Ensino rápido de células de quinagem

Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA
Trabalho realizado na ADIRA S.A.
Daniel Alves Coelho
Dissertao do MIEM
Orientador na ADIRA: Eng Rui Csar
Orientadores na FEUP: Prof. Antnio Mendes Lopes; Prof. Paulo Abreu
Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica
Outubro de 2011
Resumo
As quinadoras so mquinas industriais usadas para a dobragem (ou quinagem)

de chapas metlicas, e so um equipamento muito comum na indstria, tradicionalmente
de operao manual dado que as chapas tm que ser manuseadas individualmente para
serem colocadas na quinadora, tornando este processo bastante lento. A substituio de
operadores da quinadora por um rob visa aumentar a produtividade e qualidade do
processo, dando origem a uma clula de quinagem. No entanto, as clulas robotizadas
implicam tempos de preparao elevados, maioritariamente devido ao ensino do
equipamento robtico, realizado tradicionalmente atravs de uma consola de
programao, pelo que a sua utilizao deste equipamento s se torna vantajosa na
produo de lotes de grande dimenso. A programao off-line de robs
particularmente pertinente neste objetivo, j que permite a realizao do ensino do rob
num ambiente virtual e exportao da programao gerada para o equipamento,
minimizando o tempo em que a produo est parada durante a preparao da clula
para o prximo trabalho.
A ADIRA, fabricante de quinadoras e fornecedor de solues de quinagem

robotizada, props este trabalho, que visa a explorao de mtodos de agilizao da
preparao (ou setup) de clulas de quinagem, de modo a que a sua utilizao se torne
mais interessante na produo de lotes de menor dimenso, mais frequentes no domnio
da quinagem de chapa metlica.
Foi realizada uma primeira abordagem quinagem de chapa e automatizao

deste processo. Foi de seguida dado um especial enfoque programao off-line de
clulas de quinagem, com a utilizao e teste de um software de simulao e
programao deste tipo numa clula de quinagem nas instalaes da ADIRA, com
potencialidades de programar tanto o rob como a quinadora.
Os resultados da implementao da programao na clula real no permitiram

realizar testes com a manipulao e quinagem de peas, mas revelaram-se
encorajadores, na medida em que os obstculos surgidos foram sendo ultrapassados, e a
deteo de erros e limitaes detetadas no software testado contribui para o seu
desenvolvimento.
i
ii
Fast Setup of ADIRA Sheet-Metal Bending Cells
Abstract
Press-brakes are industrial machines with a much common use in industry, and
are designed for the bending of sheet-metal parts. This equipment is traditionally
operated manually due to the need of placing the sheet-metal parts individually into the
press-brake work area. The replacement of human operators by robots has the goal to
improve both productivity and product quality, thus giving birth to bending cells. Yet,
robotized cells imply considerable setup times, mainly due to the teaching of the robotic
equipment, traditionally achieved by manual programming using a teach pendant, so
that the use of this equipment is more adequate when manufacturing large batches of
parts. Off-line robot programming is particularly useful in this matter, so that it enables
robot teaching in a virtual model, and transferring the programs directly into the
equipment, thus minimizing the production downtime needed to change the cell setup in
order to start a new job.
ADIRA, a press-brake manufacturer and robotized bending solutions provider,

proposed this study in order to explore methods to accelerate the setup process of
bending cells, so that its use may become more fitted for small batch manufacturing,
more usual in the sheet-metal bending industry.
A first approach was made to bending of sheet-metal itself, and the automation
of this process. Off-line programming of bending cells was then given a strong focus,
with the test of an off-line simulation and programming software in ADIRA equipment,
with potential to program both robot and press-brake.
The results of the programming implementation in the real cell did not allow the
testing of bending and handling real parts, but they were still encouraging. As solutions
were found to the problems that emerged during the process, error detection and
software limitation analysis contributed to the softwares improvement and
development in the nearby future.
iii
iv
Agradecimentos
Gostaria de agradecer primeiramente aos meus orientadores, Prof. Antnio

Mendes Lopes e Prof. Paulo Abreu, pelo apoio e disponibilidade presentes durante o
trajeto desta dissertao.
Agradeo ao meu orientador na ADIRA, Eng Rui Csar pelo aconselhamento

dado no planeamento do trabalho experimental.
Endereo um agradecimento especial ao Eng Carlos Teixeira, pelo

acompanhamento e apoio prestados ao longo da realizao deste trabalho na ADIRA e
ao pessoal desta empresa no geral, pela amabilidade com que fui recebido.
Expresso tambm os meus agradecimentos ao Prof. Francisco Freitas,

coordenador da opo de Automao, pelo apoio e acompanhamento efetuado ao longo
do semestre.
v
vi
ndice de Contedos
Resumo .............................................................................................................................. i
Abstract............................................................................................................................ iii
Agradecimentos ................................................................................................................ v
ndice de Figuras ............................................................................................................. ix
1. Introduo ..................................................................................................................... 1
1.1 Enquadramento Institucional ................................................................................ 1
1.2 A empresa ADIRA ................................................................................................ 1
1.2.1 Clientes e aplicaes ...................................................................................... 2
1.2.2 Resumo histrico ............................................................................................ 3
1.3 Objetivos e motivaes do projecto ...................................................................... 5
1.4 Metodologia .......................................................................................................... 6
1.5 Organizao e temas abordados neste documento ................................................ 7
2. A automao da quinagem de chapa metlica ............................................................ 9
2.1 Caracterizao do processo de quinagem de chapa .............................................. 9
2.1.1 Os diferentes tipos de quinagem .................................................................. 12
2.2 Caracterizao das quinadoras da ADIRA ......................................................... 14
2.3 Automatizao do processo de quinagem ........................................................... 18
2.3.1 Motivaes para automatizar o processo de quinagem ................................ 19
2.3.2 A robtica na automatizao do processo de quinagem .............................. 20
2.3.3 Clulas robotizadas ...................................................................................... 22
2.3.4 Clulas de quinagem robotizadas ................................................................. 23
2.4 Pontos crticos da mudana de setup em clulas de quinagem ........................... 31
3. Programao off-line de clulas de quinagem .......................................................... 35
3.1 Programao de robs ......................................................................................... 36
vii
3.2 Softwares de simulao off-line existentes ......................................................... 39
3.2.1 Softwares de simulao/programao genricos.......................................... 40
3.2.2 Solues integradas para quinagem ............................................................. 42
4. Software de programao off-line RoboWave Bending ........................................... 45
4.1 Viso geral .......................................................................................................... 45
4.2 Importao e edio de modelos CAD ............................................................... 51
4.3 Programao e simulao ................................................................................... 53
4.4 Ps-processamento.............................................................................................. 56
4.4.1 Estruturao da programao do rob .......................................................... 56
5. Simulao e programao off-line da clula de quinagem ADIRA.......................... 59
5.1 Clula ADIRA .................................................................................................... 59
5.1.1 Adaptao da quinadora convencional para ser operada por rob ............... 60
5.1.2 Descrio de funcionamento da clula de quinagem ADIRA...................... 61
5.2 Objeto do estudo ................................................................................................. 63
5.2.1 Modelao da clula da ADIRA .................................................................. 64
5.2.2 Simulao de ciclo de quinagem .................................................................. 71
5.2.3 Teste na clula real ....................................................................................... 78
5.3 Dificuldades na implementao e resoluo de problemas ................................ 80
5.3.1 Modelao de objetos .................................................................................... 80
5.3.2 Simulao e programao ................................................................................ 80
5.3.3 Implementao na clula real ....................................................................... 82
6 Concluses e trabalhos futuros .............................................................................. 87
6.1 Concluses .......................................................................................................... 87
6.2 Trabalhos futuros ................................................................................................ 88
7 Referncias bibliogrficas ......................................................................................... 89
ANEXO - Questionrio sobre a programao de clulas de quinagem ADIRA ............ 91
viii
ndice de Figuras
Figura 1 - Instalaes da ADIRA na Rua Antnio Bessa Leite, no Porto (www.adira.pt)

.......................................................................................................................................... 2
Figura 2 - Quinadora hidrulica ascendente dos anos 60 (www.adira.pt) ........................ 3
Figura 3 - Centro de corte laser com sistema de armazenamento e manuseamento de
chapa (www.adira.pt) ....................................................................................................... 4
Figura 4 - Clula de quinagem robotizada com alimentador de chapa (www.adira.pt) ... 5
Figura 5 - Quinagem tpica de chapa a 90 graus
(http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.42.485&rep=rep1&type=pdf
) ......................................................................................................................................... 9
Figura 6 - Elementos ( esquerda) e pormenor ( direita) de uma quinadora genrica .. 10
Figura 7 - Diferentes formas obtidas por quinagem
(http://wiki.ued.ipleiria.pt/wikiEngenharia/index.php/Quinagem) ................................ 11
Figura 8 - Chapa com linhas e sequncia de quinagem ( esquerda) e quinagem
completa ( direita) ......................................................................................................... 12
Figura 9 - Esquema de quinagem "no ar" (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) .. 13
Figura 10 - Esquema de quinagem "em v" (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) 13
Figura 11 - Esquema de quinagem "em u" (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) 13
Figura 12 - Esquema de quinagem "a fundo" (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
........................................................................................................................................ 13
Figura 13 - Esquema da quinagem de flanges com puno de arrasto
(www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) .................................................................... 14
Figura 14 - Esquema da quinagem rotativa .................................................................... 14
Figura 15 - Quinadora ADIRA da gama PM (www.adira.pt) ........................................ 15
Figura 16 - Quinadora ADIRA da gama PA (www.adira.pt) ......................................... 16
Figura 17 Quinadora ADIRA da gama PF (www.adira.pt) ......................................... 16
Figura 18 Quinadoras ADIRA da gama PH, com arranjo em tandem (www.adira.pt) 17
Figura 19 - Enquadramento da produo com clulas de quinagem .............................. 21
Figura 20 Clula de soldadura robotizada ABB com 3 robs ..................................... 22
Figura 21 Aluso substituio de operadores humanos por robs............................. 23
Figura 22 Exemplo de clula de quinagem Motoman ................................................. 25
ix
Figura 23 Etapas da quinagem assistida por rob

(http://www.motoman.dk/uploads/media/Pressbrake_en_02.pdf) ................................. 26
Figura 24 - Discos master e tool, produto comercial da empresa de automao ATI
(http://www.robots.com/images/blog/ati.jpg)................................................................. 27
Figura 25 - Rob FANUC com sistema de troca rpida de ferramentas ATI
(http://www.robots.com/images/blog/dsc_0028-02-01-2010.jpg) ................................. 27
Figura 26 Sistema ATC da marca de ferramentas WILA ........................................... 28
Figura 27 Clula de quinagem LVD, com um rob KUKA
(http://www.lvdgroup.com/pictures/products/633456609708568750.jpg) .................... 30
Figura 28 Clula de quinagem SAFAN I-Brake ......................................................... 30
Figura 29 Aplicabilidade de softwares de programao off-line em clulas de
quinagem ........................................................................................................................ 32
Figura 30 Programao de rob por guiamento, de forma indireta ............................. 37
Figura 31 Programao de rob por guiamento, de forma direta ................................ 37
Figura 32 Programao de rob atravs de consola
Figura 33 Programao de rob atravs de software offline
Figura 34 Sequncia de tarefas compreendidas na utilizao de softwares de
programao off-line de robs........................................................................................ 39
Figura 35 Modelo de clula de quinagem com o sofware Robotstudio
(http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/bf9603a1e4ec66e9c12576
4a00477c50/$file/ROBO148EN_A%20HR.pdf) ........................................................... 43
Figura 36 Simulao de quinagem com o sofware Robosoft ...................................... 43
Figura 37 Modelao de pea para quinagem com o RoboWave Bending ................ 46
Figura 38 Princpio de funcionamento das garras do RoboWave Bending
(http://www.robowave.com/images/stories/doc/RoboWave_bending_technical_presenta
tion_ENG.pdf) ................................................................................................................ 47
Figura 39 - Definio automtica do processo de quinagem do RoboWave Bending
tion_ENG.pdf) ................................................................................................................ 49
Figura 40 Simulao de clula de quinagem com o RoboWave Bending.................. 50
Figura 41 Esquema da utilizao do software RoboWave Bending ........................... 51
Figura 42 Esquema de modelao de esbarro com o RoboWave Bending ................. 52
x
Figura 43 Aplicao de modelao de gripper do RoboWave Bending ..................... 52

Figura 44 Aplicao de edio de clula de quinagem do RoboWave Bending
tion_ENG.pdf) ................................................................................................................ 52
Figura 45 Procedimento e subreas na gerao da programao com o RoboWave
Bending ........................................................................................................................... 53
Figura 46 Definio do processo de quinagem com o RoboWave Bending
tion_ENG.pdf) ................................................................................................................ 54
Figura 47 Alterao de trajetrias do rob com o RoboWave Bending ...................... 55
Figura 48 - Programao da paletizao com o RoboWave Bending ............................ 55
Figura 49 - Lgica de ps-processamento para quinadora ( esquerda) e rob ( direita)
com o RoboWave Bending
tion_ENG.pdf) ................................................................................................................ 56
Figura 50 Lgica de ps-processamento para o rob com o RoboWave Bending...... 57
Figura 51 Estrutura da programao do rob com o RoboWave Bending
tion_ENG.pdf) ................................................................................................................ 58
Figura 52 Clula de quinagem da ADIRA (www.adira.pt) ......................................... 59
Figura 53 Hierarquia de comando nas clulas de quinagem da ADIRA ..................... 61
Figura 54 - Fluxograma descritivo do funcionamento das clulas de quinagem da
ADIRA............................................................................................................................ 62
Figura 55 Aspeto da simulao com o software Robotstudio da ABB ....................... 64
Figura 56 Europallet 1200x800 modelada em Solidworks ......................................... 65
Figura 57 Aplicao de edio da quinadora do RoboWave Bending ........................ 66
Figura 58 Aplicao de edio do rob do RoboWave Bending ................................ 67
Figura 59 - Gripper pneumtico modelado para a simulao com a clula da ADIRA . 68
Figura 60 - Disposio dos elementos na clula de teste da ADIRA ............................. 68
Figura 61 - Excerto do cdigo de ficheiro de calibrao dos objetos da clula da
Motoman......................................................................................................................... 69
Figura 62 Medio das distncias entre elementos da clula real da ADIRA ............. 70
Figura 63 Modelao da clula virtual de quinagem ADIRA ..................................... 71
Figura 64 Exerccio de modelao da clula virtual de quinagem .............................. 72
xi
Figura 65 - Sequncia de utilizao da aplicao de programao do RoboWave

Bending ........................................................................................................................... 73
Figura 66 Definio da preenso de chapa plana ........................................................ 74
Figura 67 Definio da paletizao de produtos acabados .......................................... 75
Figura 68 Estrutura do programa gerado para simulao grfica ................................ 76
Figura 69 - Visualizao da trajetria descrita entre pontos num movimento de
transporte ...................................................................................................................... 77
Figura 70 - Visualizao da trajetria descrita entre pontos num movimento de fase 77
Figura 71 Procedimento de testes na clula real e despiste de erros ........................... 79
Figura 72 Esforo da 5 junta ro rob durante a fase de quinagem (www.adira.pt).... 81
Figura 73 Eixo suplementar do rob Motoman utilizado nos testes ........................... 84
xii
1. Introduo
1.1 Enquadramento Institucional
O trabalho aqui apresentado enquadra-se na unidade curricular de Dissertao,

etapa final do MIEM Mestrado Integrado em Engenharia Mecnica, opo de
Automao, lecionado na FEUP Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Este estudo sobre o Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA surge da

necessidade da empresa, de modo a poder proporcionar novas solues aos seus clientes
com vista agilizao do processo de setup dos seus equipamentos de manipulao
robtica em quinadoras. Foi proposto que este estudo fosse realizado por um estudante
finalista da rea de Automao da FEUP, de modo a poder aplicar os seus
conhecimentos e ter uma participao ativa nesta rea.
A ADIRA e a FEUP gozam de uma relao de cooperao de longa data. Foi

nos meados dos anos 60 que surgiu uma colaborao entre as duas instituies, cujos
resultados mais expressivos foram a produo do primeiro comando numrico
portugus e a criao de servomecanismos electrnico-hidrulicos para o sincronismo
de movimentos. Por outro lado, foi criada na FEUP por essa altura uma disciplina
obrigatria no curso de Engenharia Mecnica, lecionada por engenheiros da ADIRA,
denominada Comandos Hidrulicos.
1.2 A empresa ADIRA
A ADIRA S.A. (www.adira.pt) dedica-se conceo, fabrico e comrcio de

mquinas ferramenta para corte e quinagem de chapa. Produz guilhotinas, quinadoras,
centros de corte por laser e sistemas automticos de carga, descarga e armazenamento
de chapa.
Alm da venda, instalao e assistncia tcnica dos equipamentos, presta um

servio abrangente que compreende formao dos operadores, tcnicos de programao
1
e de manuteno, instalao de equipamentos de segurana e recondicionamento de

equipamentos mais antigos. Conjuntamente com os clientes define solues de
ferramentas especiais, equipamentos auxiliares produo, layouts e processos
produtivos, sistemas de movimentao, de armazenagem, de logstica e equipamentos
especiais personalizados.
A ADIRA S.A. no uma empresa isolada mas sim um grupo empresarial,

composto pela ADIRA, pela GUIFIL (concorrente adquirido em 1999) e pela OXISOL
(que se ocupa de toda a construo soldada e oxicortes), contando nas suas fileiras com
cerca de 200 colaboradores. As instalaes da "casa-me" situam-se na Rua Antnio
Bessa Leite no Porto e ocupam aproximadamente 10000 m2, distribudos por 2
pavilhes. Na Figura 1 possvel identificar facilmente o pavilho com o logotipo da
empresa, que ocupado pela administrao, servios financeiros e pela montagem e
fabrico de algumas peas dos centros de corte por laser.
Figura 1 - Instalaes da ADIRA na Rua Antnio Bessa Leite, no Porto (www.adira.pt)
O pavilho que se encontra do lado direito do referido pavilho nesta Figura

ocupado pelos gabinetes tcnico e comercial e ainda pelas linhas de montagem das
guilhotinas e quinadoras.
1.2.1 Clientes e aplicaes
Parceiros de negcio de Instituies e Empresas como a NASA, Boeing,

