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Sistemas de Control

Nelson Ariel Sierra Sierra.


Christian Higuera.
Juan David Rodriguez Ortiz.

Trabajo presentado para la asignatura de:


Senales y Sistemas 1.

Profesor:
Ing. Flavio Augusto Prieto.

Universidad NACIONAL de Colombia


Facultad de Ingeniera
Bogota, D.C., Colombia
10 de Noviembre de 2011
2011
iii

Resumen
El presente trabajo contiene una breve introduccion a los sistemas de control, abordan-
do temas principales; tales como la teora de retroalimentacion, pro-alimentacion, aplicacion
a los controladores y los diferentes criterios de estabilidad para sistemas del mismo tipo.

Ademas se tiene un ejemplo de simulacion; el cual incluye el contenido del trabajo, pro-
porcionando una aplicacion al tema tratado.

Palabras clave: (Sistemas de control, alimentacion, derivativo, integrative, estabili-


dad)

Abstract
This paper contains a brief introduction to control systems, addressing principal topics,
such as the theory of feedback, feedforward, controllers application and the dierent criteria
of stability for systems of the same type.

Also have an example of simulation, which includes content from this paper, providing an
application to topics.

Keywords: (Control system, feed, derivative, integrative, stability.)


Contenido

Resumen III

Lista de tablas V

Lista de guras 1

1. Introduccion 2

2. Teora de Retroalimentacion 4
2.1. Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion . . . . . . . . . 5
2.1.1. Diseno de un sistema inverso[?] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2. Compensacion de elementos no ideales[?] . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.3. Estabilizacion de sistemas inestables[?] . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1.4. Desestabilizacion causada por la retroalimentacion . . . . . . . . . . . 9
2.2. El principio de retroalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1. Control On-O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.2. Control Proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3. Analisis Estatico de Sistemas de retroalimentados . . . . . . . . . . . 12
2.3. Aproximacion o enfoque inferior-superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Retroalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2. Proalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3. Prediccion y estimacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.4. Optimizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3. Controladores Derivativo e Integral - PID 17


3.1. Accion proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. Analisis estatico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3. Accion integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4. Accion integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5. Modicaciones al algoritmo del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5.1. Representaciones alternativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4. Tipo de sistema y error de estado estacionario 24


4.1. Caso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Contenido v

4.2. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25


4.3. Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas continuos. . . . . . . . . . . 25
4.4. Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales retroalimentados . . . . 26
4.4.1. Ecuacion para los polos de lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4.2. El criterio del angulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4.3. Propiedades del lugar geometrico de las races . . . . . . . . . . . . . 29
4.4.4. Criterio de Estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Lista de Tablas

4-1. Error de estado estacionario para sistemas continuos. . . . . . . . . . . . . . 25


4-2. Error de estado estacionario para sistemas discretos. . . . . . . . . . . . . . . 26
Lista de Figuras

2-1. Conguraciones basicas de retroalimentacion (Continua y discreta). . . . . . 4


2-2. Forma de un sistema retroalimentado usado para llevar a cabo el inverso con
funcion del sistema P (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2-3. Representacion graca del sistema caotico. (Ejemplo: Sistema de Audio.) . . 9
2-4. Diagrama de bloques de un proceso con un controlador retroalimentado. . . 10
2-5. Caracteristicas de un controlador On-O ideal, (1) Ideal, (2) Modicaciones
con zona muerta y (3) Histeresis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2-6. Caracteristica de un controlador proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2-7. Caracterstica de Proceso estatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2-8. Determinacion del equilibrio desde un proceso estatico y las caracteristicas
del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2-9. Ciclo de Proalimentacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3-1. Diagrama de Bloques de lazo simple retroalimentado. . . . . . . . . . . . . . 19


3-2. Simulacion de lazo cerrado con control proporcional. . . . . . . . . . . . . . . 19
3-3. Interpretacion de la accion derivativa como control predictivo. . . . . . . . . 21
3-4. Forma interactiva en bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3-5. Forma No interactiva en bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

