ingeniera, control de calidad en obra y control de deformaciones de estructuras.
Para este tipo de aplicaciones se requiere de alta precisin.
4. 6. 4. Hidrografa
Localizacin de obras hidrulicas en obras hidrogrficas, el estudio de la evolucin
fluvial, levantamientos batimtricos, estudios y anlisis de la evolucin de las
cuencas hidrogrficas, determinacin de itinerarios fluviales y martimos
4. 6. 5. Navegacin
Esta tecnologa permite la situacin instantnea y contnua de cualquier vehculo
sobre una cartografa digital. Tambin permite la navegacin precisa en tiempo
real as como la disponibilidad instantnea de la direccin, velocidad y aceleracin
de los barcos y el guiado de los mismos.
4. 6. 6. Defensa Civil
Se puede obtener una inmediata localizacin y delimitacin en zonas afectadas
por grandes desastres, adems se localizan los vehculos de auxilio y servicio. En
carretera se puede disponer de un mapa digital de toda la red viaria permitiendo
al conductor del vehculo conocer en tiempo real la situacin del trfico de todos
los itinerarios posibles para llegar al destino.
4. 6. 7. Militar
Existen numerosas aplicaciones entre las que cabe destacar: Guiado de misiles.
El programa EDGE (Explotation of Differential GPS for Guidance Enhancement)
intenta guiar misiles hacia un blanco con el uso de GPS en lugar del anterior uso
del guiado lser. Ensayos actuales consiguen acertar un blanco a 11 millas de
distancia desde el lugar de lanzamiento.
4. 6. 8. Navegacin Area
Se destaca: Vuelo libre: se usa para facilitar el control de vuelo y mejorar la
seguridad del mismo. Los aviones tienen una zona protegida, la zona de alarma,
alrededor de ellos. Los pilotos tienen que efectuar una maniobra evasiva en caso
de interseccin entre dos zonas de alarma de dos aparatos diferentes. El GPS
proporciona una situacin correcta de cada avin en el espacio en tiempo real a
las estaciones controladoras y monitorizacin contnua de los aparatos; Sistemas
de aterrizaje en situaciones adversas. Los sistemas de aterrizaje electrnicos se
usan para permitir el aterrizaje de aviones en cualquier situacin. Los anteriores
sistemas utilizaban configuraciones de antena especficas muy costosas. GPS
permite un sistema ms barato y fcil, dando capacidades muy precisas de
aterrizaje. La comunicacin fiable entre el avin y la torre de control permite prever
desastres.
4. 7. EJERCICIOS
1. Qu significan las siglas GPS?
a) Global Positioning System
b) General Positioning System
c) Global Positioning Source
d) Global Position System
18. Indique al menos tres de las cinco aplicaciones generales del GPS.
BIBLIOGRAFA
Bibliografa Citada
Rincn del Vago. [Cited 22 de Febrero de 2007]. Disponible desde Internet: <
http://html.rincondelvago.com/gps_1.html >