Lockheed, Bombardier, OGMA, Tap Portugal, Air France, Vulcano, Salvador Caetano,
Metalogalva, Galucho, Leci-Trailer, Zamarbu, Siemens, Motorola, Efacec, Alfa Laval,
Thyseen, Carrier e US Navy, a ADIRA disponibiliza solues utilizadas em reas de
2
negcio to variadas como a indstria automvel, aeronutica, estaleiros navais,

telecomunicaes, computadores, energias renovveis, ambiente, ar condicionado,
mobilirio metlico e de escritrio, artigos de design, construes metlicas, cutelarias,
elevadores, armaduras eltricas, refrigeradores e arrefecedores.
1.2.2 Resumo histrico
A empresa, fundada por Antnio Dias Ramos, iniciou a sua atividade em 1956
com cinco trabalhadores e uma pequena oficina de cerca de 400 m2, ocupando-se ento
de trabalhos de mecnica geral, nomeadamente pequenas reparaes, adaptaes e
fabrico de peas e mquinas vrias para outras indstrias (alimentar, txtil, cordoaria).
A primeira guilhotina, ainda mecnica, foi construda em 1961. Em 1964, com a

primeira quinadora ascendente tipo QH (Figura 2), a ADIRA foi a primeira empresa
portuguesa a fabricar mquinas ferramentas com acionamento hidrulico. Em 1968,
deu-se incio fabricao das primeiras guilhotinas hidrulicas de ngulo varivel, as
GHV e, em 1969, s quinadoras descendentes com sincronismo electro-hidrulico, as
QIH.
Figura 2 - Quinadora hidrulica ascendente dos anos 60 (www.adira.pt)
Uma colaborao com a Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto leva

criao de uma disciplina de Comandos Hidrulicos, obrigatria no curso de
Engenharia Mecnica, com regncia a cargo de engenheiros da ADIRA. Por outro lado
essa colaborao, nomeadamente com os ento jovens doutorados chegados de
Inglaterra com novidades em micro-processamento, traduziu-se num novo avano
3
tecnolgico: a produo do primeiro comando numrico portugus e, um pouco mais

tarde, no lanamento dos servomecanismos electrnico-hidrulicos para o sincronismo
de movimentos.
Durante os anos 80 a empresa desenvolveu e instalou nas suas quinadoras multi-

eixo comandos numricos grficos DNC a 2 e 3 dimenses e instalou a primeira rede de
programao remota de mquinas. Fabricou o primeiro centro de corte baseado na
alimentao frontal de guilhotinas, com sistemas de manuseamento de chapa integrados
e empilhamento das tiras cortadas. Renovou o parque de mquinas em 85/86 com a
introduo de mquinas CNC e das novas tecnologias de informao CAD/CAE/CAM.
A Oxisol foi criada em 1989 a partir das seces de oxicorte e soldadura, com
instalaes em Canelas.
Nos anos 90 a ADIRA tornou-se a primeira empresa europeia a ser certificada

ISO 9000, e o primeiro fabricante mundial a ter a certificao CE em toda a sua gama
de produtos. Tudo isto aliado ao desenvolvimento de novas quinadoras extremamente
flexveis com sistemas modulares multi-eixos e troca rpida de ferramentas, o que
ajudou a cimentar a sua posio a nvel mundial. Em 1999 efetuou-se a compra da
GUIFIL, sua concorrente na altura.
No incio do novo milnio (2001) foi efetuado o desenvolvimento e produo do

primeiro centro de corte por laser do pas, bem como os sistemas de armazenamento e
manuseamento de chapa tais como o Lift-Adiramatic Tower, ambos ilustrados Figura 3.
Figura 3 - Centro de corte laser com sistema de armazenamento e manuseamento de chapa (www.adira.pt)
4
Em 2002 apresentou-se uma clula robotizada de quinagem (Figura 4), por
associao de unidades robotizadas s quinadoras para a manipulao de chapa e

produtos acabados.
Figura 4 - Clula de quinagem robotizada com alimentador de chapa (www.adira.pt)
Ao nvel das quinadoras e guilhotinas, fizeram-se evolues importantes a nvel

de design e qualidade ergonmica. Em 2004 foi a vez da apresentao de mquinas de
grandes dimenses, como a de uma guilhotina para cortar chapa com 9 metros de
comprimento, ou uma quinadora de 1350 toneladas de fora por 9 metros de
comprimento de quinagem, com cerca de 160 toneladas de massa e 12 eixos
comandados numericamente. Em 2005 apresentou-se a gama Eco Plus, com
capacidade de resposta s novas exigncias ambientais, quer no que concerne ao
respeito pelo ambiente sonoro, quer eficincia energtica. A integrao dos
equipamentos em sistemas de produo flexvel uma realidade cada vez mais
frequente nos anos decorrentes, at atualidade.
1.3 Objetivos e motivaes do projecto
A definio dos modos operativos de uma clula de quinagem robotizada de

uma forma simples, intuitiva e (sobretudo) clere, dificultada pelos inconvenientes da
usual programao online de robs. O utilizador do equipamento tem assim que ter
conhecimentos profundos nas reas da programao de CNC (quinadora e outros
eventuais equipamentos), da robtica e a linguagem de programao especfica do(s)
rob(s) em questo, de modo a poder operar convenientemente o equipamento.
5
O desempenho e produtividade das quinadoras da ADIRA podem ser

aumentados se estas forem integradas em clulas de quinagem, por integrao de um
rob manipulador. Alm da velocidade de operao do binmio quinadora rob ser
superior quando comparada com a operao manual, so expectveis melhorias a nvel
da preciso e repetibilidade. O rob executa sempre os movimentos programados, alm
de no estar sujeito a eventuais falhas e fadiga humanas. O ensino rpido de uma
clula de quinagem far-se- sentir ao fim de um nmero pouco significativo de lotes, j
que os tempos de setup do equipamento sero significativamente menores. A utilizao
de um software de programao que simule tambm o comportamento de toda a clula
de uma forma expedita, ser um aspeto importante para a reduo dos tempos de setup.
Este projeto consiste, numa primeira fase, na adaptao de uma quinadora

convencional para ser operada por um rob. A segunda fase passa por desenvolver
tcnicas de programao rpida do rob. Essas tcnicas passam pelo ensino atravs de
uma simulao com um software de programao off-line. A validao das simulaes
realizadas com o software de programao faz-se com recurso a um rob Motoman,
disponvel para esse efeito nas instalaes da ADIRA. O ponto principal da segunda
fase este projeto saber se a utilizao de um software de programao off-line nas
clulas de quinagem compensado com economias significativas a nvel dos tempos de
setup destas clulas, quando comparados com os mtodos de programao atuais.
1.4 Metodologia
No incio do estudo, durante a familiarizao com as metodologias de

desenvolvimento da ADIRA, teve lugar o levantamento dos softwares de programao
off-line para robs e quinadoras existentes no mercado, atravs de pesquisa na internet,
e comparao das solues disponveis no domnio da quinagem. Paralelamente, fez-se
uma anlise clula de quinagem robtica ADIRA, compreendendo o equipamento
constituinte, o seu funcionamento tpico e a interao entre os seus componentes,
nomeadamente o rob, a quinadora e os perifricos da clula.
No contexto do ensino rpido de clulas de quinagem, surgiu a necessidade de

ter dados concretos quanto aos pesos relativos de cada operao no tempo total de setup
do equipamento. Assim, elaborou-se um questionrio relativo utilizao de clulas de
6
quinagem ADIRA de programao online, que foi enviado aos seus clientes. O objetivo
o de utilizar estes dados para comparao com a alternativa de programao de clulas
robticas com softwares de programao off-line.
A familiarizao com os softwares deste tipo foi realizada com a soluo

Robotstudio da marca de robs ABB, com o mdulo de expanso Bending.
Posteriormente, a simulao e programao de rob e quinadora da ADIRA foi
realizado atravs do software RoboWave da empresa italiana ERXA, tambm com um
mdulo de expanso Bending.
A fase de implementao passou por simular um caso prtico no software

RoboWave, descarregar o programa para a clula de quinagem real e test-lo. A
anlise dos resultados envolveu a comparao entre o funcionamento da clula de
quinagem em ambiente virtual e em ambiente real, a nvel da fiabilidade da simulao,
razoabilidade dos tempos de ciclo calculados e agilizao do processo de setup da
clula.
1.5 Organizao e temas abordados neste documento
O presente documento divide-se em seis captulos. O primeiro captulo trata da

apresentao da ADIRA S.A., o enquadramento do projeto nesta empresa, os objetivos
gerais e as motivaes para a sua realizao.
No segundo captulo faz-se uma breve descrio do processo de quinagem, faz-

se uma anlise pertinncia da automao e da robtica neste domnio, caracterizam-se
sumariamente as quinadoras ADIRA incorporveis com rob e identificam-se os
obstculos principais ao ensino rpido de clulas de quinagem robotizadas.
O terceiro captulo aborda a programao de robs e faz-se um apanhado geral

dos diferentes tipos de softwares existentes para a simulao e programao de
quinadoras, robs e clulas de quinagem robotizadas.
No quarto captulo faz-se uma anlise crtica aos softwares utilizados,

nomeadamente o RoboWave Bending da ERXA, analisado com mais pormenor com
vista sua utilizao em ambiente industrial.
7
No quinto captulo reporta-se a experincia do teste em clula robtica de

quinagem do software RoboWave Bending e faz-se uma anlise utilizao do
programa do ponto de vista do utilizador.
O sexto e ltimo captulo destina-se s concluses tiradas com o trabalho

desenvolvido e sugestes de trabalhos futuros no desenvolvimento deste tema.
8
2. A automao da quinagem de chapa metlica
2.1 Caracterizao do processo de quinagem de chapa
A quinagem um processo de deformao plstica de chapa que permite o

fabrico de superfcies planificveis de geometria cilndrica, cnica ou prismtica. A
mquina ferramenta utilizada para realizar estas operaes designa-se por quinadora
(tambm conhecida como quinadeira ou dobradeira), sendo o seu princpio de
funcionamento muito semelhante ao de uma prensa hidrulica ou mecnica com
movimento retilneo ou rotativo, respetivamente [1] (Figura 5).
Figura 5 - Quinagem tpica de chapa a 90 graus

(http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.42.485&rep=rep1&type=pdf)
Tipicamente os flancos das quinadoras so formados por estruturas em forma de

cantoneira (C), ligadas a uma mesa na poro inferior (avental fixo) e a uma parte
mvel (avental mvel) na poro superior. A matriz montada no avental fixo enquanto
o puno montado no avental mvel.
Uma quinadora pode ser caracterizada atravs de parmetros simples, como a

fora desenvolvida ou o comprimento til de trabalho. Existem outros parmetros como
a amplitude dos movimentos, o espao disponvel dentro da estrutura, distncias aos
esbarros e altura de trabalho. O avental mvel opera normalmente numa gama de
velocidade entre 1 a 15 mm/s. Existem vrios tipos de quinadoras que diferem quanto
ao princpio de aplicao de fora: mecnica, hidrulica e servo-elctrica. Apresenta-se
na Figura 6 um exemplo de quinadora genrica.
9
Figura 6 - Elementos ( esquerda) e pormenor ( direita) de uma quinadora genrica

(http://www.custompartnet.com/wu/sheet-metal-forming)
Numa prensa mecnica, a energia armazenada num volante de inrcia com um

motor eltrico. Uma embraiagem transmite a energia do volante de inrcia de modo a
ativar um mecanismo de descida do avental superior. Os pontos fortes desta soluo so
a velocidade e exatido. As prensas hidrulicas operam atravs da sincronizao de dois
cilindros hidrulicos na estrutura fixa da mquina, que fazem mover o avental superior.
As quinadoras servo-elctricas usam uma soluo de fuso de esferas ou de transmisso
por correias de modo a exercerem a fora requerida.
As quinadoras mecnicas dominaram o mercado at aos anos 50. Os avanos nos

domnios da hidrulica e dos controlos computorizados levaram a que a soluo
hidrulica se tornasse mais popular, devido alta qualidade dos produtos, fiabilidade no
fabrico, melhoria na segurana e baixo consumo de energia. No entanto, as solues
servo-elctricas so mais utilizadas em aplicaes de baixa exigncia de fora.
Em geral, as quinadoras caracterizam-se por possurem uma mesa comprida e

estreita, onde se podem instalar diversos tipos de ferramentas com geometrias simples,
mas adequadas ao fabrico de uma grande variedade de componentes, quer na forma,
quer nas dimenses (Figura 7).
10
Figura 7 - Diferentes formas obtidas por quinagem

(http://wiki.ued.ipleiria.pt/wikiEngenharia/index.php/Quinagem)
A quinagem sobretudo aplicada a pequenas sries de fabrico. Contudo, o

estado atual de desenvolvimento das quinadoras industriais, associado robtica e
utilizao de mquinas-ferramenta complementares de apoio produo (caso por
exemplo das guilhotinas), tem vindo a permitir a integrao em linhas de produo em
srie. No entanto, convm salientar que atravs da quinagem se podem obter as mais
variadas geometrias, desde as mais simples s mais complexas, sendo, por isso, variado
o seu campo de utilizao como processo de fabrico. Destacam-se, a ttulo de exemplo,
o fabrico de balces frigorficos, de mobilirio metlico, de chassis para as indstrias
automvel, agrcola ou ferroviria, de estruturas metlicas para painis de casas pr-
fabricadas, para coberturas, para contentores, para transportadores, etc [2].
A conceo e o projeto de peas quinadas e do prprio processo de fabrico

envolvem um conjunto de procedimentos, dos quais se destacam: a determinao da
geometria e das dimenses da estampa plana, o projeto ou a seleo das ferramentas
mais adequadas operao, a quantificao da recuperao elstica do material, a
escolha dos parmetros processuais da operao e a seleo da mquina-ferramenta. Um
problema tpico de quinagem envolve a obteno de uma pea com forma bem definida
atravs de dobragens (quinagens) sucessivas de uma chapa inicialmente plana (Figura
8)..
11
Figura 8 - Chapa com linhas e sequncia de quinagem ( esquerda) e quinagem completa ( direita)
(http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.42.485&rep=rep1&type=pdf)
importante salientar que a mesma quinagem pode ser realizada de duas

formas, j que uma das duas faces (que surgem quando se efetua a dobra) ter que ser
forosamente posicionada no exterior da quinadora. Assim, para especificar uma
quinagem necessrio indicar tanto a linha de dobragem como a orientao da chapa
[3].
2.1.1 Os diferentes tipos de quinagem
Existem diferentes modos de efetuar uma operao de quinagem,

caracterizando-se a operao, no essencial, pela geometria das ferramentas e tambm
pelo modo como a chapa solicitada entre o puno e a matriz.
Na quinagem no ar o ngulo entre as abas da chapa a enformar estabelecido

pela penetrao do puno na matriz (profundidade de quinagem), no sendo necessrio
substituir qualquer uma das ferramentas para obter diferentes ngulos de quinagem
(Figura 9). Neste caso, as foras envolvidas so baixas, porm a preciso dimensional
das peas relativamente limitada, na medida em que a recuperao elstica que o
material sofre aps deformao plstica altera a geometria final da pea. Tambm a
qualidade e o estado de conservao das ferramentas e da mquina-ferramenta
influenciam a preciso dimensional das peas quinadas.
12
Figura 9 - Esquema de quinagem "no ar" Figura 10 - Esquema de quinagem "em v"
(www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
Na quinagem em v a chapa deformada at encostar s ferramentas, sendo a

folga entre o puno e a matriz constante e igual espessura da chapa (Figura 10). A
operao assim efetuada mais precisa que a anterior e usada fundamentalmente para
quinar chapas com ngulos de 90o ou ligeiramente inferiores, com espessuras que
podem variar entre os 0,5 e os 2,5 mm.
O processo de quinagem em u caracteriza-se por existirem dois eixos de

dobragem paralelos (Figura 11). Em geral, efetua-se com um encostador que promove o
contacto da chapa com a zona do fundo do puno, evitando, dessa forma, defeitos de
uma pea enformada. Porm, este dispositivo exige um acrscimo de fora de cerca de
30 a 40%.
Figura 11 - Esquema de quinagem "em u " Figura 12 - Esquema de quinagem "a fundo"
(www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
Na operao de quinagem a fundo, tambm designada em gria oficial por

quinagem com quebra de nervo, a chapa esmagada entre o puno e a matriz no
final da operao, de modo que a folga entre o puno e a matriz seja inferior
espessura da chapa (Figura 12). Esta tcnica sobretudo utilizada para chapas finas
(com espessuras inferiores a 3 mm) e permite reduzir, ou mesmo eliminar, a
recuperao elstica do material. Esta operao requer uma fora consideravelmente
superior quinagem no ar, podendo o seu valor triplicar ou mesmo quintuplicar,
devendo ser utilizada quando a preciso requerida for elevada ou para a obteno de
cantos muito vivos (pequenos raios de quinagem).
13
Comparando os processos de quinagem no ar e quinagem a fundo, deduzimos

que o primeiro tem como vantagens o facto de poder ser efetuado com mquinas
ferramenta de menor capacidade (uma vez que a fora e a energia necessrias so mais
reduzidas), apresentar menor desgaste das ferramentas, bem como perigo de inutilizao
das mesmas e a evidncia de que o mesmo conjunto puno/matriz pode ser usado para
efetuar dobragens com diferentes ngulos, reduzindo-se desta forma os custos de
preparao e de montagem das ferramentas. Por outro lado, a quinagem a fundo permite
a obteno de peas mais precisas, podendo ser enformadas com raios de quinagem
inferiores espessura da chapa e leva reduo ou mesmo eliminao do fenmeno de
recuperao elstica.
Na quinagem de flanges com puno de arrasto uma das abas da chapa fixa
por um encostador, enquanto a outra dobrada a 90o pela ao do puno (Figura 13).
Este processo tem a vantagem de permitir alterar com facilidade a dimenso da aba
enformada, bem como a do respetivo ngulo de dobragem, atravs da variao do curso
mnimo do puno.
Figura 13 - Esquema da quinagem de flanges com puno Figura 14 - Esquema da quinagem rotativa
de arrasto (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf) (www.ciri.org.nz/bendworks/bending.pdf)
Na quinagem rotativa recorre-se a uma matriz rotativa para enformar a chapa