4-1. Ganancia ajustable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28


4-2. Forma alternativa ganancia ajustable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4-3. Interpretacion geometrica circunvalacion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1 Introduccion
Los sistemas de control son esenciales para el correcto funcionamiento de diferentes tipos de
sistemas, pues al realizar ciertas operaciones, el sistema tiene a fallar o desfasarse de su posi-
cion inicial de trabajo, por lo que se debe ejecutar una accion correctora para mantener en
optimas condiciones el funcionamiento del sistema. Dada la importancia de corregir errores
se hace necesaria la ejecucion de modulos de control en cada sistema que se desea implemen-
tar. El modulo de control, realiza el analisis del error o distorsion de la senal emitida y la
obtenida al nal mediante un proceso llamado retroalimentacion.

La retroalimentacion o tambien denominada feed back, es un mecanismo que se utiliza para


controlar o modicar la entrada de un sistema utilizando la salida del mismo, lo que resulta
de gran utilidad a la hora de corregir los errores que trae una senal luego de haber atravesado
algun sector del sistema. Un ejemplo de lo que realiza un sistema de control, se puede obser-
var cuando al realizar ciertos trabajos se debe volver sobre los pasos para corroborar que el
trabajo se halla ejecutado correctamente, as mismo sucede en los sistemas retroalimentados
o de control, luego de transmitir una senal, esta se puede devolver para ser comparada y
conrmar que la senal obtenida al nal del sistema sea realmente la que se quera enviar
desde un principio, si esta salida no concuerda con la enviada se ha generado un error o
una discrepancia entre las senales, haciendo que la senal emitida no sea correspondiente con
la senal recibida, por lo que el mismo sistema cuando utiliza el sistema de control puede
corregir el fallo, si esta adecuado para hacerlo.

Los errores se presentan principalmente en el transporte de la senal, pues en este camino


puede tropezar con ciertos niveles de ruido que distorsionan la senal que esta atravesando el
sistema. Tambien se pueden presentar errores en la recepcion de la senal, cuando hablamos
de sistemas de comunicacion, cuando la senal que se recibe es muy debil, pues en este proceso
se puede perder informacion por la baja potencia de la senal.

Conociendo que los sistemas de control son utilizados para evitar los errores durante el fun-
cionamiento del sistema y cuales pueden ser las fuentes de errores o interferencia de estas
senal, es importante conocer cuales son los diferentes tipos de control que se utilizan con
mayor frecuencia en la aplicacion de sistemas. Los tipos de control se pueden distinguir entre
Control ON-OFF, Control Proporcional, Control con Proalimentacion y los Controladores
Derivativo e Integral (o controladores PID).
3

El control ON-OFF, es un control que enciende o apaga la propagacion de la senal de acuerdo


al nivel de error que sea encontrado en el sistema. Este tipo de control utiliza de manera
ecaz la ley del error la cual dice que la accion correctiva maxima siempre es usada, lo genera
un analisis de error de tipo oscilatorio, lo cual no siempre resulta util.

El control proporcional es utilizado para minimizar el error causado por la exageracion de


las oscilaciones en el control ON-OFF. Aqu se puede utilizar un analisis estatico, lo cual
facilita su entendimiento y por ende la solucion o correccion del fallo.

El control por proalimentacion resulta ser lo contrario al proceso de retroalimentacion, pues


busca predecir o estimar el error con datos u observaciones realizadas con antelacion.

Finalmente se encuentran los controladores PID, que realizan analisis de accion proporcional
al control del error, un analisis estatico, un analisis de accion integral, donde la salida del
proceso este acorde con el parametro de ajuste en estado estacionario, generando as un
reinicio automatico.

Editado en LATEX [?]


2 Teora de Retroalimentacion

Se tomara los sistemas como sistemas causales unicamente. En estos casos, las funciones del
sistema se pueden interpretar como transformadas unilaterales o bilaterales, y como conse-
cuencia de la casualidad, las races asociadas a ellas siempre estaran a la derecha del polo
ubicado mas haca la derecha para la transformadas de Laplace y fuera del polo mas externo
para las transformadas Z.

