PRIMER SEMESTRE 2017

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD

LABORATORIO
CONTROL DIGITAL

EXPERIENCIA N1

SINTONIA DE CONTROLADORES
1. DESCRIPCION DE LA EXPERIENCIA

A partir de la respuesta en lazo abierto de una planta, previamente simulada por medio de un modelo
matemtico, se obtiene los parmetros de sintona de controladores tipo PID, los cuales posteriormente se
aplican a la planta para observar el comportamiento de esta en lazo cerrado de control.
Se realizan simulaciones sobre modelos de plantas de segundo orden o mayor.

2. OBJETIVOS

Conocer los mtodos de Sintona de Controladores a partir de la respuesta de la planta ante cambios en su
variable manipulada.
Aplicar dichos mtodos para optimizar la respuesta de procesos en lazo cerrado utilizando la herramienta
MATLAB-SIMULINK.

3. REQUERIMIENTOS DE INFORME

Se describe a continuacin los requerimientos para el trabajo y el informe que deber realizar cada grupo de
laboratorio (un informe por grupo, indicando claramente el aporte de cada uno de sus integrantes), a entregar
una semana despus de la realizacin de la experiencia en clases. El trabajo individual durante la prctica del
laboratorio en clases se guiar por pauta especial que se entregar al comienzo de la respectiva sesin, y sus
resultados debern ser entregados antes del trmino de la clase.

3.1 Aplicar el mtodo de sintona basado en la respuesta en lazo abierto, a las siguientes plantas:

3
H (s) =
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

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1
H (s) =
( s + 1)( s + 1)( s + 1)

Determinar parmetros de sintona para un controlador P, PI, PD y PID.

Mostrar diagramas de simulacin indicando parmetros de cada bloque, grficos y clculos
correspondientes.
Aplicar sintona fina si lo considera necesario.

3.2 Con el fin de percibir la sensibilidad de la solucin ante el error en la estimacin de K, Tr y ,

para las 2 plantas establecidas en 3.1, mostrar como difieren los parmetros del controlador y
comparar las respuestas en lazo cerrado ante un escaln en la referencia cuando varan en.

K Tr Tau
CasoA +10% +10% 10%
CasoB 10% 10% +10%

Parmetros Modelo Parmetros PID Parmetros PID

MATLAB

K Tr Kc Ti Td Kp Ki Kd

PLANTA 1
Parmetros originales

Parmetro modificado{K, Tr , } Caso A

Parmetro modificado{K, Tr , } Caso B

PLANTA 2
Parmetros originales

Parmetro modificado{K, Tr , } Caso A

Parmetro modificado{K, Tr , } Caso B

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 PRIMER SEMESTRE 2017

3.3 Describir el procedimiento de aplicacin de los mtodos de sintona de controladores basados en la

respuesta de lazo abierto.
3.4 Mencionar algunas caractersticas y limitaciones en la aplicacin de estos mtodos de sintona de
controladores.
3.5 Definir Control PID, indicando el efecto que tienen sobre la variable de proceso las acciones
proporcional, integral y derivativa.

Se deben incluir en el informe, diagramas y programas desarrollados en Matlab, junto a las grficas de las
respuestas correspondientes.

4. BIBLIOGRAFA

Instrument Engineerss Handbook, Volume II. Bla Liptk. Chilton Book Co.
Ingeniera de Control Moderna. Ogata
Control de Sistemas Dinmicos con Retroalimentacin. Franklin.
Tuning and Control Loop Performance. McMillan.
Control de Procesos. The Foxboro Co.
Instrumentacin Virtual Industrial para uso didctico. Martnez Reynaldo , Memoria USACH 1999.

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