(Figura 14) pelo que, relativamente ao anterior processo, evidenciam-se as vantagens de
no haver necessidade de se utilizar encostador, de se poder compensar o efeito de mola
por diminuio do ngulo de dobragem e pelas foras requeridas pelo processo serem
baixas [1].
2.2 Caracterizao das quinadoras da ADIRA
A ADIRA conta com vrias solues de quinagem disponibilizando quatro

gamas de quinadoras de base, passando por solues costumizadas e chave-na-mo.
14
A gama PM destina-se a aplicaes com exigncias de fora e velocidade

medianas. Esta gama resulta da implementao de solues comprovadas ao longo dos
anos pelo fabricante. Sendo a menos sofisticada tecnologicamente, tem um preo muito
competitivo. Inclui trs modelos standard de 135, 160 e 220 toneladas de capacidade de
fora com comprimentos de quinagem de 3 ou 4 metros.
Dotada de um sistema avanado de segurana por barreiras laser e de um sistema

de intermedirios com aperto rpido dos punes, torna mais simples a operao do
equipamento e cumpre elevados requisitos de qualidade. O comando numrico de srie
o Cybelec DNC 60 a trs eixos. Uma quinadora desta gama est ilustrada na Figura
15.
Figura 15 - Quinadora ADIRA da gama PM (www.adira.pt)
A gama PA bastante verstil, j que permite um grande leque de caractersticas

optativas do equipamento. Desde o modelo PA 2512, de 25 toneladas de fora e 1200
milmetros de comprimento de quinagem ao modelo PA 32040, de 320 toneladas por
quatros metros, permite vrias configuraes possveis ao nvel do comprimento til de
trabalho e capacidade de carga. Inclui esbarros multi-eixos de nova gerao.
Os comandos numricos Cybelec disponveis so o DNC 60 a trs eixos ou o

DNC 880 S a quatro eixos, bem como o modelo Modeva 10S ou 12S (3D) consoante a
configurao do equipamento e a sua complexidade construtiva. Opcionalmente podem-
se escolher braos de apoio frontal em carril e acompanhadores de quinagem. Pode-se
visualizar uma quinadora desta gama na Figura 16.
15
Figura 16 - Quinadora ADIRA da gama PA (www.adira.pt)
As quinadoras da gama PF so consideradas como o topo de gama da ADIRA.

Com configuraes desde 60 toneladas de fora por 2 metros de comprimento til at
220 toneladas por 4 metros. Possibilitam elevadas velocidades de aproximao (170
220 mm/s), de quinagem (8 20 mm/s) e de retorno (170 240 mm/s), mudana de
velocidade 2 mm acima da chapa e considerveis curso de trabalho (40 mm) e abertura
(630 mm, sem ferramentas).
Os comandos numricos associados so igualmente evoludos, incluindo

funcionalidades como visionamento 3D ou interface touch, como o Cybelec Modeva
10S, ESA 550 ou o Delem 66T. Este um equipamento de elevada preciso e alto
rendimento, sendo por isso o mais indicado pelo fabricante para a integrao em clulas
robotizadas. Apresenta-se na Figura 17 uma quinadora desta gama.
Figura 17 Quinadora ADIRA da gama PF (www.adira.pt)
A linha PH destinada a trabalhos de grande porte, com mquinas de elevada

capacidade de fora (de 300 at 1600 toneladas) destinadas a operar com grandes
16
comprimentos de quinagem (de 4 a 9 metros). Para aumentar o comprimento de

quinagem, possvel fazer arranjos de quinadoras em tandem.
Esta linha costumizvel, possibilitando a incluso de cursos especiais, cavas

especiais e outras alteraes ao equipamento de srie. As opes de comando numrico
so as mesmas da gama PA. Na Figura 18 apresentam-se duas quinadoras desta gama
com arranjo em tandem.
Figura 18 Quinadoras ADIRA da gama PH, com arranjo em tandem (www.adira.pt)
Todas as mquinas incluem sistemas de segurana com feixes laser, de modo a

salvaguardar o operador do equipamento, de acordo com as normas de segurana
vigentes.
O equilbrio do avental superior pode ser feito eletronicamente, permitindo

assim quinagens descentradas, quinagem multiposto e quinagens cnicas, bem como a
programao da velocidade de quinagem. No avental inferior h tambm a opo mesa
bombeada, que permite uma compensao mecnica de deformao da mesa, de modo
a garantir o paralelismo local entre puno e matriz ao longo de todo o comprimento de
quinagem.
O fabricante recomenda para as clulas robotizadas as quinadoras da gama PF,

ou da gama PA com uma configurao adequada. Estas tm que ser instaladas com um
extra, que so as ligaes eltricas e alteraes ao quadro eltrico, necessrias
interligao com o rob. Neste caso dispensa-se o sistema de segurana do operador por
feixes laser, j que o mesmo no vai estar na proximidade do equipamento, quando em
funcionamento com o rob, estando a clula neste caso rodeada por barreiras de
proteo.
17
2.3 Automatizao do processo de quinagem
A automao industrial pode-se definir em linhas gerais como a aplicao de um

conjunto de tcnicas, equipamentos especficos e/ou softwares num determinado
processo industrial ou mquina isolada, com o intuito de implementar o funcionamento
automtico do equipamento, ou com o mnimo de interveno humana.
Visa maximizar a produo e aumentar a sua eficincia, o aumento da qualidade

do produto e da relao custo-benefcio do investimento, alm da minimizao do
consumo de energia, de matrias-primas e da emisso de rudos de qualquer espcie.
Por outro lado, persegue a melhoria das condies de segurana, seja esta humana
(substituio do homem em atividades de risco), material ou das informaes referentes
ao processo [5].
essencial em tarefas que envolvam trabalhos duros, montonos ou quando

estes se realizam em ambientes potencialmente perigosos para o homem (na
proximidade de chamas, em vulces, centrais nucleares, operaes subaquticas, no
espao, etc.) ou quando estas operaes exijam que se excedam as suas capacidades
fsicas (a nvel de tamanho, peso, velocidade, resistncia, etc.). A nvel econmico, a
automao pode contribuir para melhorias a nvel empresarial, social e mesmo nacional,
quando aplicada em grande escala.
Por outro lado, tem como desvantagens o elevado custo inicial dos
equipamentos, os eventuais custos de pesquisa e desenvolvimento e os limites
tecnolgicos, que impossibilitam a automao de todas as tarefas potencialmente
desejveis. Automatizar uma linha de produo ou mesmo uma fbrica inteira requer
um investimento inicial elevado quando comparado com o custo do produto, embora
esse custo se dilua progressivamente no fluxo de produo.
A nvel social, o desemprego gerado pela automatizao de processos ao nvel

dos operadores das mquinas continua a dividir opinies; se este desemprego se torna
tendencialmente permanente, ou se uma oportunidade para o trabalhador ascender a
cargos menos perigosos para a sua integridade fsica, potencialmente mais bem pagos,
atravs da especializao na sua rea, ou atravs das oportunidades criadas noutras reas
graas s melhorias econmicas globais trazidas pela prpria automao, esta enfim
uma questo controversa [6].
18
2.3.1 Motivaes para automatizar o processo de quinagem
Enquanto mquinas de produo industrial, o princpio de funcionamento das

quinadoras conhecido h muitos anos. Existe uma relutncia tradicional em torno da
automatizao do processo de quinagem, j que implica dotar as quinadoras, um recurso
tecnolgico algo limitado, de um sistema de automao avanado.
Para alm disso, h a noo de que a automatizao da produo com quinadoras

mais difcil e dispendiosa, quando comparado com outros equipamentos de
maquinagem, tanto em equipamento como em espao. Automatizar implica geralmente
um grande esforo de programao, havendo dificuldade em garantir a qualidade inicial
das peas produzidas.
No entanto, a opo de automatizar pode ser fundamentada atravs de dez razes

simples:
Fluxo de produo / Retorno do investimento: Uma clula automatizada

garante um fluxo de produo constante com funcionamento potencialmente
ininterrupto, minimizando o tempo necessrio ao retorno do investimento inicial;
Atratividade da funo: Muitas empresas sentem dificuldades em empregar

trabalhadores que desempenhem funes de alimentao/extrao de peas em
mquinas, sendo a remunerao nestes postos frequentemente mais elevada;
Segurana do operador: Os robs no sentem cansao nem leses, nem esto

sujeitos a perderem a pacincia com o seu trabalho, no sendo assim to suscetveis a
acidentes de trabalho e incumprimentos de regras de segurana;
Qualidade do produto: A automao pode aumentar a qualidade do processo

em vrios aspetos, alm de eliminar virtualmente peas que vo para a sucata por
esquecimento, mau posicionamento, mau processamento etc;
Controlo de processo: O aumento da homogeneidade dos produtos devido ao

forte controlo do processo, de modo a que os produtos sejam todos iguais;
Utilizao: A automao pode aumentar a utilizao do equipamento at aos

90% do tempo disponvel, sendo que a maioria das clulas no automatizadas operam
19
em torno dos 65% de utilizao, devido ao cansao do operador, pausas no trabalho,

mudanas de turno, doena, etc;
Flexibilidade: A robtica permite uma resposta mais rpida s exigncias do

mercado. A simplicidade e flexibilidade dos softwares de programao off-line
simplifica a criao/escrita e teste da programao para a quinadora e rob, os testes e
ajustes iniciais dos novos programas fazem-se tambm mais depressa, da mesma forma
que o incio da produo propriamente dita;
Previsibilidade: Um processo controlado permite calendarizaes previsveis da

produo e manuteno. Reduzem-se drasticamente as onerosas alteraes ao
planeamento da produo e manuteno no prevista;
Fiabilidade: O uso de robs altamente fiveis em clulas de quinagem aumenta

o tempo de atividade (uptime) da produo;
Competitividade global: consensual que a robtica reduz os custos unitrios

de produo, aumentando a competitividade da empresa [7].
2.3.2 A robtica na automatizao do processo de quinagem
Neste contexto, faz-se uma anlise sumria adequabilidade dos robs

industriais no processo da quinagem. Nas tarefas de manipulao de materiais em
ambiente industrial, os robs mais utilizados so os de estrutura antropomrfica. Esta
analogia na designao advm das semelhanas visuais e funcionais do brao, antebrao
e pulso humanos com os elos e juntas do rob, desde a base at sua extremidade,
quando em cadeia aberta.
A preferncia por este tipo de robs industriais devida a sua versatilidade, pois
dentro dum espao compacto estes possibilitam um maior nmero de movimentos.
A quinagem associada na maior parte dos casos a pequenos lotes de produo,

que ora envolvem peas complexas de grande dimenso com mltiplas etapas de
quinagem, ora envolvem peas demasiado pequenas para serem manipuladas por um
rob convencional.
20
As operaes de alimentao de chapa, da palete de entrada para a quinadora,

tm que ser realizadas individualmente, do mesmo modo que a extrao de peas aps
quinagem e seu acondicionamento na palete de sada. Estas duas operaes so lentas,
realizadas por operadores sempre expostos a riscos potenciais de acidentes devidos a
falhas humanas ou mecnicas.
At h bem pouco tempo, a opo da integrao da robtica em processos de

fabrico estava apenas disponvel para aqueles que trabalhassem com lotes de grande
dimenso, da ordem do milhar ou mesmo das dezenas de milhar de peas, tipicamente
associados produo em massa, ou por lotes (Figura 19).
Figura 19 - Enquadramento da produo com clulas de quinagem
Os robs industriais manipuladores apresentam no geral uma boa repetibilidade

e preciso, no entanto acarretam tambm tempos de setup bastante considerveis. Alm
disso, obrigam a parar a produo enquanto se faz a programao e ensino manual
dos mesmos, sendo o cenrio dos lotes de grande dimenso o nico vantajoso para a sua
utilizao.
A programao rpida de robs vem alterar esse dogma, mais do que a evoluo
das capacidades de trabalho dos prprios robs. De facto, num sistema de produo
flexvel tpico, o tempo de setup dos equipamentos tem um grande peso no custo final
dos produtos, havendo todo o interesse em reduzir os tempos de programao ao
mnimo, de modo a no interromper a produo [8].
21
2.3.3 Clulas robotizadas
Uma clula de produo robotizada normalmente constituda por uma srie de

componentes principais. Alm do rob e do seu elemento terminal (tipicamente uma
garra, gripper mecnico, pneumtico, magntico ou ferramenta) e o controlador, h que
considerar tambm os sistemas de alimentao e remoo de produtos, mquinas-
ferramenta CNC, os sistemas de posicionamento de produtos (mesas posicionadoras), os
sistemas de segurana da clula e o sistema de controlo global de toda a clula.
Poder existir mais do que um rob por clula, conforme o exemplo da Figura
20, e tambm outros sistemas auxiliares, tais como sistemas de mudana automtica
e/ou de limpeza de ferramentas (tocha de soldadura, por exemplo), buffers ou outros.
Figura 20 Clula de soldadura robotizada ABB com 3 robs

(http://www.automationig.com/page/media/)
Os elementos constituintes das clulas robotizadas devem ser dispostos

espacialmente de forma cuidada, de modo a cumprir os objetivos globais do modo mais
conveniente (como por exemplo, reduzir os tempos de ciclo). Este planeamento pode ser
realizado recorrendo a ferramentas de CAD correntes, ou mesmo a softwares de
simulao robtica, com capacidade para verificar alcances e colises, ou mesmo
calcular tempos de ciclo.
As configuraes com o rob fixo no centro da clula de trabalho so bastante

usuais, no sentido do aproveitamento mximo do volume de trabalho do rob. Esta
lgica seguida tambm nas clulas de quinagem, conforme abordado no ponto
seguinte. Este tipo de configuraes tpico nas operaes de carga/descarga,
soldadura, paletizao ou montagem, sendo que os robs mais indicados so os de
22
estrutura antropomrfica, SCARA, polar e cilndrica. A fixao do rob pode ser feita no
solo, num pedestal, por suspenso em prtico ou numa parede ou estrutura vertical. Para
maximizar o volume de trabalho disponvel de um dado rob pode-se acopl-lo a um
eixo excntrico auxiliar ou proceder a uma montagem em carril (rob mvel) [9].
2.3.4 Clulas de quinagem robotizadas
Uma clula de quinagem robotizada obtm-se, de uma forma simplista, por

substituio do operador de uma quinadora CNC por um rob manipulador, conforme
sugerido na Figura 21. Esta uma forma de tirar os operadores da zona de maior risco
para a sua integridade fsica, ao mesmo tempo que se potencia a produo, conforme
referido no ponto 2.3.1.
Figura 21 Aluso substituio de operadores humanos por robs

(www.mcgs.ch/web-content/Robotics.pdf)
Sempre que se quer iniciar a produo de uma pea com uma quinadora CNC,
necessrio fazer a preparao (ou setup) do equipamento, o que inclui, entre outras
tarefas, a programao da quinadora e a mudana das ferramentas a utilizar.
A programao da quinadora pode ser realizada manualmente atravs da consola

de programao, ou recorrendo a softwares de programao especfica do controlo
numrico utilizado, com posterior transferncia dos ficheiros gerados por rede de
comunicao interna ou disco USB.
As ferramentas da quinadora (punes e matrizes) designados para a obteno

das quinagens pretendidas so normalmente instalados na quinadora de forma manual.
23
No entanto, existem tambm sistemas de mudana automtica, com recurso a armazns

de ferramentas e engates prprios para a manipulao das mesmas.
Quando operada manualmente, fica a cargo do operador a alimentao da

quinadora com chapas provenientes de uma palete ou tapete alimentador, bem como a
deposio dos produtos acabados numa palete de sada antes de iniciar um novo ciclo.
Antes de cada quinagem, o operador orienta e posiciona manualmente a chapa contra
esbarros montados dentro da quinadora. Esta mantida em posio com as suas mos
durante as operaes. A descida e subida do avental so comandados por pedais.
Do ponto de vista funcional, o rob ir realizar as mesmas operaes que um

operador humano, no que diz respeito ao manuseamento de chapas durante a sequncia
de quinagem, alimentao da quinadora e paletizao dos produtos acabados,
possivelmente auxiliado por outros sistemas automticos. Com um rob, os comandos
para a quinadora CNC so enviados por sinais eltricos, em vez dos tradicionais botes
e pedais. Da mesma forma, os sentidos com que o operador humano recebe informao
da quinadora, nomeadamente a viso, o tato e audio, so tambm substitudos por
sinais eltricos.
Por outras palavras, o interface homem-mquina (HMI) clssico substitudo

pelo arranjo direto dos sinais de I/Os do rob com a quinadora e outro eventual
equipamento adjacente.
A Figura 22 contm uma soluo comercial de clula de quinagem Motoman,

onde se podem identificar os elementos tpicos de equipamentos deste gnero:
1 Rob industrial Motoman UP50 (manipula cargas at 50 kg)