Figura 2-1: Conguraciones basicas de retroalimentacion (Continua y discreta).

Tambien debe hacerce notar que la convencion de e(t), consiste en la resta de r(t) y x(t).
Una convencion identica se adopta en el sistema discreto.
La funcion del sistema H(s) o H(z), se conoce como la funcion de trayectoria directa y G(s)
o G(z) como la funcion de sistema de retroalimentacion. LA funcion de todo el sistema se
conoce como la funcion del sistema de lazo cerrado y se senalara con Q(s) o Q(z). Al aplicar
las ecuaciones para sistemas interconectados a un sistema retroalimentado LTI, se obtiene

Y (s) H(s)
Q(s) = X(s)
= 1+G(s)H(s)

Y (z) H(z)
Q(s) = X(z)
= 1+G(z)H(z)
2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion 5

2.1. Algunas aplicaciones y consecuencias de la


retroalimentacion
2.1.1. Diseno de un sistema inverso[?]
En algunas aplicaciones se busca determinar el inverso de un sistema inverso, al aplicar P(s).
Con H(s) = K y G(s) = P(s), encontramos que la funcion del sistema de lazo cerrado es
K
Q(s) = 1+KP (s))

Figura 2-2: Forma de un sistema retroalimentado usado para llevar a cabo el inverso con
funcion del sistema P (s)

Si la ganancia es los sucientemente grande como para que KP (s) 1, entonces

Q(s) 1
P (s))

En cuyo caso el sistema retroalimentado se aproxima al inverso del sistema con funcion del
sistema P(s).
Es importante observar que el resultado de esta ecuacion requiere que la ganancia K sea lo
sucientemente grande, pero que no dependa del valor preciso de la ganancia. Un ejemplo
de este tipo es un amplicador operacional y son usados ampliamente en sistemas retroali-
mentados.

2.1.2. Compensacion de elementos no ideales[?]


Considerese una respuesta en frecuencia de lazo abierto H(j2f ) que proporciona una ampli-
cacion en la banda de frecuencia especicada pero no es constante sobre este rango. Muchos
de los factores de amplicacion pueden variar por estmulos externos, como la temperatura,
frecuencia tiempo, etc., y que pueden introducir una fase no deseada y distorsiones no lin-
eales. Un caso en que sea lazo cerrado y sea constante, es decir G(s)= K. En este caso la
respuesta en frecuencia de lazo cerrado es
6 2 Teora de Retroalimentacion

H(j2f )
Q(j2f ) = 1+KH(j2f )

Si el intervalo de frecuencia especicado

|KH(j2f )| 1,

entonces

Q(j2f ) ' 1
K
,

Esto es, la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es constante como se deseaba. Esto, de
hecho, supone que el sistema que esta en la trayectoria de retroalimentacion se puede disenar
de manera que su respuesta en frecuencia G(s) tenga una ganancia constante K en la banda
de frecuencia deseada, lo cual es precisamente lo que se supone que no es posible asegurar
para H(j2f ). Sin embargo, la diferencia entre los requerimientos de H(j2f ) y los de
G(j2f ) es que H(j2f ) deb proporcionar amplicacion, mientras que para el sistema de
lazo cerrado completo proporcione una ganancia mayor que la unidad, K debe ser menor que
1. Es decir, G(j2f ) debe ser un atenuador dentro del intervalo de frecuencias especicado.
En general, un atenuador con una caracterstica de frecuencia aproximadamente plana es
considerablemente mas facil de construir que un amplicador con respuesta en frecuencia
aproximadamente plana (ya que un atenuador se puede construir con elementos pasivos).
Sin embargo, el uso de la retroalimentacion para hacer plana la respuesta en frecuencia trae
consigo costos adicionales, de manera adicional se concluye de las ecuaciones anteriormente
planteadas se observa que

|H(j2f )| 1
K
' Q(j2f ),

de manera que la ganancia de lazo cerrado K1 sera sustancialmente menor que la ganancia
de lazo abierto |H(j2f )|. Esta perdida de ganancia aparentemente signicativa, atribuible
a la retroalimentacion negativa o degenerativa, que fue inicialmente vista como una seria
debilidad del amplicador con retroalimentacion negativa.
La funcion del sistema de lazo cerrado es esencia igual, independientemente de variaciones
en H(j2f ), siempre y cuando |H(j2f )| sea lo bastante grande. Por lo tanto, si el ampli-
cador de lazo cerrado se disena en principio con considerablemente mas ganancia que la que
se necesita en realidad, el amplicador de lazo cerrado proporcionara los niveles deseados de
amplicacion con una sensibilidad enormemente reducida.

