DINMICA

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA
CIVIL

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Curso: Dinmica

Catedrtico: Ing. Avelino Pari

Integrantes: Melany Mayta Rodriguez

Nardy Huallpa Mamani

Vanessa Quispe Gutierrez
Yhimy Huannca

2016
Tacna - Per

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CONTENIDO

INTRODUCCIN ........................................................................................................................ 3
RESUMEN ................................................................................................................................... 4
OBJETIVOS ................................................................................................................................ 6
MARCO TEORICO ........................................................................................................................... 7
MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE........................................................................................... 10
VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE PARTICULAS ...................................................... 16
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS....................................................................................... 17
COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO CRTICO ................................................. 19
a. Sistema sobre amortiguado. ....................................................................................... 19
b. Sistema crticamente amortiguado ........................................................................ 20
c. Sistema subamortiguado. ........................................................................................... 21
EJERCICIOS DE APLICACIN ............................................................................................. 23
CONCLUSIONES ..................................................................................................................... 23
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................................... 24

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INTRODUCCIN

Movimiento vibratorio o vibracin es la variacin o cambio de configuracin de

un sistema en relacin al tiempo, en torno a una posicin de equilibrio estable,
su caracterstica fundamental es que es peridico, siendo frecuente el
movimiento armnico simple, por lo que este movimiento adquiere una singular
importancia en los estudios vibratorios.
Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el
tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio
y, como consecuencia, presentan cambios de configuracin que perturban su
normal funcionamiento, presentan molestias al personal que los maneja y
acortan la vida til de los mecanismos.
Actualmente, el estudio y anlisis de las vibraciones mecnicas ha adquirido gran
importancia en la supervisin de los sistemas mecnicos, sobre todo de
elementos de tipo rotativo.
Las vibraciones libres y forzadas se dividen a su vez en amortiguadas y sin
amortiguamiento. Cuando las fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora
son despreciables se dice que la vibracin es sin amortiguamiento. Cuando las
fuerzas como el rozamiento del tipo viscoso no es despreciable se denominan
vibracin con amortiguamiento.

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RESUMEN

Las vibraciones a estudiar son las de tipo libre y amortiguadas, reciben este
nombre porque las vibraciones mecnicas pueden dividirse en libres o forzadas,
se les llama libres cuando no existen fuerzas o acciones exteriores directamente
aplicadas al sistema a lo largo del tiempo y es forzada cuando existen acciones
o excitaciones directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems
de las fuerzas o momentos internos. Adems las vibraciones pueden
presentarse sin amortiguamiento cuando no existe resistencia pasiva al
movimiento del sistema, y en nuestro tema a tratar se presentar con
amortiguamiento, esto se da cuando existen resistencias pasivas al movimiento
del sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional.

Por lo tanto podemos decir que un sistema vibratorio libre amortiguado ser
aquel que no presente fuerzas aplicadas directamente al sistema y existan
resistencias pasivas a su movimiento.

Las vibraciones libre amortiguadas se pueden clasificar en tres tipos de acuerdo

a su amortiguamiento: amortiguamiento supercrtico o sobreamortiguamiento,
amortiguamiento crtico y amortiguamiento subcrtico o subamortiguamiento.

En el amortiguamiento supercrtico el sistema nos oscila, simplemente vuelve

a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el amortiguamiento, ms tiempo tarda
el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.

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En el amortiguamiento crtico el sistema vuelve a la posicin de equilibrio en

el tiempo ms breve posible sin oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una
importancia especial porque separa los movimientos aperidicos (no
oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir, el valor crtico es la
menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas
aplicaciones prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o prximo al crtico,
para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio
rpidamente.

En el amortiguamiento subcrtico encontramos que el amortiguamiento o las

fuerzas retardadoras son pequeas, por lo tanto se presentaran vibraciones con
cierta y amplitud y periodo, estas vibraciones se darn en forma decreciente
hasta llegar al punto de equilibrio del sistema.

Como hemos visto, en los sistemas vibratorios libres amortiguados, al no ser

sometido a la accin de fuerzas variables con el tiempo, pero si a que existan
resistencias pasivas a su movimiento, responden variando sus estados de
equilibrio y, como consecuencia, presentan cambios de configuracin que
perturban su normal funcionamiento.

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OBJETIVOS

Aplicar las leyes de Newton al estudio de las vibraciones libres con

amortiguamiento

Ver aplicados los conceptos de las vibraciones libres amortiguadas a la

vida real.

Presentar un anlisis de sistemas vibratorios con amortiguamiento

viscoso, los cuales frecuentemente deben ser considerados en la
prctica de la ingeniera.