2 Controlador do rob
3 Palete de entrada de chapa
4 Mesa de referncia (esquadro)
5 Posto de mudana de fixao
6 Quinadora CNC
7 Palete de sada dos produtos
8 Portas de acesso clula
9 Operador e consola do rob
24
7
1
5
8
4
8 9
3
2
Figura 22 Exemplo de clula de quinagem Motoman

(http://www.motoman.eu/uploads/tx_catalogbasic/PB-UP50N.pdf)
Uma soluo deste tipo, em que o mesmo rob executa tanto a alimentao de
chapa para a quinadora como a paletizao, uma vez terminado o ciclo, tem o seu
funcionamento ilustrado na Figura 23, com as seguintes etapas:
1 - O rob pega numa chapa na palete de entrada

2 - A pea posicionada por gravidade contra os batentes na mesa de referncia
3 - O rob leva a pea quinadora e a sequncia de quinagem tem incio
4 - Mudana de fixao eventual no decorrer da sequncia de quinagem
5 - Pea completa depositada na palete/tapete de sada
25
1 2 3
5 4
Figura 23 Etapas da quinagem assistida por rob
(http://www.motoman.dk/uploads/media/Pressbrake_en_02.pdf)
Dependendo do grau de automao implementado, podem existir sistemas de

troca automtica de ferramentas do rob (grippers) e da quinadora (punes e matrizes),
o que implicaria o aparecimento dos armazns destas ferramentas dentro da clula.
Estas operaes podem ser efetuadas com recurso a solues dedicadas ou pelo
prprio rob, no sentido de minimizar o tempo de paragem da produo, quando
comparado com uma troca de ferramentas realizada manualmente. Numa clula robtica
com grandes requisitos de flexibilidade, estes engates rpidos permitem a realizao de
vrias tarefas com trocas expeditas de ferramentas. Num cenrio de produo por lotes,
obtm-se ganhos evidentes na reduo do tempo de setup compreendido na troca de
grippers. No caso de uma dada ferramenta precisar de manuteno ou reparao, h a
possibilidade de se ter uma segunda ferramenta idntica disponvel, sem necessitar
calibrao.
As solues de acoplamentos das ferramentas do rob por engates rpidos,

caracterizam-se por terem elevada rigidez, preciso no posicionamento e pela
disponibilizao de sadas hidrulicas/pneumticas e eltricas. Nas Figuras 24 e 25
apresenta-se um exemplo de soluo deste tipo.
26
Figura 24 - Discos master e tool, produto Figura 25 - Rob FANUC com sistema de troca
comercial da empresa de automao ATI rpida de ferramentas ATI
(http://www.robots.com/images/blog/ati.jpg) (http://www.robots.com/images/blog/dsc_0028-
02-01-2010.jpg)
Na Tabela 1 apresentada uma listagem de algumas solues existentes no

mercado de engates rpidos passveis de serem incorporados em clulas robotizadas
como sistemas de troca automtica de ferramentas.
ENGATES RPIDOS PARA SISTEMAS DE TROCA AUTOMTICA DE

FERRAMENTAS DO ROB
Empresa Modelo
ATI - www.ati-ia.com QC
RAD - www.rad-ra.com TC
DE-STA-CO - www.destaco.com RQC/RTP
SCHUNK - www.schunk.com SWS
IPR - www.iprautomation.com TK
Tabela 1 Exemplos de algumas solues de engates rpidos para sistemas de troca automtica de
ferramentas do rob
Quanto troca automtica de ferramentas da quinadora, a marca de ferramentas

WILA disponibiliza uma soluo com engates nas ferramentas (conforme visvel na
Figura 26) passveis de serem manipuladas pelo rob com um gripper dedicado, com
peso admissvel da ferramenta at 15 Kg.
27
Figura 26 Sistema ATC da marca de ferramentas WILA

(http://www.wila.nl/Tooling-Gripper.aspx?GB-1-19-157-0-0)
Existem solues dedicadas de automatizao da troca de ferramentas da

quinadora de alguns fabricantes de quinadoras. Na Tabela 2 esto listados esses
modelos, em que a troca automtica de ferramentas surge como parte integrante das
suas solues comerciais de quinagem automatizada/robotizada.
SISTEMAS DE TROCA AUTOMTICA DE PUNES E MATRIZES EM

QUINADORAS
Empresa Modelo Descrio
FINN-POWER TheBEND Soluo dedicada para troca de punes

www.finn-power.com
Trumpf TrueBend/ToolShuttle Shuttle p/ punes e matrizes
www.trumpf.com
GWF MENGELE Twister Sistema tipo carrossel - at 6 matrizes
www.gwf-mengele.de
AMADA Astro Cell II Shuttle p/ punes e matrizes
www.amada.com
Tabela 2 Fabricantes com solues de troca automtica de punes e matrizes
Entre as solues de clulas de quinagem robotizadas disponveis no mercado,

h que distinguir entre as solues dos chamados integradores de sistemas (system
28
integrators) e os produtos dedicados de uma marca, construdos de raiz. Na Tabela 3

so mostrados alguns exemplos de clulas de quinagem dos dois tipos mencionados.
CLULAS DE QUINAGEM ROBOTIZADAS DISPONVEIS NO MERCADO
TECNOLOGIA DEDICADA, DE MARCA

Empresa Modelo
Trumpf www.trumpf.com TruBend

Safan ww.safa.nln I-Brake
AMADA www.amada.com Astro Cell
INTEGRADORES DE SISTEMAS
Empresa Modelo Quinadora Rob
LVD RoboCell LVD PPEB/EasyForm KUKA

www.lvdgroup.com
Schiavi - Hfb COMAU
www.schiavimacchine.it
REA Robotics - - ABB
www.reagroup.it
HACO - Robosoft Compact Bending Cell HACO Staubli /
www.haco.com MOTOMAN
Tabela 3 Exemplos de algumas solues de engates rpidos para sistemas de troca automtica de
ferramentas do rob
No caso dos integradores de sistemas, as clulas de quinagem resultam da

adio de sistemas de automao ao produto-base, que uma quinadora CNC de
elevado desempenho. O contrrio tambm pode suceder, com um fabricante de solues
robticas a incorporar uma quinadora para poder fornecer uma clula completa. Na
Figura 27 pode ver-se uma clula de quinagem LVD, com a integrao de um rob
KUKA.
29
Figura 27 Clula de quinagem LVD, com um rob KUKA

(http://www.lvdgroup.com/pictures/products/633456609708568750.jpg)
Alguns fabricantes de quinadoras apresentam as suas prprias solues de

automao para a manipulao de chapas e peas. Nestes casos a clula concebida
como um todo, com a incluso de braos robticos na quinadora ou com a incluso de
sistemas (robticos e/ou outros) dedicados. A Figura 28 mostra uma soluo comercial
deste tipo, da empresa LVD.
Figura 28 Clula de quinagem SAFAN I-Brake

(http://www.safan.nl/index.php?page_id=31&l=2)
30
2.4 Pontos crticos da mudana de setup em clulas de

quinagem
Uma clula de quinagem faz uso da flexibilidade tpica dos sistemas de

produo flexvel (FMS), pelo que torna possvel a produo de um elevado nmero de
produtos com alguma variedade, utilizando o mesmo equipamento.
Foram identificados os pontos crticos de uma mudana de referncia, ou os

maiores consumidores de tempo quando se quer reprogramar a clula para produzir uma
nova pea (mudana de setup):
- Programao do rob
- Programao da quinadora
- Mudana de ferramentas da quinadora (posicionamento e "ajuste")
- Mudana das ferramentas do rob
- Programao do processo de paletizao de peas
No sentido de agilizar uma mudana de referncia, ou o ensino rpido de clulas

de quinagem, sentiu-se a necessidade de avaliar a importncia de cada um dos pontos
crticos no tempo de setup da clula.
Para avaliar o peso que a programao off-line ter nos tempos de setup da
clula, no basta compar-los apenas com os tempos atuais de programao, tambm
necessrio determinar o peso relativo que a programao do rob/quinadora tm no
tempo total de setup da clula (quer em modo off-line quer em modo online).
Por outro lado, a avaliao do segmento de mercado onde se situam os clientes

das clulas de quinagem ADIRA crucial para a definio do software de programao
off-line como uma necessidade para os mesmos. A interrupo da produo numa clula
para a realizao do setup obviamente necessria para uma mudana de referncia,
mas no acrescenta propriamente valor ao produto.
Quer-se que este tempo de paragem seja o mais curto possvel, relativamente
quantidade de produtos produzidos com esse mesmo setup. Logicamente, quanto mais
frequentes forem os novos setups maior ser a necessidade de os agilizar.
Ainda assim, a programao off-line ser to mais vantajosa quanto maior for a
quantidade e complexidade das operaes de quinagem por pea (que acarretam um
31
tempo de setup maior) e, essencialmente, quanto menor for o tamanho do lote do

produto em questo (haver menos tempo para diluir o tempo de setup da clula na
produo do lote). A Figura 29 representa esta ideia, atravs de uma matriz de duas
entradas.
Tamanho da srie
Complexidade
Figura 29 - Aplicabilidade de softwares de programao off-line

em clulas de quinagem
Estas noes tm como base a experincia do fabricante em lidar com clientes e

seus objetivos, no entanto sentiu-se a necessidade de confirm-las com dados concretos
da indstria de fabrico.
Neste sentido elaborou-se um questionrio (em anexo) e enviou-se a clientes da

ADIRA que possuem atualmente clulas de quinagem. Este questionrio visa a
objetividade e a resposta rpida (no mais do que 3 ou 4 minutos), foi realizado em
formato de documento escrito e questionrio online, conforme as convenincias de
resposta dos clientes.
Foram pedidas informaes relativas ao tamanho das sries e complexidade

das peas produzidas, como o nmero de quinagens e de seces de pea, ngulos mais
habituais, mudanas de fixao (regrip) e existncia de quinagens especiais. No foram
requisitados desenhos nem cotagens, de modo a proteger a propriedade industrial dos
clientes e para salvaguardar a clareza na interpretao dos resultados.
Pediu-se uma estimativa do tempo consumido em cada um dos j referidos

pontos crticos de uma mudana de referncia, bem como o grau de importncia
atribudo a cada um deles.
32
Por ltimo pediram-se algumas sugestes com vista melhoria do

funcionamento das clulas de quinagem, ao nvel da programao da quinadora e do
rob, dos dispositivos da clula ou outras eventuais sugestes.
Poder-se- assim concluir quanto ao peso do setup das mquinas com os

mtodos de programao atuais e os ganhos esperados em tempo de setup com a
evoluo para os mtodos de programao online, por comparao entre os tempos
atuais dos clientes e os tempos obtidos com a programao off-line, com confirmao
real numa clula de fabrico na ADIRA.
A partir do nmero de respostas recebidas, no foi possvel inferir a informao

desejada com a elaborao deste questionrio. No entanto, tem-se a opinio de que o
software de programao off-line trar grandes melhorias no tempo de setup de clulas
de quinagem, nomeadamente a nvel da programao do rob e quinadora e da
programao do processo de paletizao de peas, e eventualmente na mudana das
ferramentas do equipamento.
33
34
3. Programao off-line de clulas de quinagem
O controlo total de uma clula de produo automatizada envolve a

sincronizao de tarefas, aplicvel a todos os robs e restante equipamento interveniente
no funcionamento da clula.
Segundo os mtodos de programao online tradicionais, todos os equipamentos

so programados independentemente, de acordo com a hierarquia de controlo global do
sistema. Os grandes inconvenientes deste mtodo so as possveis colises entre o rob
e o programador e o facto de a produo na clula ter que parar forosamente durante a
programao e eventuais ajustes. Assim surgiram os softwares de programao off-line
de robs, de modo a se poder minimizar o tempo de paragem destes e,
consequentemente, da clula de produo, ao mesmo tempo que se melhoram as
condies de segurana no manuseamento do equipamento.
O caso ideal seria o de transferir para o controlador do rob um programa gerado

usando um software off-line, e que o mesmo fosse executado sem alteraes. Cada
tarefa poderia ser testada pelo software, englobando a realizao da simulao grfica
antes da execuo do programa e toda a sincronizao de sinais entre o equipamento e a
programao de cada rob, permitindo otimizar a sequncia de execuo da tarefa e
mesmo tirar ilaes sobre a disposio dos componentes na clula. Tudo isto
anteriormente ao ensaio fsico da tarefa na clula. Aps a fase de simulao, os
programas seriam descarregados do computador para a clula de produo e testados.
Analogamente, possibilitaria tambm o processo inverso, transferindo programas j
executados pela clula para o computador, com vista sua simulao e edio
(Carvalho et al., 1998).
No entanto, existem diferenas inevitveis entre o modelo computorizado usado

para a simulao grfica e o mundo real. Assim, o uso efetivo de programao off-line
em robs industriais depende do conhecimento das tolerncias de fabrico dos
componentes e posicionamento relativo, de modo a que, com um planeamento realista,
se minimize a distncia entre simulao e a realidade. A utilizao de controladores
virtuais na simulao off-line com clculos da mesma ordem dos controladores reais foi
um passo dado neste sentido.
35
A nvel de preo, h uma grande diferena entre os sistemas simples de

programao online e os recentes sistemas onerosos de programao e simulao off-
line. Os sistemas online permitem a edio ou o arquivo de programas j existentes e
so usados para desenvolver a estrutura do programa, normalmente atravs da definio
das posies e orientaes do elemento terminal do rob e da sua dinmica, enquanto
que os sistemas off-line, de manuseamento interativo, permitem que seja feita a
descrio do trajeto nominal no sistema de coordenadas-base do rob.
Num sistema robotizado atual, este tipo de programao ainda uma tarefa
relativamente difcil de se materializar convenientemente sem uma programao online
posterior aquando dos ensaios fsicos. A ttulo de exemplo, uma linha tpica de
soldadura com 30 robots e 40 pontos de soldadura por rob requer cerca de 400 horas
para se fazer o ensino manual (Bernhardt, 1997).
Entre as dificuldades existentes assinalam-se a determinao de como que o

rob pode desempenhar corretamente a sua funo, mas tambm se ele ser capaz de
atingir com exatido as localizaes desejadas no espao de trabalho. Os erros de
posio dos robs so atribudos a vrias origens, incluindo os erros constantes (ou
independentes das configuraes), em parmetros (longas cadeias cinemticas, desvio
de juntas), desvios que variam previsivelmente com a posio (elasticidade, erros de
transmisso de engrenamentos) e erros aleatrios (devido resoluo finita dos
encoders das juntas, por exemplo) [10].
3.1 Programao de robs
A programao de um rob envolve a especificao de um conjunto de pontos

no espao que devem ser visitados, sendo eventualmente definidas as trajetrias -
lineares ou circulares - e velocidades de movimentao entre os pontos especificados.
Envolve tambm a definio da interao dos movimentos do rob com outros
equipamentos atravs da existncia de capacidades sensoriais e da possibilidade de
modificao da execuo do programa.
Existem duas formas distintas de se programar um rob: ensinando-o ativa ou

passivamente (programao online), o que implica que o programador use
36
diretamente o rob, ou atravs da utilizao de software de simulao do rob e do

ambiente de trabalho (programao off-line).
A programao por guiamento ou aprendizagem requer a movimentao do rob

de uma forma passiva (o rob fisicamente arrastado ao longo dos movimentos
pretendidos) e, em simultneo, so memorizados os movimentos do rob para posterior
repetio automtica. Este mtodo de programao pode ser realizado de forma direta
(Figura 31) ou indireta (Figura 30), sendo muito utilizado em robs de pintura e
revestimento.
Figura 30 Programao de rob por guiamento, Figura 31 Programao de rob por guiamento,
de forma indireta de forma direta
A programao por meio de uma consola de programao leva tambm

movimentao do rob de uma forma ativa, em que o mesmo movimentado para os
pontos de interesse, sendo estes ento memorizados (Figura 32). O processo de
programao complementado por uma programao textual onde definido o tipo de
movimento a utilizar, o tipo de interpolao a implementar entre os pontos ensinados, as
velocidades pretendidas e toda a interao necessria para acomodar a realizao das
tarefas a programar.
37
Figura 32 Programao de rob atravs de Figura 33 Programao de rob atravs de

consola software offline
(http://www.motoman.dk/uploads/media/Pressbrak (http://www.motoman.dk/uploads/media/Pressbrak
e_en_02.pdf) e_en_02.pdf)
A programao off-line de robs no implica o uso direto do rob durante a fase

de programao (num caso ideal), pelo que grande parte do programa pode ser
desenvolvido paralelamente ao funcionamento do rob com um outro programa.
Este tipo de programao faz uso de software especfico para escrever linhas de
comando do programa, escrita diretamente na linguagem do rob. No entanto, a
verificao da exequibilidade do programa e deteo de erros carece de uma
confirmao visual, havendo assim a necessidade de testar o programa num rob/clula
de fabrico real (simulao online). A incluso de ferramentas de simulao grfica do
rob e ambiente de trabalho permitem realizar um passo intermdio no teste do
programa, por visualizao das trajetrias geradas, conforme o exemplo da Figura 33.
Quando mais robusta for esta simulao menor ser a probabilidade de ocorrncia de
erros aquando da transferncia do programa para o controlador do rob real.
Assim, a programao off-line envolve a modelizao do rob, do ambiente de

trabalho e das peas e a utilizao de uma linguagem de programao prpria do
sistema de simulao ou, eventualmente, idntica do rob em uso. Segue ainda
procedimentos similares aos utilizados em programao online com linguagens a nvel
do rob. As etapas na programao off-line seguem a sequncia descrita na Figura 34
[9]
38
Criao do modelo 3D da clula robotizada, por construo do ambiente atravs

das ferramentas de CAD inerentes ao programa de simulao e/ou por importao
de modelos geomtricos de outros sistemas de CAD.
Calibrao do modelo simulado, nomeadamente do tool centre point (TCP) e de

equipamentos auxiliares utilizados na clula (peas, gabaritos, sistemas de
posicionamento, etc.)
Criao dos programas de operao do rob e equipamento perifrico utilizando

a linguagem nativa do programa de simulao.
Verificao de colises, deteo de potenciais colises, limites de juntas e

velocidades, e anlise de tempos de ciclo.
Envio dos programas criados para o controlador do rob e da clula.
Figura 34 Sequncia de tarefas compreendidas na utilizao de softwares de programao off-line de

robs
3.2 Softwares de simulao off-line existentes
Entre as funcionalidades disponveis em softwares de simulao, podem

salientar-se como as mais relevantes a simulao e animao de clulas robotizadas com
vista otimizao da programao do rob e da clula, com consequente exportao do
programa gerado na linguagem do rob.
A modelizao 3D de robs, de ferramentas e outros objetos obtida por

interfaces com sistemas de CAD, ou at pelo prprio sistema de CAD do software de
programao. Alguns programas disponibilizam bibliotecas de modelos fsicos de robs
comerciais e outro equipamento corrente na automao de clulas de fabrico.
A componente de simulao suportada pela gerao automtica da cinemtica

e dinmica de robs, calibrao de robs e clulas de trabalho, deteo automtica de
39
colises e ainda a estimao e anlise de tempos de ciclo. A programao do rob

gerada numa das linguagens de programao disponveis na biblioteca, salvo no caso de
ser software proprietrio de uma marca.
3.2.1 Softwares de simulao/programao genricos
Entende-se por software de simulao/programao genrico uma ferramenta

sem uma aplicao industrial especfica definida (como soldadura, pintura, paletizao
ou maquinagem). Para aplicaes concretas existem extenses dos programas (add-ons)
com interfaces mais intuitivas para o utilizador poder simular concretamente a aplicao
em questo, embora seja possvel simular os mesmos processos com o software-base.
Existem vrios programas deste tipo que foram desenvolvidos para a

programao de robs de vrios fabricantes, ditos softwares independentes, enquanto
outros so fornecidos pelos fabricantes para a programao dos seus robs, ditos
softwares proprietrios. Apresenta-se na Tabela 4 uma listagem de algumas solues
independentes de softwares genricos de programao.
SOFTWARES INDEPENDENTES DE SIMULAO/PROGRAMAO