2.1.3. Estabilizacion de sistemas inestables[?]


El uso de los sistemas retroalimentados se dirige para la estabilizacion de sistemas, los cuales,
sin retroalimentacion, son inestables.
2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion 7

Estabilizacion de sistemas de primer orden


Para ilustrar como la retroalimentacion puede usarse para estabilizar un sistema inestable,
se considera un sistema simple continuo de primer orden con

b
H(s) = sa
,

Con a0, el sistema es inestable. Si se selecciona la funcion del sistema G(s) con ganancia
constante K, la funcion del sistema de lazo cerrado Q(s) sera

H(s) b
Q(s) = 1+KH(s)
= sa+Kb
,

El sistema de lazo cerrado sera estable si el polo se mueve haca el semiplano izquierdo del
plano s. Este sera el caso si

K > ab ,

Por lo tanto, se puede estabilizar el sistema con una ganancia constante en el lazo de retroal-
imentacion si la ganancia se escoge de tal manera que satisfaga la ecuacion anterior. Este
tipo de sistemas de retroalimentacion son conocidos como sistemas de retroalimentacion
proporcional, ya que la senal retroalimentada es proporcional a la salida del sistema.

Estabilizacion de sistemas de segundo orden


Considerese el sistema de segundo orden

b
H(s) = s2 +a
,

Si a>0, el sistema es un oscilador (es decir, H(s) tiene sus polos en el eje j2f ) y la respuesta
del sistema al impulso es sinusoidal. Si a<0, H(s) tiene un polo en el semiplano izquierdo y
uno en el semiplano derecho. Por lo tanto, en cualquier caso el sistema es inestable.
Considerese primero el uso de la retroalimentacion proporcional para este ejemplo; esto es,
se toma

G(s) = K,

Sustituyendo en la ecuacion principal, se obtiene

b
Q(s) = s2 +(a+Kb)
,

Este sistema se puede aproximar a


2
n
2,
s2 +2n s+n
8 2 Teora de Retroalimentacion

Para que estos sistemas sean estables n debe ser real y positiva (es decir n2 > 0) y de
ser positivo, corresponder a un amortiguamiento positivo). De las ecuaciones anteriormente
descritas se observa que con retroalimentacion solo puede tener variacion el valor de n2 y
en consecuencia no se puede estabilizar el sistema, ya que no es posible introducir ningun
amortiguamiento. Para sugerir un tipo de retroalimentacion que pueda usarse para estabi-
lizar este sistema, es posible utilizar una analogo de ED de segundo orden, para un sistema
mecanico; en el cual se introduce un amortiguador con una fuerza de restauracion propor-
cional a la masa. Esto sugiere, entonces, que se considere una retroalimentacion proporcional
mas derivativa, es decir, una G(s) de la forma

G(s) = K1 + K2 s,

con la cual se obtiene


b
Q(s) = s2 +bK2 s+(a+K1 b)
,

Los polos de lazo cerrado estaran en el semiplano izquierdo y entonces el sistema de lazo
cerrado sera estable siempre y cuando se escoja a K1 y K2 para garantizar que

bK2 > 0 y a + K1 b > 0,

Estabilizacion de sistemas de diferencia


Un ejemplo de sistemas discretos podra ser el crecimiento de una poblacion de una sola
especie de animal. Sea y(n) el numero de animales de la n-esima generacion, y suponiendo
que sin la presencia de inuencias ni de impedimentos de ningun tipo, la tasa de natalidad
es tal que la poblacion se duplica en cada generacion. En este caso la ecuacion basica de la
dinamica de la poblacion es

