SEMINARIO DE CUERPOS RODANTES

2016-1
PROBLEMA 3 (Cinemtica de cuerpo rgido)
En la figura, el cilindro C rueda sin deslizar sobre el medio cilindro D,. La barra BA de 10
m est unida en A a travs de una corredera que en ese instante se est moviendo con
vA = 20 m/s hacia arriba y con aA = 10 m/s2 en el mismo sentido. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de la barra BA.(rad/s)
b.- La rapidez del punto B.(m/s)
c.- La aceleracin angular de la barra BA.(rad/s2)
d.- La aceleracin angular del disco.(m/s2)
e. La aceleracin del punto B.(m/s2)
 v A 20m / s I.- Vectores Velocidad:
v A vB
Mtodo del Centro instantneo: AB
rA rB
37 53 Previamente utilizando la Ley de Senos:
74 rB 69, 0694m
16 rA rB 10
53 71,8529
Sen98 Sen74 Sen8 rA 71,1536m
20 vB
Luego en: AB
71,1536 69, 0694
vB AB 0, 281rad / s vB 19, 4085m / s
53

2 45
rA Utilizando el Mtodo Vectorial:
P vB v A AB RB/A
0, 7071vB i 0, 7071vB j 0,8v Ai 0, 6v A j ( AB k) (6i 8 j )
0, 7071vB i 0, 7071vB j 16i 12 j 6 AB j 8 AB i

Eje Y: 0, 7071vB 12 6 AB
rB Eje X: 0, 7071vB 16 8 AB
Utilizando el concepto de Centro
Instantneo de Rotacin en el Disco: 16 8 AB 12 6 AB AB 0, 2857rad / s
vB 2 .(1, 6) 19,3952 2 .(1, 6) 0, 7071vB 16 8(0, 2857)

vB 19,3952m / s
2 12,122rad / s
8 AB
C.I.R.
 2 12,122rad / s a A 10m / s 2 II.- Vectores Aceleracin:
Utilizando el Mtodo Vectorial: Cuerpo rgido AB
37 53 aB a A AB RB/A ( AB )2 .RB/A
74
aB (8i 6 j ) ( AB k) (6i 8 j ) (0, 2857) 2 .(6i 8 j )
16
53
aB (8 AB 8, 4897)i (6 AB 6,6529) j.....(1)
2 Utilizando el Mtodo Vectorial: Cuerpo rgido BP (Disco)
aB aB aP 2 RB/P (2 )2 .RB/P
53

2 45 Utilizando el concepto de cuerpos rodantes:

P
en (2 )2 1 2 (12,122)2 (4)(1,6)(0,7071i 0,7071 j )
aP en aP
1 2 4 1,6
aP 118,7466i 118,7466 j

aB 118,7466i 118,7466 j 2 k 1,1313i 1,1313 j (12,122) 2 . 1,1313i 1,1313 j
aB (1,1313 2 47, 4987)i (1,1313 2 47, 4987) j.....(2)
Como las ecuaciones (1) y (2) son iguales:
Eje Y: 6 AB 6,6529 1,1313 2 47, 4987 6 AB 1,1313 2 54,1516
Eje X: 8 AB 8, 4897 1,1313 2 47, 4987 8 AB 1,1313 2 39,009

AB 6,6543rad / s 2 2 12,5745rad / s 2
PROBLEMA 4
El disco de la figura, rueda sobre la superficie curva fija a Tierra. La barra
gira a 10 rad/s y 5 rad/s2 en sentido horario. En el pin, el punto C es
perifrico (el segmento CB es horizontal y forma un ngulo de 37 con la
direccin de la barra AB). Determine:
1.- La magnitud de la velocidad angular de la rueda.(rad/s)
2.- La magnitud de la velocidad del punto C.(m/s)
3.- La magnitud de la aceleracin angular de la rueda.(rad/s2)
4.- La magnitud de la aceleracin del punto C.(m/s2)

a.- 30 rad/s
b.- 7,1151 m/s
c.- 15 rad/s
d.- 83.5922 m/s2
En los parntesis mostrados, si la velocidad angular del disco es = -10K (rad/s)
= - 4 rad/s2, determine:
a.- La magnitud de la velocidad del punto A,(m/s)
b.- La rapidez angular de la barra.(rad/s)
c.- La rapidez del bloque B.(m/s)
d.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin lineal de B.(m/s2)
Utilizando el concepto de centro instantneo de rotacin vA
Respecto del punto P:

v A 10(3)i 30i
v A vB
Tambien:
AB
rA rB
P

30 vB
AB
4 3 C.I.R.
AB
AB 7, 5rad / s vB 22, 5m / s vB

En aceleraciones en el disco: a A aG Disco RA/G (Disco ) 2 .RA/G

a A (4k) (1, 5 j ) (4k) (1, 5 j ) (10) 2 .(1, 5 j )

a A 12i 150 j
 a A 12i 150 j
aA
En aceleraciones en el cuerpo rgido AB:

aB a A AB RB/ A ( AB ) 2 .RB/ A

aB j 12i 150 j ( AB k) (3i 4 j ) (7, 5) 2 .(3i 4 j )

aB j (4 AB 156, 5)i (3 AB 75) j aB

En el eje X: 4 AB 156, 5 0 39,125rad / s 2

AB

En el eje Y: aB 3 AB 75 aB 3(39,125) 75

aB 192, 375m / s 2
I.- Vectores posicin y desplazamiento

RA/ P RO/ P RA/O

RA/ P 0,15 j 0,08i 0,06 j vA
2
RA / P 0, 08i 0, 21 j RA / P
vB
P
II.- Vectores Velocidad:
v A 2 RA / P vA (10k) (0,08i 0, 21 j ) vA 2,1i 0,8 j
Utilizando el concepto de Cinemtica de cuerpo rgido (cuerpo AB):

vB v A AB RB/A vB i 2,1i 0,8 j AB k (0, 28i 0, 21 j )

vB i 0 j 2,1 0, 21 AB i 0, 28 AB 0,8 j
Eje Y: 0 0, 28 AB 0,8 AB 2,8571rad / s
Eje X: vB 2,1 0, 21 AB vB 2,1 0, 21(2, 8571) vB 2, 7m / s
 II.- Anlisis de aceleraciones:
vA 2,1i 1, 2 j
RA/O 0, 08i 0, 06 j
vA
aO 5k (0,15 j ) 0, 75i 2
RA / P
vB
a A aO 2 RA/O ( AO )2 .RA/O P

a A 0,75i 5k 0,08i 0,06 j (10) 2 . 0,08i 0,06 j a A 6,95i 6, 4 j
Utilizando el concepto de Cinemtica de cuerpo rgido (cuerpo AB):
aB a A AB RB/A ( AB )2 .RB/A
aBi 6,95i 6, 4 j ( AB k) (0, 28i 0, 21 j ) (2, 8571) 2 .(0, 28i 0, 21 j )
aBi 0 j (0, 21 AB 9, 2356)i (0, 28 AB 8,1142) j
Eje Y: 0, 28 8,1142 0
AB 28,9792 rad / s 2
AB

Eje X: aB 0, 21(28,9792) 9, 2356 aB 3,1499m / s 2