GENRICOS
Empresa Software
WAT SOLUTIONS Workspace5

www.watsolutions.com
COSIMIR -
www.motionshop.com/pr/festocosimir.shtml
ERXA Robowave
www.erxa.it
Compucraft Ltd RobotWorks/SolidWorks
www.compucraftltd.com
EASY-ROB -
www.easy-rob.de
Tabela 4 Exemplos de softwares independentes para simulao/programao off-line de robs de vrios

fabricantes
40
Na Tabela 5 apresentada de forma anloga uma listagem de solues de

softwares proprietrios genricos de programao.
SOFTWARES PROPRIETRIOS DE SIMULAO E PROGRAMAO

GENRICOS
Empresa Software
Motoman MotoSim EG
www.motoman.com
ABB RobotStudio
www.abb.com
Kuka KUKA SIM
www.kuka.com
Fanuc ROBOGUIDE
www.fanucrobotics.com
Panasonic DTPS
www.panasonicfa.com
Kawasaki PC-ROSET
www.kawasakirobotics.com
Reis ProSim
www.reisrobotics.de
DENSO WINCAPS III
www.densorobotics.com
IGM -
www.igm-group.com
Tabela 5 Exemplos de softwares proprietrios de fabricantes de robs para simulao e programao

off-line
Entre as funcionalidades tpicas destes softwares pode-se enumerar as seguintes:
- modelao de objetos da clula virtual, por importao de formatos neutros

de CAD ou criao e edio de modelos com a ferramenta de CAD do software,
com vista modelao do layout da clula virtual.
- organizao de objetos modelados em bibliotecas, possibilitando um acesso

rpido a modelos para incorporao na simulao
- gerao automtica ou assistida de trajetrias do rob, com verificao de

acessibilidades do TCP do rob
41
- simulao grfica tridimensional de processos, baseada em motores de

simulao dinmicos ou cinemticos do equipamento robtico
- exportao da programao gerada na simulao diretamente para o(s)

rob(s) e/ou outros equipamentos de controlo numrico, atravs de ps-
processamento do cdigo obtido pelo software para a linguagem do equipamento
3.2.2 Solues integradas para quinagem
Em relao aos softwares abordados no ponto anterior, estas solues

apresentam interfaces e funcionalidades orientados para a quinagem de chapa metlica,
de fcil interpretao para utilizadores que no tenham grandes conhecimentos em
automao ou robtica. A tarefa de programar o rob para a simulao, j de si
simplificada pelo interface grfico, pode ser realizada automaticamente pelo simulador,
com posteriores alteraes do utilizador. A incluso de algoritmos de clculo para
tarefas especficas da quinagem de chapa metlica, como a definio da sequncia de
quinagem, seleo de ferramentas ou o posicionamento dos grippers, permitem avaliar
todo o processo num mesmo programa.
Os softwares identificados como de simulao e programao, dedicados para

operaes de quinagem, esto listados na Tabela 6.
SOFTWARES DE SIMULAO E PROGRAMAO DEDICADOS PARA

QUINAGEM
Empresa Software
KUKA KUKA BENDTECH PRO

www.kuka.com
ABB Robotstudio + Bending Power Pack
www.abb.com
ERXA Robowave Bending
www.erxa.it
Robosoft Automated bending system
www.robosoft.be
Tabela 6 Exemplos de softwares especficos para a simulao e programao de robs e quinadoras em

clulas de quinagem robotizadas
42
De acordo com a classificao do ponto anterior, as solues KUKA e ABB so

proprietrias de cada marca, indicadas portanto para o uso dos seus robs com uma dada
quinadora. A nvel de funcionamento, correm o seu software-base de simulao off-
line com mdulos de expanso especficos para a operao de quinagem. A Figura 35
mostra uma clula de quinagem modelada com o Robotsudio, da ABB.
Figura 35 Modelo de clula de quinagem com o sofware Robotstudio

(http://www05.abb.com/global/scot/scot241.nsf/veritydisplay/bf9603a1e4ec66e9c125764a00477c50/$file
/ROBO148EN_A%20HR.pdf)
As solues independentes ERXA e Robosoft funcionam em verses

standalone, passveis de exportar os programas em vrias linguagens de programao,
consoante a sua existncia na biblioteca de ps-processadores. A Figura 36 mostra a
soluo Robosoft, em que o posicionamento da pea feito com uma garra e sem o
auxlio dos esbarros da quinadora.
Figura 36 Simulao de quinagem com o sofware Robosoft

(http://www.robosoft.be/index_bestanden/RobotBendingSystem.htm)
43
44
4. Software de programao off-line RoboWave

Bending
O software de programao off-line escolhido para implementar na clula de

quinagem robotizada foi o RoboWave Bending, V1.1 SP5, da empresa italiana ERXA
S.r.l. Este software est dotado de capacidades de simulao e programao de robs em
modo off-line, concebido para uma utilizao exclusiva com clulas de quinagem
robotizadas.
A grande vantagem encontrada no RoboWave Bending o facto de este ser um

software genrico, que permite uma maior flexibilidade na integrao com robs e
quinadoras de vrios fabricantes. Por outro lado, a possibilidade de se integrarem robs
de vrias marcas leva a que seja de esperar uma menor robustez dos modelos dinmicos
do rob simulado, quando comparado com os softwares dedicados dos fabricantes.
Segundo os autores do software, esta uma ferramenta que simula todo o

processo de quinagem, desde que o rob pega numa chapa lisa at que depe a mesma
como produto acabado, sendo especialmente endereada a utilizadores que necessitem
de utilizar equipamento de quinagem robotizada sem terem muita experincia no uso de
equipamento robtico. O RoboWave Bending tambm til aos integradores de
sistemas dada a abertura e flexibilidade do software, permitindo-lhes a integrao de
know-how para se diferenciarem da concorrncia e responderem s necessidades
especficas dos clientes.
4.1 Viso geral
O RoboWave Bending uma ferramenta informtica dedicada a clulas de

quinagem robotizadas, que permite a simulao e programao off-line automtica tanto
do rob manipulador como da prpria quinadora, de forma independente, consoante a
linguagem de programao especfica do equipamento utilizado.
45
O software funciona com uma srie de aplicaes, sendo estas dedicadas

importao e edio de cada objeto da clula consoante a sua funo, gesto das
clulas disponveis para simulao e simulao e consequente exportao dos
programas para o rob e a quinadora.
Este programa tira partido da modelao 3D dos elementos da clula de

produo e de um motor de simulao grfica para otimizar o processo produtivo. Alm
dos objetos disponibilizados nas bibliotecas de objetos existentes, a importao de
ficheiros de CAD possvel usando formatos neutros, de modo a no vincular o
utilizador modelao dos elementos da clula com um software especfico. tambm
possvel a modelao de objetos diretamente no prprio programa com uma ferramenta
de CAD que este possui, ou fazer modificaes a modelos importados.
A aplicao de modelao de peas para quinagem permite a importao de

ficheiros CAD 2D com distino de layers nos formatos DXF (formato CyCad), ou
GEO (formato Trumpf). Aps importao, possvel visualizar representaes tanto da
chapa plana como do aspeto da pea aps quinagem, conforme ilustrado na Figura 37.
Figura 37 Modelao de pea para quinagem com o RoboWave Bending

(http://www.robowave.com/images/stories/doc/RoboWave_bending_technical_presentation_ENG.pdf)
So admitidos nesta aplicao todos os tipos de quinagens mais usuais, como a

quinagem no ar, a fundo, em V, em U, esmagamentos, quinagens compostas,
etc. tambm possvel a visualizao e modificao de dados referentes quinagem,
como o valor dos ngulos ou a orientao dos mesmos, e fazer a gesto dos parmetros
de quinagem, como o fator K, a constante de elongao metlica ou os raios internos.
O RoboWave Bending incorpora nas suas bibliotecas modelos de punes e

matrizes de vrios fabricantes. tambm possvel fazer a importao de perfis de
ferramentas diretamente no formato do software ou usando as funcionalidades CAD em
46
2D. As ferramentas podem ser dispostas no modelo para uma utilizao frontal ou
"atrs" da quinadora, e com a montagem convencional (puno no avental superior e
matriz no avental inferior) ou invertida. A inverso da montagem das ferramentas na
quinadora (puno no avental inferior e matriz no avental superior) permite, em alguns
casos, o aumento da rea de trabalho e uma maior facilidade do rob em fazer o
acompanhamento da chapa durante a quinagem. Nos casos aplicveis, este arranjo de
ferramentas pode diminuir o tempo de ciclo e aumentar a qualidade final do produto.
O software comporta o uso de ferramentas de preenso com vrios TCPs (Tool

Center Point, ou ponto central da ferramenta), de ao pneumtica, magntica,
mecnica ou por ao combinada. O gripper (ou ferramenta de preenso do rob) com
elementos estticos (elementos magnticos e/ou ventosas pneumticas) composto por
uma ou mais guias, onde esto montados os elementos que entram em contacto com a
chapa. Ao associar a estes elementos de preenso diferentes sinais de comando,
possvel ter um arranjo flexvel para a manipulao de chapas de diferentes tamanhos e
geometrias, utilizando TCPs diferentes para cada combinao de sinais de comando
ativos. As garras mecnicas (clampers) podem apresentar as seguintes configuraes
ilustradas na Figura 38:
Movimento de translao Movimento rotativo mono-direcional Movimento rotativo simtrico
Figura 38 Princpio de funcionamento das garras do RoboWave Bending

A disposio dos objetos na clula virtual com vista realizao da simulao

realizada aps a importao/modelao dos mesmos para as bibliotecas do software.
Fica a cargo do utilizador a configurao da clula e otimizao espacial dos objetos
existentes, no sentido de este cumprir os requisitos de produo de acordo com as
limitaes de espao existentes. A clula pode ser composta pelos seguintes elementos:
47
- rob manipulador, passvel de ser montado no solo ou num nvel superior

(elevado) ou inferior (num fosso) a este, no teto ou num prtico, ou ainda num
eixo auxiliar, seja este rotativo ou linear
- quinadora, passvel de ser montada no solo ou num nvel superior a este

(elevada)
- postos de alimentao de chapa, sejam estes paletes, tapetes ou outros

sistemas automticos
- postos de deposio dos produtos acabados, sejam estes paletes, tapetes ou

outros sistemas automticos
- sistemas de centragem (indexao do posicionamento da chapa), sejam estes

de funcionamento por gravidade, motorizados, automticos ou com sistemas de
viso
- postos de mudanas de fixao (re-gripping), com braos fixos ou

motorizados, de disposio horizontal ou vertical
- sistemas de medida/deteo de dupla chapa
A definio do processo de quinagem feita de forma automtica, de acordo

com o modelo da pea importado, podendo ser sujeita a alteraes por parte do
utilizador. Tendo em conta que a pea manipulada do rob, a definio do processo
realizada com o auxlio das seguintes funcionalidades:
- AUTO-SEQ clculo de sequncias de quinagem baseadas em parmetros e

restries configurveis.
- AUTO-TOOL seleo das combinaes de ferramentas a utilizar e o

posicionamento das mesmas na quinadora, consoante as existncias na biblioteca
de ferramentas e considerando eventuais colises no processo de quinagem.
- AUTO-GAUGE execuo do posicionamento dos esbarros, consoante as

existncias na biblioteca de ferramentas e tendo em conta a geometria
tridimensional da pea durante a quinagem. O software capaz de definir o
posicionamento dos esbarros para as configuraes mais correntes, sejam elas de
4, 5 ou 6 eixos.
48
Todas estas tarefas so passveis de ser modificadas e recalculadas em funo

das restries impostas pelo operador. Posteriormente, o software executa atravs da
funo AUTO-GRIP o posicionamento automtico dos grippers consoante as
existncias na biblioteca de grippers, tendo em conta a geometria tridimensional da pea
durante a quinagem e de modo a minimizar reposicionamentos e otimizar os
movimentos do rob. Um exemplo da utilizao destas funcionalidades est apresentado
na Figura 39.
Figura 39 - Definio automtica do processo de quinagem do RoboWave Bending

O RoboWave Bending gera todas as trajetrias a cumprir pelo rob, incluindo o

7 eixo, usando regras heursticas prprias, desde o ponto de preenso da chapa plana
at paletizao desejada dos produtos acabados. As regras heursticas visam a criao
das trajetrias do rob e permitem ao utilizador a especificao e adaptao das mesmas
em cada etapa do processo produtivo, de modo a otimizar os ciclos de quinagem em
funo dos diferentes tipos de clulas e das prprias peas a serem produzidas. O
software contm de base algumas destas regras heursticas, sendo que estas podem ser
configuradas, modificadas e gravadas, de modo a que o operador possa aumentar as
capacidades de simulao do software, pela integrao do seu conhecimento. A
simulao comporta todo o ciclo de produo, sendo possvel corrigir as trajetrias do
rob manualmente para evitar eventuais colises e posies de singularidade. Um
exemplo da utilizao da aplicao de simulao e programao est apresentado na
Figura 40.
49
Figura 40 Simulao de clula de quinagem com o RoboWave Bending

O processo de paletizao definido pelo utilizador no software e incorporado

na programao off-line do rob. O utilizador tira assim partido da simulao grfica
para observar a simulao de todo o processo e proceder otimizao do mesmo no
ambiente virtual, como o correto posicionamento de ferramentas. A verificao dos
alcances do rob na zona de trabalho, e a otimizao dos movimentos do rob em
funo dos requisitos da produo e das limitaes de espao, so tambm executadas
pelo software. Existem funcionalidades teis neste sentido, como a deteo de colises e
uma estimativa do tempo de ciclo do processo simulado.
A programao do rob e quinadora, relativos a cada simulao realizada,

escrita por defeito no formato XML. Atravs do ps-processamento desta informao,
separadamente para o rob e quinadora, obtm-se a programao nas linguagens
respetivas do equipamento utilizado. A utilizao deste software, desde a importao de
objetos at exportao dos programas gerados, pressupe uma sequncia de tarefas a
realizar, sucintamente esquematizada na Figura 41.
50
Figura 41 Esquema da utilizao do software RoboWave Bending

4.2 Importao e edio de modelos CAD
O RoboWave Bending tem uma aplicao especfica para a modelao de cada

objeto constituinte da clula de quinagem, consoante a sua funo. Aps a
importao/edio/criao do objeto na aplicao correspondente, este passa a figurar
na biblioteca de objetos e disponvel para a incorporao na aplicao de criao/edio
da clula de quinagem.
A definio dos referenciais locais dos elementos funcionais dos objetos de

crucial importncia para uma correta interao entre objetos na simulao da clula de
quinagem.
A modelao de elementos da clula de quinagem, a disposio desses

elementos na clula e das peas a serem produzidas, realizada em aplicaes
separadas. Estes elementos consistem no rob, grippers (Figura 43), quinadora, punes
e matrizes, esbarros da quinadora (Figura 42), estaes de aquisio de chapa e
deposio de produtos acabados, estao de indexao da posio da chapa, sistemas de
medio/deteo de dupla chapa e objetos fixos.
51
Figura 42 Esquema de modelao de esbarro com Figura 43 Aplicao de modelao de gripper do

o RoboWave Bending RoboWave Bending
Nestas aplicaes possvel importar, modificar, criar e armazenar elementos na

respetiva biblioteca (ficando assim disponveis para futuras utilizaes), bem como
definir parmetros e caractersticas especficas aos elementos em questo.
O Editor da disposio dos elementos na clula (Cell Layout Editor) permite

criar a clula virtual, pela disposio de elementos disponveis nas bibliotecas, e
verificar o seu posicionamento relativo na procura da soluo mais adequada (Figura
44). ainda possvel a importao de dados de calibrao da clula, de modo a ajustar a
clula virtual a uma clula real existente.
Figura 44 Aplicao de edio de clula de quinagem do RoboWave Bending