y(n) = 2y(n 1) + e(n),

donde e(n) representa cualquier incremento o disminucion de la poblacion causado por in-
uencias externas.
Este modelo de poblacion es inestable, con una respuesta al impulso que crece exponencial-
mente. Sin embargo, no estima parametros de crecimientos en la poblacion. Por ejemplo,
las limitaciones en el abastecimiento de alimento para estas especies se manifestaran po si
mismas a traves de la reduccion en el crecimiento de la poblacion, cuando el numero de
animales se incremente. De manera similar, si las especies tienen enemigos naturales es ra-
zonable suponer que la poblacion de los depredadores crecera cuando la poblacion de las
presas se incremente y, en consecuencia, que la presencia de enemigos naturales retardara el
crecimiento de la poblacion. Todos estos factores podran producir un efecto regulatorio (fac-
tores naturales o premeditados), y con base en el analisis anterior la ecuacion de diferencias
puede reescribirse como
2.1 Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacion 9

e(n) = x(n) r(n),

donde r(n) representa el efecto de las inuencias reguladoras descritas anteriormente y x(n)
incorpora cualquier otro efecto externo, como la migracion de animales, desastres naturales o
enfermedades. Notese que en la ecuacion se incorpora un signo menos por el concepto del uso
de retroalimentacion negativa, y aqu tambien tiene la interpretacion fsica de que, ya que el
crecimiento desmedido de la poblacion es inestable, el termino de retroalimentacion juega un
papel de inuencia retardadora. Para ver como se puede controlar la poblacion mediante la
presencia de este termino de retroalimentacion, suponga que las inuencias reguladoras son
responsables de la disminucion de una proporcion ja de la poblacion en cada generacion.
Puesto que, de acuerdo con el modelo planteado, la parte sobreviviente de cada generacion
sera del doble de tamano, se sigue que

y(n) = 2(1 )y(n 1) + x(n),

De las anteriores ecuaciones se obtiene que

r(n) = 2y(n 1),

El factor de 2 representa aqu el hecho de que la mortandad de la poblacion disminuye el


numero de nacimientos de la siguiente generacion.

2.1.4. Desestabilizacion causada por la retroalimentacion


Aun cuando tiene muchas aplicaciones, a retroalimentacion tambien puede presentar efectos
indeseables y puede de hecho causar inestabilidad. De una analisis previo se tiene que es
conveniente tener una ganancia grande. Por otro lado a medida que se incrementa la ganan-
cia, es posible que se obtenga una respuesta mas rapida a expensas del amortiguamiento del
sistema, lo cual dara como resultado una salida erronea.

Figura 2-3: Representacion graca del sistema caotico. (Ejemplo: Sistema de Audio.)
10 2 Teora de Retroalimentacion

2.2. El principio de retroalimentacion


La idea de la reaccion es aparentemente simple y, sin embargo, extremadamente poderosa.
Tuvo una profunda inuencia en la tecnologa. La aplicacion del principio de retroalimentacion
se ha traducido en importantes avances en el control, la comunicacion, y la instrumentacion.
Muchas patentes se han concedido a la idea. Supongamos por simplicidad que la variable
del proceso se incrementa cuando la variable manipulada se incrementa. El principio de la
retroalimentacion puede ser entonces expresado de la siguiente manera:

Incrementar la variable manipulada cuando la variable es menor que el punto


de ajuste y reducir la magnitud de ajuste cuando la variable es mayor que el de
ajuste.

Este tipo de comentarios se llama retroalimentacion negativa porque se mueve la variable


manipulada en direccion opuesta a la variable del proceso.
La razon por la cual los sistemas de retroalimentacion son de interes es que hace a los valores
de la variable del proceso cercana al valor de ajuste del sistema, a pesar de las perturbaciones
y la variacion de las caractersticas del proceso.[?]