Diferenciar un movimiento sobreamortiguado, crticamente amortiguado

y subamortiguado.

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MARCO TERICO

VIBRACIN

Se dice que un cuerpo vibra cuando experimenta cambios alternativos, de tal modo que
sus puntos oscilen sincrnicamente en torno a sus posiciones de equilibrio, sin que el
campo cambie de lugar.

Tambin definido como el intercambio de energa cintica en cuerpo con rigidez y masa
finitas, el cual surge de una entrada de energa dependiente del tiempo

Puede ser producido por:

Desequilibrio en mquinas rotatorias

Entrada de energa acstica
Circulacin de fluidos o masa
Energa electromagntica

La mayora de las vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables debido al

aumento de los esfuerzos y a las perdidas de energa que las acompaan. Por lo tanto,
es necesario eliminarlas o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseo
apropiado

Causas de las vibraciones mecnicas.

Son muchas, pero bsicamente las vibraciones se encuentran estrechamente

relacionadas con tolerancias de mecanizacin, desajustes, movimientos relativos entre
superficies en contacto, desbalances de piezas en rotacin u oscilacin, etc.

Los fenmenos anteriormente mencionados producen casi siempre un desplazamiento

del sistema desde su posicin de equilibrio estable originando una vibracin mecnica.

Consecuencias de las vibraciones

La mayor parte de vibraciones en mquinas y estructuras son indeseables porque

aumentan los esfuerzos y las tensiones y por las prdidas de energa que las
acompaan. Adems, son fuente de desgaste de materiales, de daos por fatiga y de
movimientos y ruidos molestos. Todo sistema mecnico tiene caractersticas elsticas,

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de amortiguamiento y de oposicin al movimiento; unas de mayor o menor grado a

otras; pero es debido a que los sistemas tienen esas caractersticas lo que hace que el
sistema vibre cuando es sometido a una perturbacin ".

Si la perturbacin tiene una frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema, la

amplitud de la respuesta puede exceder la capacidad fsica del mismo, ocasionando su
destruccin ".

Un poco de historia:

Galileo Galilei (1564-1642): Estudio el movimiento del pndulo.

Robert Hooke (1635-1703): Experimentos. Relacin entre el tono
Joseph Sauveur (1653-1716) y John Wallis (1616-1703): Formas modales en
cuerdas vibrantes.
Sir Isaac Newton (1642-1727): Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
describe las tres leyes del movimiento.
Brook Taylor (1685-1731): Solucin dinmica de la cuerda y la frecuencia de
vibracin de una cuerda.
Daniel Bernoulli (1700-1782): Presencia de armnicos. Principio de
superposicin.
Joseph Lagrange (1736-1813): Solucin analtica de la cuerda.
Charles Coulomb: (1736-1806): Vibraciones torsionales.
Sophie Germain (1776-1831): Premio de Napoleon. Vibraciones de placas
(Error en CdB ) G. R. Kirchho).
Lord Rayleigh (1842-1919): Publican en 1877 Theory of sound.

Definicin de la vibracin mecnica

Vibracin es uno de los tantos conceptos que se le da al movimiento de un elemento,

sistema o en si de una maquina

Una forma simple de definir la vibracin mecnica hacia atrs y a hacia delante a partir
de una posicin de descanso y otra forma de definicin es por el concepto de
oscilacin.

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Clasificacin de la vibracin mecnica:

A. Dependiendo de la excitacin
a. Vibracin libre
b. Vibracin forzada
B. Dependiendo de la disipacin de Energa
a. Amortiguada
b. No amortiguada
C. La linealidad de los elementos
a. Lineal
b. No lineal
D. Caractersticas de la seal
a. Determinstica
b. Peridica
c. Senoidal
d. Compleja
e. No peridica Probabilstica

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MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE

Las caractersticas bsicas de todos los sistemas se introducen utilizando un

sistema simple que consiste en una masa y un resorte de rigidez . En la figura
1 se muestra este sistema en equilibrio, donde el resorte no ejerce ninguna
fuerza sobre el bloque. Supngase que el bloque es desplazado hasta una
posicin sobre la superficie sin friccin por una fuerza perturbadora P (tambin
llamada fuerza vibratoria excitadora).

A esta fuerza se opone la llamada fuerza restablecedora F, como se muestra en

el diagrama de cuerpo libre de la figura 1b. La fuerza restablecedora est
siempre dirigida hacia la posicin de equilibrio. Cuando el bloque se libera desde
una posicin desplazada , la magnitud de la fuerza perturbadora P toma el valor
de cero y la fuerza restablecedora F acelera el bloque de acuerdo

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con la segunda ley de Newton, con la direccin positiva tomada hacia la derecha,
esto es,

=
(1)
=

Esta ecuacin indica que el bloque de la figura 1b se acelera hacia la izquierda

cuando = 0, tal y como se esperaba.