Visto que a aplicao de simulao e programao funciona com uma clula

predefinida, o editor multicelular (Multi Cell Editor) torna-se particularmente til
quando o utilizador pretende programar vrias clulas com o mesmo software. Esta
52
aplicao torna possvel o foco individual em cada uma das clulas, de modo a serem
simuladas independentemente.
4.3 Programao e simulao
Na aplicao de programao e simulao, aps a atribuio da pea a produzir,

h um procedimento de 3 etapas a seguir at obteno da programao para rob e
quinadora:
- Configurao de dispositivos e ferramentas (Set-up/Tooling)
- Definio do processo de quinagem (Bending Process Definition)
- Programao e simulao (Programming & Simulation).
Este procedimento est esquematizado na Figura 45, com a indicao das

subreas em cada etapa.
Figura 45 Procedimento e subreas na gerao da programao com o RoboWave Bending

53
A configurao de dispositivos e ferramentas inclui a seleo e configurao dos

esbarros da quinadora, do gripper do rob, do posto de mudana de fixao, do sistema
de centragem e dos postos de alimentao de chapa e deposio de produtos acabados.
A definio do processo de quinagem realizada com grande detalhe (Figura

46). possvel escolher as ferramentas da quinadora (punes e matrizes),e como estas
so montadas, posicionar os esbarros em cada quinagem e definir as posies de
preenso do gripper do rob durante o processo de quinagem. Todas estas operaes
podem ser realizadas de forma completamente automtica pelo software, ou pelo
operador atravs de interfaces grficas simples.
Figura 46 Definio do processo de quinagem com o RoboWave Bending

O software gera automaticamente todas as trajetrias do rob com vista

execuo do ciclo de produo. A programao e simulao de todo o processo pode
estar assim disponvel para operadores sem uma grande experincia em quinagem de
chapa e robtica. Esta aplicao permite visualizar o modelo tridimensional da clula de
quinagem com todo o equipamento posicionado nos locais desejados, segundo as
configuraes anteriores. O software gera a simulao do processo seguindo a seguinte
ordem:
- aquisio de chapa pelo rob numa palete/tapete
- deteo de dupla chapa
- centragem da chapa e possvel mudana de fixao
- sequncia de quinagem com eventuais mudanas de fixao
54
- deposio do produto acabado e paletizao
Para cada etapa do ciclo de quinagem, o software gera automaticamente os

pontos a visitar e o tipo de trajetria a seguir pelo rob. tambm verificada a
acessibilidade dos pontos e o risco de possveis colises, ainda que o operador possa
fazer alteraes ao "ensino" do rob atravs de interfaces grficas simples (Figura 47).
Figura 47 Alterao de trajetrias do rob com o RoboWave Bending

O RoboWave possibilita a programao da deposio de produtos acabados em

vrias paletes. Cada uma das paletes pode ter um padro de paletizao diferente,
costumizvel, sendo tambm possvel a criao de grupos de peas. Na Figura 48
apresenta-se uma estrutura de paletizao possvel com este software.
Figura 48 - Programao da paletizao com o RoboWave Bending

55
4.4 Ps-processamento
O RoboWave Bending gera todos os programas obtidos na aplicao de

simulao e programao num formato neutro (XML). Posteriormente, estes programas
so transcritos nas linguagens especficas do rob e quinadora atravs de ps
processadores dedicados para cada modelo destes equipamentos. Esta filosofia permite
desenvolver solues de gesto de produo flexveis, dado que o ps-processamento
totalmente costumizvel. A Figura 49 representa a lgica seguida no ps-processamento
da programao da quinadora e do rob, sendo que a ltima analisada com mais
detalhe no ponto seguinte.
Figura 49 - Lgica de ps-processamento para quinadora ( esquerda) e rob ( direita) com o RoboWave
Bending
4.4.1 Estruturao da programao do rob
A programao do rob para trabalhar uma dada pea compreende a "aquisio"

da chapa plana, sequncia de quinagem e descarga do produto acabado. Escrita na
linguagem de programao do rob, esta programao uma composio de trs blocos,
conforme ilustrado na Figura 50, nomeadamente os blocos MAIN, PIECE
PRODUCTION LIBRARY (PPL) e BENDING LIBRAY (BL).
56
Figura 50 Lgica de ps-processamento para o rob com o RoboWave Bending

O bloco MAIN gere a produo e calendarizao, assim como a contagem de

peas, diferenciao de lotes, relatrios de produo, gesto e recuperao de erros.
Pode tambm gerir possveis interferncias com equipamentos externos no
identificados pelo sistema RoboWave Bending.
De modo a produzir uma pea, o bloco MAIN usa uma srie de funes, que
esto reunidas numa biblioteca de funes PPL relativa a essa pea. Na filosofia do
programa o MAIN genrico, permitindo ao utilizador processar peas diferentes por
alterao das chamadas das funes da PPL. Assim, este bloco independente da PPL e
da BL, j que a PPL representa uma virtualizao de produo de peas para o MAIN.
A PPL gerada por um programa ps-processador. Este programa l a estrutura

interna de dados do RoboWave Bending e, partindo da, executa o ps-processamento
destes dados e escreve um leque de funes na linguagem especfica do rob. A PPL
est adaptada para uma pea especfica, logo para processar duas peas diferentes o
RoboWave Bending gerar duas PPL diferentes. No entanto, estas duas PPLs tero
sempre o mesmo nome (a PPL tem uma interface comum), de modo a que possam ser
acedidas pelo bloco MAIN.
A biblioteca PPL contm dois tipos de funes, chamadas de fase ou de

transporte. As funes de fase so funes para a realizao de operaes
especficas, tais como, carregar uma pea, medio da espessura, centragem, quinagem,
etc. As funes de transporte dizem respeito ao transporte da pea entre postos, como
por exemplo o transporte da palete de chapa para o detetor de dupla chapa, deste para a
mesa de indexao, e por a adiante. A PPL no inclui procedimentos de recuperao de
erros (ex: perda de chapa ou deteo de dupla chapa).
57
De modo a executar as operaes que requerem uma interaco especfica com

outros componentes da clula (ex: detetor de dupla chapa, mecanismos de medida,
canais de vcuo, quinadora, etc.), a PPL chama a biblioteca especfica de funes BL. A
BL disponibiliza procedimentos com uma interface padronizada, independentemente
das caractersticas especficas da implementao da clula de quinagem. Desta forma
possvel fazer-se a separao entre a materializao fsica da clula e o programa
propriamente dito. Apresenta-se na Figura 51 um exemplo de como funciona a
estruturao da programao descrita neste ponto.
Figura 51 Estrutura da programao do rob com o RoboWave Bending

Cada um dos trs blocos (MAIN, PPL e BL) pode ser definido pela ERXA ou
pelo fabricante do rob. A gesto de erros ser feita pelo utilizador do rob, pelo seu
conhecimento da tecnologia empregue nas clulas e os seus riscos.
58
5. Simulao e programao off-line da clula

de quinagem ADIRA
5.1 Clula ADIRA
A soluo comercial da ADIRA de clulas de quinagem, ilustrada na Figura 52,

faz uso de uma quinadora da gama PF (anteriormente descrita no ponto 2.2), por ser a
que garante uma maior velocidade operativa, maior rigor no posicionamento e maior
preciso no resultado final das peas quinadas. Nesta Figura esto numerados os
seguintes equipamentos:
1 - Quinadora ADIRA da gama PF

2 - Rob manipulador Motoman de 6 eixos
3 - Base rotativa do rob, ou 7 eixo
4 - Mesa de referncia, ou esquadro
5 - Mesa de alimentao de chapa
6 - Dispositivo de alimentao de chapa
3
5
Figura 52 Clula de quinagem da ADIRA (www.adira.pt)
59
No se encontra ilustrada a palete para paletizao dos produtos acabados e os

dispositivos para a deteo de dupla chapa e viragem/mudana de fixao (regrip),
sendo que estes ltimos, assim como o Alimentador de Chapa, so equipamentos
opcionais que podem ser includos na clula de quinagem.
O rob utilizado um Motoman de seis eixos da linha MH, montado numa base
rotativa (ou 7 eixo), em posio excntrica em relao ao eixo de rotao desta, de
modo a aumentar o alcance do gripper.
O "Alimentador de Chapa" formado por dois dispositivos essenciais que

colocam as chapas na posio de referncia sem que o rob tenha qualquer tipo de
interveno neste processo. Esta uma unidade autnoma destinada tarefa de carregar
chapas novas, estas funes so executadas em simultneo com o trabalho do rob, pelo
que reduz substancialmente o tempo de ciclo de fabrico de cada pea. O ciclo de
verificao da existncia de dupla chapa tambm efetuado pelo "Alimentador de
Chapa" e, no caso de haver duas chapas coladas, repete o ciclo de carga de chapa nova.
Ainda assim, possvel aos clientes configurarem a clula com ou sem

Alimentador de Chapa, ficando no segundo caso a colocao da chapa na mesa de
referncia a cargo do rob. ainda possvel uma soluo com dois robs, ficando um
deles afeto s funes do Alimentador de Chapa e paletizao de produtos acabados,
libertando o segundo rob para a sequncia de quinagem propriamente dita, no sentido
da otimizao do tempo de ciclo.
5.1.1 Adaptao da quinadora convencional para ser operada

por rob
De acordo com a lgica de controlo da clula de quinagem, todos os

equipamentos de controlo numrico da clula so comandados pelo controlador do
rob, sendo que a comunicao feita atravs do PLC do prprio controlador do rob.
A Figura 53 representa uma esquematizao da referida lgica.
60
Rob Quinadora
PLC
Perifricos
Figura 53 Hierarquia de comando nas clulas de quinagem da ADIRA
Independentemente de ser operada por um rob ou por um humano, a quinadora

tem j por defeito a programao de controlo numrico das suas funes. Ao ser
integrada numa clula a quinadora ir ser operada por um rob, no entanto deixa-se
sempre em aberto a possibilidade de se trabalhar em modo manual, ou seja, com um
operador a comand-la.
Deste modo a adaptao da quinadora convencional para ser operada por um

rob passa pela organizao do quadro eltrico da quinadora de forma a disponibilizar
convenientemente os sinais de I/O necessrios para a comunicao com o controlador
do rob. tambm necessria a incluso de um sistema de comutao que permita tanto
o comando manual como por parte do rob, duma forma que impossibilita o controlo
manual quando o rob est ativo (e vice-versa) e alteraes a nvel do software e
hardware da quinadora, para esta identificar se est a ser operada por um humano ou por
um rob. Estas alteraes so especialmente importantes devido necessidade de se
ativar as barreiras de segurana laser quando a quinadora operada manualmente, o que
no se verifica quando esta operada pelo rob.
5.1.2 Descrio de funcionamento da clula de quinagem

ADIRA
Com vista compreenso do funcionamento da clula de quinagem foi

elaborado um fluxograma representativo das tarefas envolvidas no ciclo de quinagem.
De modo a simplificar a anlise do processo, pressups-se que a clula no dispe de
um sistema automtico de alimentao de peas e a mesa de referncia fixa. Logo,
tanto a alimentao de chapa como a paletizao da pea aps a sequncia de quinagem
fica a cargo do rob.
61
Esta anlise parte do pressuposto de que o rob no dispe de meios para trocar
ou ajustar os seus grippers, nem a quinadora tem meios de trocar ou ajustar as suas
ferramentas. Estas operaes sero realizadas por um operador humano, tipicamente
entre a produo de lotes de peas diferentes, de modo a minimizar o tempo de paragem
da clula. O referido fluxograma apresenta-se na Figura 54.
Figura 54 - Fluxograma descritivo do funcionamento das clulas de quinagem da ADIRA
As linhas a vermelho representam transies preferenciais, j que a sequncia de

quinagem elaborada de modo a que no haja necessidade de mudar a fixao da chapa
aps a orientao na mesa de referncia. Da mesma forma evitam-se mudanas de
fixao no fim da sequncia de quinagem, ou seja, na ltima quinagem que antecede a
paletizao.
62
Sempre que a sequncia de quinagem de uma pea envolva diferentes

combinaes de punes e matrizes, estas ferramentas (ou pares de ferramentas) so
montadas diretamente na quinadora, de modo a possibilitar a realizao de todas as
quinagens previstas na sequncia, sem paragens para trocar ferramentas. Quando no
possvel implementar essa soluo, quer por falta de espao na quinadora ou por
limitaes tcnicas impostas pela prpria sequncia de quinagem, divide-se a sequncia
em etapas, sendo que em cada etapa se processa todo o lote em questo, com o intuito
de se trocar de ferramentas o mnimo de vezes possvel (logo, minimizando o tempo de
paragem). Procede-se analogamente com as ferramentas do rob, ou seja, quando numa
sequncia de quinagem h mais do que uma soluo de preenso de peas (configurao
dos grippers), divide-se a sequncia em blocos.
As trocas de ferramentas, tanto do rob como da quinadora, so ento realizadas

manualmente por um operador humano, que intervm aps a movimentao do rob
para uma posio de segurana e a imobilizao de todo o equipamento.
5.2 Objeto do estudo
O objetivo que se props alcanar neste ponto foi o de avaliar a simulao do

funcionamento de uma clula de quinagem ADIRA, com o software de simulao e
programao off-line RoboWave Bending, e validar a programao resultante por
implementao numa clula real, instalada nas instalaes da empresa.
Foi realizada uma simulao prvia do funcionamento de uma clula de

quinagem em ambiente virtual com o software Robotstudio da ABB, com uma verso
gratuita disponibilizada no stio desta empresa. A Figura 55 mostra a simulao grfica
obtida com o software da ABB.
63
Figura 55 Aspeto da simulao com o software Robotstudio da ABB
Este software serviu como ponto de partida para uma utilizao mais expedita do
software da ERXA, partindo-se do princpio que teriam funcionamentos similares.
Nesta simulao com a ferramenta da ABB no se procurou uma simulao com as
condies da ADIRA, nem na modelao do equipamento (foram utilizados
exclusivamente objetos que j constavam nas bibliotecas de origem) nem no prprio
funcionamento especfico da clula.
A utilizao do RoboWave Bending foi mais profunda e seguiu a seguinte

ordem de tarefas:
- Modelao da clula ADIRA

- Simulao de ciclo de quinagem com pea e gripper hipotticos
- Teste da programao na clula real
5.2.1 Modelao da clula da ADIRA
A modelao de objetos no software realizada atravs das aplicaes dedicadas

a cada objeto. Os formatos admissveis para a importao de modelos de CAD para a
modelao dos vrios elementos constituintes da clula de fabrico virtual so: DXF, X,
MDL, IGS e STL. Estes modelos importados podem ser alterados com a ferramenta de
CAD embutida nas aplicaes relativas aos componentes, ou criados de raiz a partir da
mesma.
De um modo geral, todos os posicionamentos de objetos podem ser definidos

quer por introduo direta das coordenadas desejadas em relao a um referencial local
(por preenchimento na janela de propriedades dos objetos), quer por arrasto ou
manipulao visual segundo direes principais. Na janela de propriedades dos objetos,
64
o posicionamento destes expresso na notao X, Y, Z, Roll (Rz), Pitch (Ry), Yaw

(Rx). No caso do rob, o posicionamento e orientao do seu rgo terminal definido
em relao ao referencial global da clula, que a base do rob, bem como as
configuraes possveis da cadeia cinemtica para atingir a desejada posio/orientao
do rgo terminal. Em todas as definies de posies do rob define-se a posio do 7
eixo, em graus (). Na clula da ADIRA, a origem do referencial global ir coincidir
com a base do eixo suplementar, ou 7 eixo.
Para testar a importao de objetos foi utilizado o software de modelao 3D

Solidworks. O objeto modelado foi uma EuroPallet 1200x800 (Figura 56).
Figura 56 Europallet 1200x800 modelada em Solidworks
Foram testados os formatos Parasolid (*.x_t) e Parasolid Binary (*.x_a) sem

grande sucesso na importao para o RoboWave Bending. O formato IGES (*.IGS) foi
importado sem problemas, bem como o formato STL (*.STL), sendo que, para o
segundo, o software em teste admitiu a importao de 4 elementos de cada vez, com
recurso ao refresh dos menus. O formato MDL no foi testado visto estar relacionado
com o software Motosim da Motoman, que no estava disponvel.
De um modo geral foram aproveitados ao mximo os modelos existentes nas

bibliotecas de objetos, fornecidos pelo suporte tcnico da ERXA para o teste do
software. Na maior parte dos casos os objetos da simulao foram apenas configurados.
Ainda assim todas as aplicaes de modelao de objetos foram exploradas com vista
compreenso do funcionamento das mesmas.
65
Quinadora
A aplicao de edio da quinadora permite a criao/importao/alterao do

modelo tridimensional da mesma, alm da definio das suas caractersticas funcionais,
como os seus limites fsicos a nvel de carga, velocidade, acelerao, comprimento til
de quinagens e cursos dos esbarros a incorporar. Esta aplicao encontra-se ilustrada
na Figura 57.
Figura 57 Aplicao de edio da quinadora do RoboWave Bending
Rob
A aplicao de modelao do rob permite criar um mecanismo antropomrfico

at 6 graus de liberdade e pode ainda incluir um 7 eixo, linear ou rotativo (Figura 58)
ou ento utilizar um modelo de um rob existente na biblioteca do programa.
66
Figura 58 Aplicao de edio do rob do RoboWave Bending
O procedimento de modelao do rob envolve:

- a criao da cadeia cinemtica do rob (com a insero das respetivas juntas
rotativas ou prismticas), conforme o exemplo da Figura 58
- o correto posicionamento dos referenciais de ligao entre segmentos
- a insero da junta auxiliar, no caso de haver um eixo suplementar
- a associao de um driver cinemtico ao mecanismo, entre os existentes na
biblioteca
- a criao ou importao dos elementos geomtricos que definem o corpo do
rob
- a ligao do corpo ao referencial de insero do rob
- o ajustamento dos parmetros de junta e do referencial da ferramenta (tool centre
point TCP)
- o estabelecimento dos limites dinmicos de cada junta (acelerao,
desacelerao e velocidade)
Gripper pneumtico e estao de mudana de fixao (regrip)
A modelao destes elementos nas suas respetivas aplicaes simplificada pelo

recurso s bibliotecas de guias normalizadas e ventosas (que tambm tm aplicaes
dedicadas para a sua modelao). Uma vez modelado o objeto, pode-se definir o atraso
(delay) na atuao e desativao dos sinais de comando. Pode-se ainda atribuir
diferentes canais a cada elemento de preenso, o que particularmente til quando se
67
manipulam chapas/peas de diferentes tamanhos com o mesmo gripper e estao de

mudana de fixao. Na Figura 59 mostra-se o gripper modelado para a manipulao da
pea de teste (abordada adiante), com a afetao do canal de comando de uma ventosa.
Figura 59 - Gripper pneumtico modelado para a simulao com a clula da ADIRA
A modelao de objetos foi realizada com o intuito de simular o funcionamento

da clula de quinagem da ADIRA. Neste equipamento constava uma quinadora da gama
PF com comprimento til de quinagem de 3 metros, um rob Motoman MH com
capacidade de carga de 50 Kg, montado numa base rotativa VST600, uma mesa de
carga para chapas planas, uma mesa de referncia (ou esquadro) e um Alimentador de
Chapas com deteo de dupla chapa. A clula tinha os elementos dispostos de acordo
com a Figura 60.
Figura 60 - Disposio dos elementos na clula de teste da ADIRA
68
Para criar uma nova clula com vista simulao do funcionamento desta, h
que inserir os objetos respetivos mesma, usando a aplicao Cell Layout Manager.
Estes objetos tm forosamente que constar nas bibliotecas do software. Uma vez
inseridos, cada um dos objetos tem de ser posicionado e orientado adequadamente na
clula virtual.
Este posicionamento pode ser feito com vista ao teste de solues de disposio
do equipamento, ou para se replicar uma clula existente. Neste caso, h a opo de se
importar um ficheiro de calibrao, com indicao da posio e orientao do
referencial de base (Main Frame) de cada objeto em relao base do rob, que
representa a origem do referencial de base da clula. O software suporta ficheiros de
calibrao de formato neutro da ERXA (*.XML) e o gerado pelo controlo numrico da
Motoman (UFRAME.CND Figura 61).
//UFRAME 1
///NAME ESQUADRO
///TOOL 1
///GROUP 1,0,0,0,0,0,0,0
///PULSE
////RORG C000=0,0,0,0,0,0
////RXX C001=0,0,0,0,0,0
////RXY C002=0,0,0,0,0,0
////BUSER -1243.403,1649.366,421.338,59.80,-24.88,-13.18
Figura 61 - Excerto do cdigo de ficheiro de calibrao dos objetos da clula da Motoman
O software gera este ltimo ficheiro, para configurao de outras clulas virtuais
ou diretamente para o rob. Segundo a Figura 61, o referencial local UFRAME1 est
descrito para o elemento ESQUADRO, com a sua definio na linha BUSER com as
coordenadas (X, Y, Z, Roll, Pitch, Yaw) em milmetros, definidas em relao ao
referencial global (base do rob). A definio de um referencial local atravs da consola
de programao faz-se pela definio de 3 pontos, nomeadamente a origem (RORG),
um ponto no eixo xx (RXX) e outro no plano xy (RXY), sendo estes pontos guardados
em memria pelo nmero de impulsos do encoder (PULSE) de cada uma das 6 juntas
referentes posio em cada ponto (j1, j2, j3, j4, j5, j6).
69
Aquando da montagem de uma clula de quinagem na ADIRA, foram tiradas as

medidas da posio temporria do equipamento (coordenadas do layout) considerado na
simulao da clula, nomeadamente a quinadora, o rob, a mesa de referncia e o
quadro eltrico do rob (este ltimo considerado para se evitarem colises com o rob)
para se modelar corretamente a clula virtual (Figura 62).
Figura 62 Medio das distncias entre elementos da clula real da ADIRA
Para efeitos de simulao, o ciclo de quinagem comea na mesa de referncia,

visto que com esta configurao de clula o Alimentador de Chapas deposita as
chapas planas diretamente na mesa de referncia e a partir deste elemento que o rob
vai interagir com a pea. A clula virtual modelada na aplicao Cell Layout Editor
apresenta-se na Figura 63.
70
Figura 63 Modelao da clula virtual de quinagem ADIRA
Nesta fase possvel adicionar um gripper ao rob e moviment-lo para

verificar os alcances aos vrios objetos da clula virtual. Estes movimentos tanto podem
ser realizados junta-a-junta ou por arrasto do TCP do rob. A aplicao Multi Cell
Manager permite a gesto de 10 clulas diferentes, sendo que cada uma delas pode ter
vrias simulaes gravadas. Assim, com o mesmo layout da clula pode-se simular
separadamente ciclos de produo de peas (com as respetivas ferramentas do rob e
quinadora), e testar diferentes sequncias/configuraes de quinagem da mesma pea,
etc.
5.2.2 Simulao de ciclo de quinagem
Enquanto o rob era calibrado e no era ainda possvel o acesso clula,

simulou-se no RoboWave uma sequncia de quinagem com uma pea e um gripper
existentes nas bibliotecas, de acordo com um layout temporrio da clula. Este exerccio
serviu para uma maior familiarizao com a utilizao do software, que se refletiu numa
utilizao mais expedita do mesmo na posterior simulao com vista implementao
na clula real. Esta clula virtual continha os elementos tpicos nesta tecnologia,
incluindo o posto de mudana de fixao (regrip) a mesa de referncia e o detetor de
dupla chapa. O rob efetuava toda a manipulao da chapa desde a sua preenso na
mesa de chapas planas (palete de entrada) at mesa de deposio de produtos acabados
(palete de sada) e visava simular a produo de uma caixa com 8 quinagens, duas em
71
cada bordo. Este exerccio de simulao encontra-se ilustrado na Figura 64, com o
rastreamento das trajetrias percorridas pelo TCP do rob a amarelo.
Figura 64 Exerccio de modelao da clula virtual de quinagem
A aplicao da edio de programao permite realizar a simulao grfica do

funcionamento da clula e a exportao dos programas gerados na linguagem da
quinadora e do rob. Aps afetar a pea existente na biblioteca clula na aplicao de
programao, utiliza-se esta aplicao de acordo com o procedimento descrito na Figura
65.
72
Atribuio de grippers
Atribuio de esbarros
Definio da sequncia de quinagem
Configurao da estao de mudana de fixao
Configurao da mesa de preenso de chapa (palete)
Configurao da mesa de referncia
Configurao da paletizao dos produtos acabados
Gerao automtica da simulao
Exportao dos programas para rob e quinadora
Figura 65 - Sequncia de utilizao da aplicao de programao do RoboWave Bending
Para a produo de uma dada pea, podem-se testar vrios grippers do rob e
esbarros da quinadora. Os primeiros passos passam pela afetao destes objetos ao rob
e quinadora, de um modo bastante simples.
Sequncia de quinagem
A definio da sequncia de quinagem faz-se de forma automtica, com

possibilidade de se otimizar alguns parmetros:
73
1. Ordem das quinagens - da periferia da pea para o centro da pea (ou o

contrrio), minimizao de mudanas de fixao.
2. Punes e matrizes - clculo pode ser baseado com base em ferramentas pr-
selecionadas, quinagem convencional ou invertida (puno no avental inferior),
alinhamento das ferramentas (esquerda, centro ou direita), distncia entre pares
de ferramentas, otimizao do comprimento da ferramenta
3. Esbarros - offsets dos esbarros por razes de segurana, largura mxima da

superfcie da pea para lhe ser atribudo um s esbarro numa quinagem
Todo o processo pode ser alterado manualmente aps o clculo automtico e

reconfigurado automaticamente aps alteraes, como por exemplo, recalcular o
posicionamento dos esbarros em funo de alteraes na disposio dos punes e
matrizes, com visualizao grfica de todas as alteraes.
Preenso de chapa plana
Neste passo define-se o posicionamento e orientao da chapa plana na palete

(em relao ao referencial local desta), e a posio do rob relativamente chapa na
posio de preenso, conforme ilustrado na Figura 66.
Figura 66 Definio da preenso de chapa plana
74
A configurao utilizada para simulao da clula real prev a preenso

diretamente na mesa de referncia, pelo que se orientou a palete de acordo com a
orientao da mesa de referncia com recurso a medio aproximada.
Paletizao
A paletizao dos produtos acabados foi configurada com uma s palete,

visando a maximizao do aproveitamento da rea disponvel para o acondicionamento
de peas, com offsets para os limites da paletes e entre chapas e acondicionamento em
dois nveis. No entanto, e apesar de ser possvel definir estratgias de paletizao
bastante complexas, a simulao de todo o ciclo faz-se para uma s pea, pelo que se
abandonou o conceito e se reprogramou para uma s pea, posicionada na zona central
da palete. A Figura 67 ilustra a configurao desta posio.
Figura 67 Definio da paletizao de produtos acabados
Programao
Aps a definio da sequncia de quinagem e a configurao dos restantes

elementos da clula, pode-se ento gerar o programa de ensino do rob, que contm a
definio de todos os seus movimentos ao longo do ciclo de quinagem. Esta gerao
feita de forma automtica, e poder retornar eventuais erros na gerao de trajetrias. O
programa do rob esquematizado segundo uma rvore de dependncias, que
representa a prpria estrutura da programao (Figura 68) e pode ser corrido e
modificado atravs de simulao grfica.
75
Figura 68 Estrutura do programa gerado para simulao grfica
A programao consiste numa srie de subprogramas chamados de fase ou

de transporte. Os subprogramas de fase definem movimentos lineares do rob entre
pontos (instrues moveL na linguagem INFORM II) e interaes com equipamentos da
clula.
Os subprogramas de transporte, como o nome indica, contm instrues de

transporte entre postos onde ocorrem as funes de fase, com movimentos descritos
por interpolao de junta (instrues moveJ). possvel alterar a posio/orientao de
pontos a serem visitados pelo rob, criar novos pontos e eliminar pontos existentes, de
modo a condicionar as trajetria descritas pelo rob. Na Figura 69 pode-se ver a
amarelo a trajetria do elemento terminal do rob numa instruo de movimentao de
transporte entre 2 pontos, com interpolao de juntas.
76
Figura 69 - Visualizao da trajetria descrita entre pontos num movimento de transporte
Os subprogramas de fase definem movimentos em que o rob interage com

outro equipamento, sendo de esperar na programao, linhas de cdigo referentes
interao com os IOs do equipamento. As trajetrias geradas so sempre lineares, de
modo a serem o mais previsveis possvel. A Figura 70 ilustra um movimento de
aproximao do rob quinadora para se iniciar uma quinagem.
Figura 70 - Visualizao da trajetria descrita entre pontos num movimento de fase
Estas trajetrias lineares so criadas por via de algoritmos heursticos, cujos

parmetros podem ser modificados na janela de propriedades, tambm visvel na Figura
70. Cada fase definida na programao tem por base uma regra heurstica, como a
preenso de chapa plana, deteo de dupla chapa, centragem, aproximao quinadora,
quinagem com acompanhamento, etc. Estas regras podem ser configuradas e guardadas
conforme as configuraes do utilizador para utilizao em casos especficos.
77
A simulao grfica do processo de quinagem pode ser efetuada passo a passo,

por seleo da tarefa desejada na rvore de programao ou pode-se simular o ciclo
completo, com a obteno de uma estimativa do tempo de ciclo. Esta estimativa
particularmente til como medida da otimizao da simulao criada.
5.2.3 Teste na clula real
A programao da quinadora na linguagem do controlo numrico utilizado pode

ser obtida por ps-processamento da programao interna do software logo aps a
configurao da sequncia de quinagem. Os formatos admitidos so o formato neutro do
RoboWave Bending, *.XML e o dos controlos numricos Cybelec, *.CXF. O ps-
processamento foi escolhido para este ltimo, dado ser este o equipamento presente na
quinadora da clula de teste. No entanto, a quinadora no se encontrava ainda
configurada na altura, de modo que a validao foi realizada atravs de um software de
programao off-line da Cybelec existente na ADIRA, sem ocorrncia de erros.
A programao do rob foi exportada na linguagem INFORM II, levando

criao de uma pasta com os subprogramas com correspondncia com a estrutura da
rvore da aplicao de programao. Alm destes programas, 67 no total (referentes ao
bloco PIECE PRODUCTION LIBRARY da estrutura de programao do Robowave
Bending) foram exportados tambm o ficheiro que continha a definio dos referenciais
locais usados na modelao (UFRAME.CND) e um outro de informao sobre a
simulao (PPLInfo.xml).
Os ficheiros PPL e UFRAME foram ento transferidos para o rob atravs de

uma pen-drive e posteriormente compilados atravs da consola de programao manual
do rob. Deu- se ento lugar ao processo de despistagem de erros da programao, com
implicaes na prpria simulao e programao. Neste processo houve a necessidade
de estudar os manuais de programao em INFORM II da Motoman para identificar a
origem dos erros e a correo destes. Deu-se incio a um processo iterativo descrito na
Figura 71.
78
Alteraes na programao
Ps-processamento da
programao para
INFORM II
Transferncia da
programao para o rob
Identificao e interpretao
de erros
Figura 71 Procedimento de testes na clula real e despiste de erros
Conseguiu-se implementar a programao oriunda do RoboWave Bending com

recurso criao dos restantes blocos da estrutura, nomeadamente o bloco MAIN e o
bloco BEND LIBRARY. Seguindo o procedimento de despiste sucessivo de erros,
conseguiu-se chegar a um patamar de movimentao realista do rob nas funes de
transporte (coordenadas em impulsos dos encoders) de acordo com a simulao, ainda
que com um observvel desfasamento entre a simulao e realidade quando as
coordenadas do rob eram definidas nos referenciais locais dos elementos da clula
(coordenadas cartesianas).
Alguns impedimentos de ordem tcnica descritos no ponto seguinte, aliados

limitao do tempo disponvel para os testes na clula real, impediram que a fase de
testes fosse levada at ao nvel previsto. A comparao efetiva entre a simulao em
ambiente virtual e a sua plena implementao ficou assim limitada.
79
5.3 Dificuldades na implementao e resoluo de problemas
5.3.1 Modelao de objetos
Sentiu-se alguma dificuldade em realizar a importao de novas peas para

quinagem, dado no haver acesso aos softwares Bend Wizard, CyCad e aplicao
da Trumpf. A extenso *.dxf, dado ser um formato neutro, levava a crer que um
software de CAD corrente poderia exportar um perfil 2D com distino entre os layers
de contorno e quinagem. Com a edio de uma pea existente na biblioteca do
RoboWave Bending atravs de um editor de ficheiros *.dxf, conclui-se que aceitao
deste formato carecia de uma formatao especfica. Aps alguma pesquisa chegou-se
concluso que o CyCad era um formato duma aplicao da Cybelec para importao de
perfis 2D para os seus comandos numricos. Uma vez acedido este software, a
importao correu sem problemas.
A Ferramenta de CAD do software em estudo revelou-se pouco intuitiva na

modelao de objetos, comparativamente com os softwares de CAD correntes.
Enquanto a modelao de grippers e objetos simples mais evidente, os casos do rob e
da quinadora so particularmente custosos. O suporte tcnico da ERXA forneceu
modelos de uma quinadora da ADIRA e de um rob MOTOMAN UP-50, bastante
similar ao MH-50 utlizado, montado no mesmo modelo do 7 eixo utilizado. Utilizaram-
se assim estes modelos do rob e da quinadora na simulao. Neste ponto do
desenvolvimento do software, recomenda-se a importao de modelos suficientemente
detalhados com outro software de CAD, com recurso a eventuais pequenas
modificaes
5.3.2 Simulao e programao
As trajetrias geradas automaticamente davam lugar a alguns movimentos

descontrolados durante a fase de transportes entre postos, pelo que nestes casos se
condicionou a movimentao com adio/edio de pontos. O mesmo se passava com o
posicionamento do 7 eixo, que trocava constantemente de posio durante a execuo
de movimentos de curta amplitude, pelo que se imps a sua posio na programao
80
ao longo de todo o ciclo. Estas alteraes na programao permitiram reduzir

substancialmente o tempo de ciclo simulado.
Durante o exerccio de simulao referido no incio do ponto 5.2.2 verificou-se

uma tendncia para se atingir o limite do curso da 5 junta do rob, durante as fases de
acompanhamento de chapa ou re-preenso aps quinagem (Figura 72).
Figura 72 Esforo da 5 junta ro rob durante a fase de quinagem (www.adira.pt)
Concluiu-se portanto que uma forma de contrariar esta dificuldade seria a de

elevar a quinadora, visto no ser prtico baixar a base do rob. Esta constatao viria a
ser confirmada na clula de teste da ADIRA, j que este procedimento habitual na
configurao das suas clulas de quinagem. Constatou-se tambm nesta fase que a
imobilizao do rob numa posio horizontal levava a um grande abrandamento na sua
movimentao, pelo que se evitaram estas posies com a manipulao de trajetrias
pela adio de pontos extra.
Durante a fase de simulao com a aplicao de programao, foi detetado um

erro (bug) no programa, com a verificao de que a funcionalidade Jump To Target
no funcionou.
A funcionalidade de deteo de colises do software funciona como um aviso

grfico, em que os objetos colididos mudam de cor em tempo real, mas o software no
evita as colises nem as corrige automaticamente. Uma coliso pode passar
despercebida se ocorrer um choque tangencial entre elementos, num movimento rpido,
pelo que se diminuiu a velocidade da simulao sempre que se suspeitava da existncia
de colises num dado ponto do programa.
81
Na eventualidade de o operador querer alteraes s operaes, existe alguma