2.2.1. Control On-O


La retroalimentacion puede ser representada de maneras diferentes. Una manera simple de
describir matematicamente un mecanismo de retroalimentacion es:
{
umax si e > 0
u=
umin si e < 0

Figura 2-4: Diagrama de bloques de un proceso con un controlador retroalimentado.

donde e = ysp y es el control de error. Esta ley de control dice que la accion correcti-
va maxima es siempre usada. La variable manipulada, por lo tanto, tiene su mayor valor
cuando el error es positivo, y su valor mnimo cuando el error es negativo. Este tipo de
retroalimentacion se llama Control On-O. Es simple y no hay parametros para elegir. El
2.2 El principio de retroalimentacion 11

Control On-O menudo tiene exito en mantener el cierre variable de proceso a un valor
standard, pero normalmente se traducira en un sistema donde las variables oscilan. Ademas
de notar que la funcion u descrita anteriormente no tiene ningun valor en cero. Es comun ten-
er algunas modicaciones ya sea mediante la introduccion de histeresis o una zona muerta.[?]

Figura 2-5: Caracteristicas de un controlador On-O ideal, (1) Ideal, (2) Modicaciones
con zona muerta y (3) Histeresis.

2.2.2. Control Proporcional


El motivo por el que el control On-O a menudo da lugar a oscilaciones es que el sistema
reacciona de forma exagerada debido a un pequeno cambio en el error hara el cambio de
variable manipulada en todo el rango. Este efecto se evita en el control proporcional, donde
la caracterstica del controlador es el controlador proporcional. El controlador se caracteriza
as por una funcion no lineal u = fc (e). Para describir las caractersticas de un controlador
proporcional se debe dar por supuesto los lmites umax y umin de la variable de control. El
rango lineal se puede especicar bien dando la pendiente de la caracterstica (controlador
de ganancia K ) o dando el rango donde la caracterstica es lineal (proporcional prohibicion
de Pb ). Este rango esta normalmente en torno a un valor parametro o de ajuste. La banda
proporcional y la ganancia del controlador se relacionan a traves:

umax umin = KPb

Como se asume normalmente que umax umin = 100 %, lo cual implica entonces

100
K= Pb

Notese que el controlador proporcional actua como un controlador On-O para errores
largos.[?]
12 2 Teora de Retroalimentacion

Figura 2-6: Caracteristica de un controlador proporcional.

2.2.3. Analisis Estatico de Sistemas de retroalimentados


Algunas propiedades de un sistema de control puede ser entendidas por un analisis estatico
simple. Para ello se introduce la caracterstica de proceso estatico, que es una curva que
muestra el valor jo de salida del proceso y en funcion de la entrada del proceso u. Cabe
anotar que la curva tiene una interpretacion fsica solo para un proceso estable. La carac-
terstica de proceso estatico es muy importante. Puede ser utilizado para determinar el rango
de senales de control necesarias para cambiar la salida del proceso en los niveles adecuados
para el tamano de los actuadores, y para seleccionar la resolucion del sensor. Tambien se
puede utilizar para evaluar si las variaciones estaticas de ganancia son tan grandes que deben
tenerse en cuenta en el diseno del control.

Control Proporcional

Considerese un proceso bajo un control proporcional, entonces el control caracterstico sera

u = fc (ysp y)

Ingresando la caracterstica inversa del controlador fc1 , puede ser escrita como

ysp y = fc1 (u)

Ademas se introduce la caracterstica de proceso estatico,

y = fp (u)

Se encuentra que el valor de equilibrio de u satisface la ecuacion

ysp fc1 (u) = fp (u)


2.2 El principio de retroalimentacion 13

Figura 2-7: Caracterstica de Proceso estatico.

Esta ecuacion puede ser solucionada gracamente encontrando la interseccion entre las gra-
cas de la funcion fp (u) y ysp fc1 (u). La interseccion es unica si las caractersticas estaticas
son monotonas. El valor de equilibrio del proceso de salida y es obtenido simplemente como
la intersection con el eje y del sistema coordenado. En la construccion graca, es sencillo
observar como el equilibrio esta inuenciado por un el punto o parametro de ajuste y el
control de ganancia. El equilibrio concuerda con el parametro de ajuste solo si

ysp = y0 = fp (ub )

Figura 2-8: Determinacion del equilibrio desde un proceso estatico y las caracteristicas del
controlador.