A medida que el bloque es arrastrado hacia la izquierda por el resorte deformado,

adquiere energa cintica de tal manera que al llegar a la posicin de equilibrio
la sobrepasa, comprimiendo el resorte. Ahora la fuerza restablecedora es hacia
la derecha y el bloque es acelerado en esta direccin. Estos cambios en la
direccin de la fuerza restablecedora ocasionan que el bloque oscile
repetidamente.

Para un anlisis ms detallado del movimiento, la ecuacin puede

expresarse como: (2)

+ 2 = 0

Donde:
(3)
= /

se conoce como la frecuencia circular natural de la vibracin. Un movimiento

para el cual es vlida la ecuacin (2) se conoce como movimiento armnico
simple. Puede obtenerse la misma ecuacin al considerar una masa suspendida
de un resorte y oscilando en la direccin vertical. En este caso, en la posicin de
equilibrio el resorte tiene una deformacin inicial.

La ecuacin (2) es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden con

coeficientes constantes. La solucin general de esta ecuacin es:

= 1 sin + 2 cos
(4)

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Donde es el tiempo y 1 y 2 son constantes arbitrarias. La velocidad y la

aceleracin de la masa vibratoria se obtienen derivando la ecuacin (4),
esto es, (5)
(6)
= = 1 cos 2 sen

= = 1 2 sin 2 2 cos

Sustituyendo las ecuaciones (4) y (6) en la ecuacin (2) puede probarse que la
expresin (4) es la solucin de la ecuacin de movimiento. Las constantes 1 y
2 pueden ser calculadas a partir de las condiciones iniciales del movimiento.

Por conveniencia, la ecuacin (4) se expresa como una sola funcin seno
introduciendo nuevas constantes y , de tal manera que 1 = cos y 2 =
sen . Utilizando estas expresiones la ecuacin (4) toma la siguiente forma:

= cos sin + sin cos

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Esta expresin se simplifica utilizando la identidad trigonomtrica sin( +

) = sin cos + cos sin , resultando:

= sin( + ) (7)

La grfica de esta ecuacin en el plano vs se muestra en la figura 2 y es

una representacin grfica tpica del movimiento vibratorio. El mximo
desplazamiento de la masa en vibracin desde su posicin de equilibrio ( = 0)
es , es decir la amplitud de la vibracin. La constante se conoce como ngulo
de fase, el cual permite definir el desplazamiento inicial de la masa sin en el
tiempo = 0. El tiempo requerido para efectuar un ciclo completo del
movimiento se conoce como el periodo de la vibracin. Un ciclo completo ocurre
cuando = 2, es decir:

2
periodo = = = 2 (segundo por ciclo) (8)

Habiendo sustituido por la ecuacin (3). Una caracterstica importante de un

sistema vibratorio es la razn a la cual se repiten ciclos completos del
movimiento. Esta razn se define como la frecuencia del movimiento, la cual
representa el nmero de ciclos que ocurren en una unidad de tiempo. La
frecuencia es el recproco del periodo, esto es,

1 1
frecuencia = = = (9)
2 2

La frecuencia se expresa en ciclos por segundo (cps) con unidades de 1/s, y

en el SI de unidades se denota por (Hz). La frecuencia circular natural
tiene unidades de rad/s.

Grficas del movimiento armnico simple

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En la obtencin grfica de patrones vibratorios es ilustrativo considerar los

siguientes dos experimentos. Primero, supngase que una masa est
suspendida de un resorte de rigidez (Figura 3). Cerca de la masa puede
moverse un tramo de papel para refrigerar continuamente la posicin de la masa.

Suponga que la masa se libera, con el resorte deformado, desde una posicin
0 en un tiempo = 0. El papel se mueve a una velocidad constante , y las
oscilaciones de la masa son registradas como se muestra en la figura 3. La
amplitud de la vibracin es 0 y el tiempo se mide hacia la derecha sobre el papel.

Debe notarse que la amplitud graficada no depende de la velocidad del papel ,

pero que el espacio entre las oscilaciones s depende de esta velocidad. Por lo
tanto, debe conocerse el valor de para poder medir la frecuencia a partir de lo
impreso en el papel. El patrn graficado para un movimiento armnico simple es
siempre una onda senoidal, aunque para velocidades muy altas o muy bajas del
papel este hecho no sera evidente en este tipo de representacin.