liberdade para configurar as regras heursticas que definem a gerao das trajetrias,
pela alterao das distncias entre os pontos predefinidos nessas regras ou a orientao
de pontos nalguns casos, sendo que a adio de novos pontos perdida sempre que se
reinicia uma nova simulao. O software permite guardar essas alteraes para usos
futuros, mas alteraes mais profundas tero que ser realizadas por manipulao direta
do cdigo gerado na linguagem do rob, com a verso testada. Existe uma opo
comercial extra (add-in) para a criao das regras heursticas, s quais no se teve
acesso.
No existe no RoboWave Bending um menu para fazer a gesto dos IOs do

equipamento com que o rob interage na clula, j que estes so definidos diretamente
nos programas da BEND LIBRARY (a cargo do utilizador ou integrador de sistemas),
j que e a verso testada do software s gera a programao na linguagem do rob
referente ao bloco PIECE PRODUCTION LIBRARY.
5.3.3 Implementao na clula real
Aquando da anlise dos programas do rob para serem testados na clula real,
verificou-se que de facto os blocos MAIN e BEND LIBRARY no foram gerados, j
que a verso do software disponibilizada no inclua estes blocos. Existia sim uma
rotina principal que fazia as chamadas s outras sub-rotinas do bloco PIECE
PRODUCTION LIBRARY, de modo a se fazer o encadeamento da programao, de
acordo com a rvore da aplicao de programao do software.
A soluo encontrada para colmatar a falta do bloco BEND LIBRARY foi a de

criar programas na linguagem do rob com os mesmos nomes dos programas
chamados na programao gerada, de modo a que retornassem ao mesmo
subprograma aps a chamada. Numa primeira fase estes programas fictcios continham
temporizadores de 5 segundos para se ter uma ideia do seu papel quando se testava a
programao do software na clula real, sendo que posteriormente se iria efetivamente
usar os procedimentos da ADIRA na interao com o restante equipamento da clula.
Segundo a lgica de programao do software, todos os movimentos de fase

so mapeados em relao aos referenciais locais dos objetos (quinadora, paletes, etc.).
82
Aconselha-se portanto uma medio cuidada do posicionamento destes elementos na

clula, e consequente importao do ficheiro de calibrao para o RoboWave. A
medio das posies relativas dos elementos da clula real no foi realizada com
grande rigor, de modo a aproveitar ao mximo a disponibilidade do mesmo para os
testes. Este fator no contribuiu assim para a obteno de um posicionamento
suficientemente aceitvel do rob para se poder testar a interao do mesmo com outros
elementos da clula (preenso de chapa, interao com a quinadora, etc.)
Para cada simulao o ps-processador do software gerou um nmero elevado

de subprogramas em INFORM II relativos ao bloco PPL (67 programas para o caso de
teste de uma pea com 8 quinagens), tornando-se morosa a edio da programao na
consola do rob. Quando se quer testar na clula uma nova simulao, a eliminao dos
programas anteriores tem que ser realizada individualmente, j que na consola os
programas tm todos que ter nomes diferentes, e o RW exporta a programao sempre
com as mesmas denominaes.
A denominao dos objetos da clula tem que ser consistente com o ficheiro de
configurao do ps-processador para linguagem INFORM II, pelo que este ficheiro
tem que ser cuidadosamente editado para que os referenciais locais dos objetos na clula
sejam reconhecidos.
No incio dos testes com a clula real, o rob imobilizava-se nos movimentos
de transporte. Ao recorrer-se ao suporte tcnico da ERXA, compreendeu-se que a
lgica do software passa por gerar para estes movimentos uma referncia em graus ()
para cada eixo, sendo que as referncias em impulsos do encoder so obtidas atravs
de um fator de converso, de graus para impulsos, definido no ficheiro de configurao
do ps-processador para INFORM II. Este ficheiro no se encontrava configurado e, na
falta de acesso a estes fatores de converso dos eixos na documentao Motoman, foram
realizados alguns testes com o rob real.
Numa primeira fase realizaram-se movimentaes com o rob eixo a eixo, de

amplitude fixa (90 e 180 graus), com a visualizao dos impulsos do encoder
relativos a cada posio. Estes resultados permitiram j alguma movimentao do rob,
ainda com um desfasamento considervel em relao simulao e obteno de erros
de interpolao e cinemtica inversa na consola. De seguida, levou-se cada eixo sua
posio extrema, que correspondia aos limites impostos internamente por software, de
83
amplitude angular conhecida, e anotou-se as referncias dos impulsos para cada

posio. Esta segunda estratgia levou obteno de fatores de converso que
permitiram um posicionamento bem mais aproximado em relao simulao.
Durante os testes na clula real, os eixos do rob real atingiam frequentemente

os seus limites quando na simulao isso no acontecia. Tal poderia ser devido a que se
realizaram as simulaes com um rob ligeiramente diferente do utilizado na clula
real, devido mudana do rob por parte do fornecedor, alm do que o rob na clula
de teste tinha limitao do curso dos eixos imposta pelo seu software. A soluo
encontrada passou pela alterao do modelo do rob no software em teste, pela
diminuio da amplitude do movimento dos seus eixos.
Nas funes de fase, o rob no atingia as posies desejadas ou atingia os

fins-de-curso dos seus eixos na tentativa de as alcanar, devido ao incorreto
posicionamento do eixo suplementar, ou 7 eixo (Figura 73). Nestas funes, os pontos
a alcanar so mapeados em funo dos referenciais locais dos elementos da clula e os
pontos so definidos por programao em coordenadas cartesianas para o rob, e em
graus para o 7 eixo.
Figura 73 Eixo suplementar do rob Motoman utilizado nos testes
Aps alguns testes na movimentao por consola do 7 eixo por estas funes,
chegou-se concluso de que este eixo se movimentava numa amplitude 10 vezes
inferior do comando. Esta diferena de resoluo pode ser justificada pelas diferenas
na lgica de funcionamento do controlador Motoman DX100, utilizado na clula real, e
na sua verso anterior NX100, que foi provavelmente a que serviu de referncia no
desenvolvimento do ps-processador da ERXA para robs Motoman. Esta discrepncia
foi corrigida por alterao manual dos programas gerados pelo ps-processador, nas
84
referncias em graus do posicionamento do 7 eixo, pela multiplicao das referncias

por 10 (teria que se dar ao rob uma referncia de 50 graus para este se movimentar
para a posio de 5 graus).
85
86
6 Concluses e trabalhos futuros
6.1 Concluses
A mudana de setup em clulas de quinagem, ou preparao do equipamento

para a produo de uma nova pea, pode ser agilizada com recurso a softwares de
simulao e programao off-line para rob e quinadora.
A ferramenta testada, o RoboWave Bending, revelou potencial para dar um

grande contributo nesta rea. No entanto, a experincia da utilizao foi dificultada pela
falta de acesso a algumas funcionalidades (add-ins) no disponibilizadas e por alguma
insuficincia do suporte tcnico do rob utilizado, pelo que no se atingiu o nvel de
implementao desejado.
A ferramenta de CAD revelou-se simples de utilizar na definio de layouts e

edio de peas simples, revelando-se pouco eficiente na modelao de elementos mais
complexos. A nvel da simulao no foi possvel testar os procedimentos da ADIRA
devido s limitaes impostas pelo software no ensino do rob, j que as alteraes s
trajetrias geradas automaticamente eram condicionadas, ora pela lgica de
funcionamento do software (movimentao entre postos segundo interpolao a nvel
das juntas do rob), ora pela ausncia da funcionalidade de definio completa dos
movimentos em que rob interage com outros equipamentos (durante a sequncia de
quinagem, com a mesa de posicionamento, etc.).
Constatou-se que a correta calibrao da clula e importao dos dados para o

software so essenciais para o correto funcionamento do programa, bem como o
conhecimento das caractersticas de hardware do rob (relao entre a amplitude
angular e os impulsos no encoder de cada junta) e a robustez do modelo dinmico do
rob simulado.
87
A ferramenta de software testada pode tornar-se especialmente interessante para

quem procura trabalhar com clulas de quinagem com pequenas sries, sendo no
entanto endereada a todos os utilizadores de clulas de quinagem. Sentiu-se que foi
feita uma contribuio no processo de melhoria contnua do software, por partilha da
experincia de teste e identificao de erros no seu funcionamento com o suporte
tcnico da marca.
6.2 Trabalhos futuros
O trabalho realizado pode ser levado mais adiante, com a disponibilizao dos
meios j referidos. Encontra-se entretanto disponvel a verso 1.2 do RoboWave
Bending (1.2), pelo que algumas das falhas apontadas podero j estar resolvidas ou
melhoradas.
A comparao da utilizao dos diferentes softwares de programao off-line em

clulas de quinagem seria um bom exerccio para se fazer um ponto da situao a nvel
desta tecnologia. Poder-se-ia fazer uma comparao em simulao e programao do
mesmo equipamento entre softwares independentes e/ou entre softwares proprietrios
de fabricantes de robs e softwares independentes.
A mudana automtica de ferramentas do rob e quinadora no foi abordada

muito a fundo neste documento. Um estudo da viabilidade destes sistemas em clulas de
quinagem, na produo de peas de diferentes complexidades com diferentes tamanhos
de srie, seria tambm pertinente.
88
7 Referncias bibliogrficas
[1] Rodrigues, J. e Martins, P. (2005) Tecnologia mecnica - Tecnologia da

Deformao Plstica vol.ii - Aplicaes Industriais. Escolar Editora, 2005.
[2] Press Brake[Online] http://en.wikipedia.org/wiki/Press_brake (consultado em

09/02/2011)
[3] S.K. Gupta, D.A. Bourne, K. Kim, and S.S. Krishnan. Automated process
planning for sheet metal bending operations. Journal of Manufacturing Systems,
17(5):338-360, 1998.
[4] Adira [Online] www.adira.pt (consultado em 16/02/2011)
[5] Automao Industrial [Online]

http://pt.wikipedia.org/wiki/Automa%C3%A7%C3%A3o_industrial (consultado
em 09/02/2011).
[6] Automation [Online] http://en.wikipedia.org/wiki/Automation (consultado em

09/02/2011).
[7] Press Brakes and Robots [Online] http://www.robotics.org/content-

detail.cfm/Industrial-Robotics-Feature-Article/Press-Brakes-and-
Robots/content_id/2779 (consultado em 22/02/2011)
[8] Abreu, Paulo. (2001). Aplicaes industriais de robs. Faculdade de Engenharia

da Universidade do Porto. Porto: s.n., 2001. Textos de Apoio.
[9] Abreu, Paulo. (2001). Programao de robs. Faculdade de Engenharia da

Universidade do Porto. Porto: s.n., 2001. Textos de Apoio.
[10] Motta, J. M. Sousa, C. A. Afonso F. A. An off-line robot programming system

including workcell and robot calibration, ABCM Symposium Series in
Mechatronics Vol.1, pp. 134-143, 2004
Robotic Sheet Metal Bending [Online]

http://www.cimindustry.com/article/bending/robotic-sheet-metal-bending (consultado
em 11/02/2011)
RoboWave Bending [Online]

http://www.robowave.com/index.php?option=com_content&view=article&id=54&Item
id=72&lang=en (consultado em 14/02/2011)
- RW Bending Tutorial
- RW Bending Technical Presentation, Setembro 2010
- RW Bending Product Description, actualizado em Maio 2011
89
Anexo
90
QUESTIONRIO SOBRE A PROGRAMAO DE CLULAS DE

QUINAGEM ADIRA
Foram identificados os pontos crticos de uma mudana de referncia,

ou os maiores consumidores de tempo quando se quer reprogramar a
clula para produzir uma nova pea.
Por favor preencha os campos seguintes:
IDENTIFICAO DO CLIENTE
1.1-Nmero de seces de pea:

Uma
Duas
Trs
1.2-ngulos de quinagem mais habituais (classificar):

1 2 3 4 No realizado
90
120
135
60
1.3-Nmero de quinagens por pea:

Uma
Duas
Trs ou quatro
Mais de quatro
1.4-Quinagens especiais (esmagamentos, pr-quinagens,

outros)
Nunca
Por vezes
Muitas vezes
91
1.5-Tamanho da srie/lote (escolha uma opo):

Menos de 10 peas
Entre 10 a 50 peas
Entre 50 a 100 peas
Mais de 100 peas
1.6-Nmero de mudanas de fixao (regrip), por pea:

Zero
Uma
Duas ou trs
Mais de Trs
2. Tempos actuais consumidos e grau de importncia

atribudo, nas seguintes tarefas:
2.1-Programao do robot
Tempo consumido, em minutos Grau de importncia atribudo

(escolha uma opo): tarefa (escolha uma opo):
Menos de 10 minutos Muito importante

Entre 10 a 30 minutos Importante
Entre 30 a 60 minutos Pouco importante
Entre 60 a 90 minutos Muito pouco importante
Entre 90 a 120 minutos
Mais de 120 minutos
(comentrios)
92
2.2-Programao da quinadora


Mais de 120 minutos
(comentrios)
2.3-Mudana de ferramentas da quinadora (posicionamento e

ajuste)


Mais de 120 minutos
(comentrios)
93
2.4-Mudana de ferramentas do robot (grippers)


Mais de 120 minutos
(comentrios)
2.5-Programao do processo de paletizao


Mais de 120 minutos
(comentrios)
94
3. Sugestes para a melhoria do funcionamento das clulas

das quinagem, ao nvel de:
3.1-Programao da quinadora:
(sugestes)
3.2-Programao do robot:
(sugestes)
3.3-Dispositivos da clula:
(sugestes)
95
3.4-Outros:
(sugestes)
Obrigado pela sua colaborao
96

Ensino rápido de células de quinagem

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Ensino rpido de clulas de quinagem ADIRA

Trabalho realizado na ADIRA S.A.

Daniel Alves Coelho

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

As quinadoras so mquinas industriais usadas para a dobragem (ou quinagem)

A ADIRA, fabricante de quinadoras e fornecedor de solues de quinagem

Foi realizada uma primeira abordagem quinagem de chapa e automatizao

Os resultados da implementao da programao na clula real no permitiram

Fast Setup of ADIRA Sheet-Metal Bending Cells

ADIRA, a press-brake manufacturer and robotized bending solutions provider,

Gostaria de agradecer primeiramente aos meus orientadores, Prof. Antnio

Agradeo ao meu orientador na ADIRA, Eng Rui Csar pelo aconselhamento

Endereo um agradecimento especial ao Eng Carlos Teixeira, pelo

Expresso tambm os meus agradecimentos ao Prof. Francisco Freitas,

ndice de Figuras ............................................................................................................. ix

1.1 Enquadramento Institucional ................................................................................ 1

1.2 A empresa ADIRA ................................................................................................ 1

1.2.1 Clientes e aplicaes ...................................................................................... 2

1.2.2 Resumo histrico ............................................................................................ 3

1.3 Objetivos e motivaes do projecto ...................................................................... 5

1.4 Metodologia .......................................................................................................... 6

1.5 Organizao e temas abordados neste documento ................................................ 7

2. A automao da quinagem de chapa metlica ............................................................ 9

2.1 Caracterizao do processo de quinagem de chapa .............................................. 9

2.1.1 Os diferentes tipos de quinagem .................................................................. 12

2.2 Caracterizao das quinadoras da ADIRA ......................................................... 14

2.3 Automatizao do processo de quinagem ........................................................... 18

2.3.1 Motivaes para automatizar o processo de quinagem ................................ 19

2.3.2 A robtica na automatizao do processo de quinagem .............................. 20

2.3.3 Clulas robotizadas ...................................................................................... 22

2.3.4 Clulas de quinagem robotizadas ................................................................. 23

2.4 Pontos crticos da mudana de setup em clulas de quinagem ........................... 31

3. Programao off-line de clulas de quinagem .......................................................... 35

3.1 Programao de robs ......................................................................................... 36

3.2 Softwares de simulao off-line existentes ......................................................... 39

3.2.1 Softwares de simulao/programao genricos.......................................... 40

3.2.2 Solues integradas para quinagem ............................................................. 42

4. Software de programao off-line RoboWave Bending ........................................... 45

4.1 Viso geral .......................................................................................................... 45

4.2 Importao e edio de modelos CAD ............................................................... 51

4.3 Programao e simulao ................................................................................... 53

4.4.1 Estruturao da programao do rob .......................................................... 56

5. Simulao e programao off-line da clula de quinagem ADIRA.......................... 59

5.1 Clula ADIRA .................................................................................................... 59

5.1.2 Descrio de funcionamento da clula de quinagem ADIRA...................... 61

5.2 Objeto do estudo ................................................................................................. 63

5.2.1 Modelao da clula da ADIRA .................................................................. 64

5.2.2 Simulao de ciclo de quinagem .................................................................. 71

5.2.3 Teste na clula real ....................................................................................... 78

5.3 Dificuldades na implementao e resoluo de problemas ................................ 80

5.3.1 Modelao de objetos .................................................................................... 80

5.3.2 Simulao e programao ................................................................................ 80

5.3.3 Implementao na clula real ....................................................................... 82

6 Concluses e trabalhos futuros .............................................................................. 87

6.1 Concluses .......................................................................................................... 87

6.2 Trabalhos futuros ................................................................................................ 88

7 Referncias bibliogrficas ......................................................................................... 89

ANEXO - Questionrio sobre a programao de clulas de quinagem ADIRA ............ 91

Figura 1 - Instalaes da ADIRA na Rua Antnio Bessa Leite, no Porto (www.adira.pt)

Figura 23 Etapas da quinagem assistida por rob

Figura 43 Aplicao de modelao de gripper do RoboWave Bending ..................... 52

Figura 65 - Sequncia de utilizao da aplicao de programao do RoboWave

1.1 Enquadramento Institucional