Para todos los demas valores de parametro de ajuste habra una desviacion. Si la caracterstica
de proceso es aproximada por una lnea recta con pendiente Kp , y la ganancia del controlador
es K, la desviacion puede ser facilmente calculado. Al presentar el parametro a, se encuentra
que

ysp y0 = (Kp + 1
K
)a
14 2 Teora de Retroalimentacion

ysp y = 1
K
a

Esto implica que el error del estado estacionario, esta dado por

e = ysp y = 1
1+Kp K
(ysp y0 )

Cuanto menor sea la desviacion, mayor es la ganancia del lazo Kp K.

2.3. Aproximacion o enfoque inferior-superior


En el enfoque de abajo hacia arriba, una seleccion de variables de control y las medidas
que ocurran primero. Diferentes controladores se introducen hasta que un sistema de lazo
cerrado, con las propiedades deseadas, es realizado segun. Los controladores usados para
construir el sistema son los tipos estandar basado en las ideas de la retroalimentacion, proal-
imentacion, la prediccion y la estimacion, optimizacion, y adaptacion.

2.3.1. Retroalimentacion
Los bucles de retroalimentacion utilizados incluyen, por ejemplo, los controladores PID sim-
ples y sus combinaciones en cascada. Cuando las computadoras digitales se utilizan para
implementar los controladores, tambien es facil usar un controles mas sosticados. La retroal-
imentacion se utiliza en el contexto habitual. Su ventaja es que la sensibilidad a las pertur-
baciones y variaciones de los parametros pueden ser reducidos. La retroalimentacion es mas
ecaz cuando la dinamica del proceso es tal que un gran ancho de banda puede ser utilizado.
Muchos sistemas que son difciles de implementar utilizando tecnicas analogas puede ser facil
de implementar utilizando la tecnologa informatica de control.

2.3.2. Proalimentacion
La proalimentacion es otro metodo de control. Se utiliza para eliminar las perturbaciones
que pueden ser medidas. La idea basica es utilizar la perturbacion medida para prever la
inuencia de la perturbacion en las variables de proceso e introducir acciones de compen-
sacion adecuadas de control. La ventaja en comparacion a los comentarios es que las acciones
correctivas pueden ser adoptadas antes de la perturbacion haya inuido en las variables. Si
las funciones de transferencia que relaciona la salida y a la perturbacion w y el control u
son Hw y Hp , la funcion de trasferencia Hf f del compensador de proalimentacion podra ser
idealmente:
2.3 Aproximacion o enfoque inferior-superior 15

Hf f =Hp1 Hw

Si la funcion de trasferencia es inestable o no realizable, una aproximacion adecuada es


elegido en su lugar. El diseno del compensador proalimentado menudo se basa en un modelo
estatico simple. La funcion de transferencia Hf f es simplemente una ganancia estatica.

Figura 2-9: Ciclo de Proalimentacion

Debido a que la proalimentacion es una compensacion lazo abierto, se requiere un modelo de


buen proceso. Con control digital, es facil de incorporar un modelo de proceso. Por lo tanto,
se puede prever que el uso de proalimentacion aumentara con el control digital. El diseno de
un compensador proalimentado es en esencia un calculo de la inversa de un sistema dinamico.

2.3.3. Prediccion y estimacion


Las variables de estado y los parametros de frecuencia no pueden medirse directamente.
En tal caso, es conveniente pretender que las cantidades se conocen en el diseno de una
retroalimentacion. Las variables desconocidas puede ser sustituidas por las estimaciones o
predicciones. En tales casos la solucion podra ser optima. Las nociones de prediccion y esti-
macion son importantes. Estimadores de las variables de estado de sistemas lineales se puede
generar facilmente mediante tecnicas analogicas. Tambien pueden ser facilmente implemen-
tados usando una computadora. estimadores de los parametros son mas difciles de poner en
practica con los metodos analogicos. Pueden, sin embargo, ser faciles de hacer con un orde-
nador. Prediccion y estimacion son por lo tanto mas faciles de usar con control por ordenador.
16 2 Teora de Retroalimentacion