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Segundo, como otra ilustracin supngase que una partcula se mueve con
una velocidad constante sobre una trayectoria circular como se indica en la figura
4. La posicin vertical de se registra proyectando su sombra sobre un papel
que se mueve horizontalmente. La traza geomtrica graficada es una onda
senoidal de amplitud (radio del crculo) cuando y son constantes. Esto
demuestra (en comparacin de la figura 3) que las vibraciones uniaxiales pueden
ser asociadas a elementos en rotacin. Este modelo tambin proporciona una
interpretacin para el significado de la frecuencia circular natural , pues un ciclo
completo en la grfica corresponde al barrido del radio a lo largo de un ngulo
de 2 radianes.

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VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE

PARTICULAS

Los conceptos bsicos del anlisis de un sistema vibratorio que fueron desarrollados en
la seccin son para una clase particular de problemas. La siguiente lista presenta las
caractersticas de estos problemas vibratorios y algunas consideraciones prcticas.

1. Un grado de libertad. El movimiento de una masa est definido como

funcin del tiempo por una sola coordenada (tal como en las ecuaciones
(2) y (7)). Se dice que tal sistema tiene un grado de libertad.

2. Vibracin libre. La ecuacin (2) es vlida cuando una fuerza

perturbadora es aplicada slo una vez para proporcionarle a la masa un
desplazamiento inicial (tal como dar un tirn a una cuerda tensa). La masa
est en vibracin libre cuando nicamente dos tipos de fuerzas actan
sobre ella: (a) la fuerza elstica restablecedora dentro del sistema, y (b)
fuerzas gravitacionales u otras fuerzas constantes (tal como la de un
campo elctrico) que no causan ningn desplazamiento desde la posicin
de equilibrio del sistema.

3. Vibracin no amortiguada. En ausencia de fuerzas disipativas que

acten sobre una masa vibratoria, la amplitud de la vibracin es constante
y se dice que el movimiento no est amortiguado. Esta es una idealizacin
debido a que todos los sistemas reales o prcticos tienen algunas fueras
disipativas (por lo menos existe friccin interna en el material del resorte).
Sin embargo, la ecuacin (2) es til para analizar muchos sistemas que
oscilan en el aire.

4. Frecuencia natural. Cada sistema masa-resorte vibra con una frecuencia

caracterstica cuando se encuentra en vibracin libre. Esta frecuencia se
conoce como la frecuencia natural de vibracin del sistema, la cual es
fcilmente calculada utilizando la ecuacin (9), esto es,

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1
=
2

5. Parmetros concentrados. Estrictamente hablando, la ecuacin (2) es

vlida nicamente para una partcula de masa y un resorte sin masa de
rigidez . En la prctica esta ecuacin es utiliza para otros sistemas de un
grado de libertad. Por ejemplo, la masa de un cuerpo rgido en translacin
puede suponerse concentrada como si fuera una partcula, y las masa del
resorte (cuyo centro de masa tambin se mueve) frecuentemente es
ignorada, resultando un error pequeo y despreciable. En algunas
ocasiones varios resortes estn conectados a un solo cuerpo en vibracin.
Generalmente es posible representar esta situacin por un solo resorte de
rigidez equivalente.

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Consideremos una partcula de masa sujeta a un resorte ideal de rigidez k y a un

amortiguador tal como se muestra en la figura.

Si el movimiento descrito por m es vertical, la vibracin amortiguada es de un solo

grado de libertad.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio se tiene

= 0

= 0 . (1)

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Si ahora se desplaza a m un desplazamiento xm menor que st desde la posicin de

equilibrio y se suelta sin velocidad inicial la partcula se mover describiendo una
oscilacin libre amortiguada

Para determinar las ecuaciones que gobiernan a la vibracin consideremos a la

partcula en una posicin arbitraria x medida a partir de la posicin de equilibrio como
se muestra

Aplicando la segunda ley de Newton en direccin x resulta

( + ) = . (2)

Al remplazar la ecuacin (1) en (2), resulta

+ + = 0..(3)

Esta ecuacin diferencial es de segundo orden lineal homogneo con coeficientes

constantes. Su solucin es

= (4)

Remplazando la ecuacin (4) conjuntamente con sus derivadas en la ecuacin (3)

se obtiene la ecuacin caracterstica expresada por

2 + + = 0.(5)

Las races de esta ecuacin son

()2 4
= . (6)
2

La solucin general de la ecuacin diferencial es

= 1 + 2 (7)

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COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO CRTICO

Un parmetro importante para describir las vibraciones libres se obtiene cuando

el trmino dentro del radical de la ecuacin (6) es cero. El valor de que satisface
esta condicin es llamado coeficiente de amortiguamiento crtico . Este
se obtiene de la ecuacin (6), esto es: (5)

= 2 = 2.(8)

Donde es la frecuencia angular natural del sistema sin amortiguamiento.

