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Laboratorio No 2
POSICIONAMIENTO ESPACIAL
Jaime Andrs Camacho M. (Cod.40357)
Andrs Felipe Gmez Gech (Cod.41125)
Sergio duvan Hernndez (Cd. 34941)
Robtica Industrial-Universidad ECCI
ABSTRACT.
The following document presents information on the
second laboratory practice which focuses on the spatial Grafica Nombre Descripcin
positioning of a robotic arm (FANUC S420 F), for this it Con este tipo
was necessary to take measurements referring to a de coordenadas
Cartesian coordinate system and a later conversion to se seala un
other systems, Also features TEACH PENDANT Cartesianas punto en una
functions, among other elements that show us a (x, y) grfica dado
complete perspective of the solid with respect to the una distancia
positioning. horizontal y
otra vertical.
Con este tipo
ndice de Trminos Eslabones, coordenadas, de coordenadas
rotacin, controlador, Teach pendant. se seala un
punto diciendo
I. INTRODUCCIN Polares la distancia y el
El siguiente documento presenta informacin sobre la (r, ) ngulo que se
segunda practica de laboratorio la cual se enfoca en el forma.
posicionamiento espacial de un brazo robtico (FANUC
S420 F), para ello fue necesario la toma de medidas
referenciando un sistema de coordenadas cartesiano y Este tipo de
una posterior conversin a otros sistemas, tambin se coordenada se
presentan funciones del TEACH PENDANT, entre otros basa en el
elementos que nos muestran una perspectiva completa fundamento del
del solido con respecto al posicionamiento. sistema polar,
all la
MARCO TEORICO diferencia es
Cilndrica que en este tipo
Cuando se trata de posicionamiento espacial, hay que (r, , z) de coordenada
hacer referencia a un conjunto de trminos y sistemas de extendemos
coordenadas los cuales se estarn presentando en esta una lnea
parte del documento. paralela al eje
Z.
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MARCO PROCEDIMENTAL
Figura N1
Coordenadas cartesianas:
X=150 cm
Y=0
Z=175 cm
Coordenadas cilndricas
C. Luego de tener oprimido DEAD MAN +
r =150 cm
SHIFT se procede con el movimiento del
=0
robot, esto se logra determniando el botn Z=175 cm
adecuado para cada eslabn, todo esto con un
Sistema coordenadas cartesianas con ejes
positivos y negativos.
Figura N2
Coordenadas cilndricas
r =133 cm
=-55
Z=145 cm
Coordenadas cartesianas:
X=75.2 cm
Y=-109 cm
Z= 145 cm
Figura N3
Coordenadas cilndricas
r =130cm
=41
Z=190cm
Coordenadas cartesianas:
X=98.1 cm
Y=85.2 cm
Z=190 cm
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CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFA
- https://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1
/msigut.pdf
- http://www.pcmag.com/encyclopedia/term/6118
5/teach-pendant
- http://portales.puj.edu.co/objetosdeaprendizaje/
Online/OA04/Sistemas%20de
%20coordenadas.htm
- https://www.plm.automation.siemens.com/es_sa/
products/solid-edge/
- http://www.fanucamerica.com/
-
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