El coeficiente de amortiguamiento crtico representa la cantidad mnima de

amortiguamiento requerida para que el movimiento no sea vibratorio.

Existen tres casos especiales de amortiguamiento que pueden distinguirse con

respecto al coeficiente de amortiguamiento crtico.

a. Sistema sobre amortiguado. > . Las races 1 y 2 de las ecuaciones (3)

son reales y distintas. La solucin general de la ecuacin (1) es:

(6)
= 1 + 2

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Donde y son constantes. Los dos exponentes 1 y 2 son negativos, y

en consecuencia disminuye desde su valor inicial 0 = + hacia cero
segn el tiempo aumenta. Cuanto mayor sea el amortiguamiento ms
tiempo emplear el sistema en quedar en reposo en la posicin de
equilibrio.

b. Sistema crticamente amortiguado. = . En este caso 1 + 2 = 2 =

. La solucin general de la ecuacin (1) es:

(7)
= ( + )

Es el punto lmite donde el sistema deja de oscilar. La masa, despus de

la perturbacin inicial, regresa a la posicin de equilibrio pero no oscila,
es decir este movimiento tampoco es vibratorio, pero es de especial
inters debido a que disminuye a la ms rpida razn posible sin
oscilacin de la masa.

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c. Sistema subamortiguado.

En la imagen el oscilador amortiguado es un objeto rgido unido a un

resorte y sumergido en un lquido viscoso, como se puede observar la
viscosidad del lquido hace que la velocidad en la masa disminuya hasta
hacer que el movimiento se detenga por completo.

< . Las races 1 y 2 de la ecuacin (3) son nmeros complejos.

Puede demostrarse que la solucin general de la ecuacin (1) es:

= (/2) ( + ) (8)

Donde y son constantes que dependen de las condiciones iniciales

del problema. Donde se define por la relacin:

Al sustituir , la constante se define como la frecuencia natural

amortiguada del sistema y se expresa como:

(9)
= 1 ( )2

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Donde = / que es la frecuencia natural de la vibracin no

amortiguada. La razn / se conoce como el factor de amortiguamiento
La ecuacin (8) define las oscilaciones armnicas de amplitud
decreciente. La amplitud es (/2) .
El periodo de la vibracin amortiguada est definido como el intervalo
de tiempo entre crestas o picos sucesivos donde stos tocan una de las
envolventes exponenciales de las oscilaciones. Es interesante notar que
el periodo es constante aunque la amplitud disminuya, es decir, (10)
2
=

El periodo de una vibracin amortiguada es siempre mayor que el periodo del

mismo sistema sin amortiguamiento, de acuerdo con las ecuaciones (9) y (10).

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EJERCICIOS DE APLICACIN

EJERCICIO 01
Un bloque de 0.8 kg de masa se suspende de un resorte cuya rigidez es de 120

. Si un amortiguador genera una fuerza de amortiguacin de 2.5N cuando la

velocidad del bloque es de 0.2 m/s, determine el periodo de vibracin libre.

SOLUCION:

F=cv

2.5
C= = 0.2 = 12.5 . /

120
= = 0.8 = 12.247 /

= 2 = 2(0.8)(12.247) = 19.60 . /

12.5
= 1 ( )2 = 12.2471 (19.6)2 = 9.432 /

2 2
= = = 0.666 rpta
9.432

CONCLUSIONES

Mediante teoremas logramos demostrar la formula indicada para resolver este

tipo de ejercicios.

Las vibraciones amortiguadas muestran una gran diferencia tilmente

comparndolas con las vibraciones no amortiguadas previamente estudiadas

Las vibraciones libres amortiguadas estn presentes en nuestra vida diaria,

como en el caso de los automviles, que presentan un movimiento amortiguado
crtico.

Tambin podemos encontrar movimientos vibratorios en mquinas con resortes

o en los colchones por ejemplo, donde necesitamos que al momento de echarse
una persona este no rebote si no que el colchn se pueda amoldar a un cuerpo.

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BIBLIOGRAFIA

- http://ocw.upm.es/ingenieria-agroforestal/fisica-aplicada-a-la-
ingenieria/contenidos/tema-4/VIBRACIONESMECANICAS.pdf

- https://books.google.com.pe/books?id=Vq3HdDHRsz8C&pg=PA466&lpg=PA46
6&dq=amortiguador+viscoso+lineal&source=bl&ots=IjwwH_6K6z&sig=5LSplYZ
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f=false

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