2.3.4. Optimizacion
Algunos problemas de control pueden ser convenientemente expresados como problemas de
optimizacion. Con sistemas de control computarizado, es posible incluir algoritmos de opti-
mizacion como elementos del sistema de control.
3 Controladores Derivativo e Integral -
PID
En el captulo anterior se observo que el control proporcional tena el inconveniente de que es
en su mayora el resultado de un error estatico o jo. El control de los algoritmos utilizados
en la practica, por lo tanto, suele ser mas complejo que el controlador proporcional. Se
ha comprobado empricamente que un controlador PID es un controlador de llamados util.
Dentro de la banda proporcional puede ser el comportamiento teorico del algoritmo PID se
describe como:

t
u(t) = K(e(t) + 1
Ti 0
e( )d + Td de(t)
dt
)

Donde u es la variable de control y e es el error de control (e = ySP y). La variable de


control es por tanto una suma de tres terminos: El termino P (que es proporcional al er-
ror), El termino I (que es proporcional a la integral del error error) y el termino D (que es
proporcional a la integral del error). Los parametros del controlador son proporcionales a la
ganancia K, tiempo integral Ti , y el tiempo derivativo Td .[?]

3.1. Accion proporcional


En el caso de control proporcional puro, la ecuacion de la ley de control se reduce a

u(t) = Ke(t) + ub

La accion de control es simplemente proporcional al error de control. La variable ub es un


sesgo o un reset. cuando el error de control e es cero, la variable de control toma el valor
u(t) = ub . El sesgo ub es ajustado a (umax +umin)/2, pero puede ocasionalmente ser ajustado
manualmente hasta que el error de estado estacionario sea cero para un parametro de ajuste
dado.
18 3 Controladores Derivativo e Integral - PID

3.2. Analisis estatico


Varias propiedades de control proporcional pueden ser entendidas por el siguiente argumento,
que se basa en consideraciones puramente estaticas, Considerese un lazo de retroalimentacion
simple, y compuesto de un proceso y un regulador. Suponiendo que el controlador tiene una
accion proporcional y el proceso es modelado por el modelo estatico

x = Kp (u + l)

donde x es la variable de proceso, u la variable de control, l la perturbacion de carga, y Kp


es la ganancia de proceso estatico. Las siguientes ecuaciones son obtenidas del diagrama de
bloques

y =x+n
x = Kp (u + l)
u = K(ysp y) + ub

Eliminacion de variables intermedias da la siguiente relacion entre la variable de proceso x,


el punto de ajuste ysp , la perturbacion de carga l, y el ruido medido n

KKp Kp
x= (y
1+KKp sp
n) + 1+KKp
(l + ub )

El producto KKp es un escalar adimensional llamado de ganancia del lazo. En primer lugar
asumir que n y ub son cero. Entonces la ganancia de la retroalimentacion debe ser elevado a
n de garantizar que la salida del proceso x se aproxima al parametro de ajuste ysp . Un alto
valor de la ganancia del lazo tambien hara que el sistema sea insensible a las perturbaciones
de carga l. Sin embargo, si n no es cero, la medida de ruido n inuenciara la salida del
proceso del mismo modo como el parametro de ajuste ysp .
Para evitar que el sistema sea sensible a la medicion del ruido, la ganancia de lazo no debe
ser demasiado grande. Ademas, el sesgo regulador ub inuye en el sistema de la misma man-
era que la perturbacion de carga. Es, por lo tanto evidente que el diseno de la ganancia del
lazo es un compromiso entre objetivos de control diferentes, y no hay una respuesta simple
a lo que la ganancia del lazo mejorara. Esto dependera de que objetivo de control es el mas
importante.

De las ecuaciones anteriores se tendra un error de estado estacionario con control propor-
cional. Este puede ser deducido intuitivamente de la observacion ecuaciones anteriores donde
el control de error es cero solo cuando u = ub en estacionario. El error, entonces, se puede
hacer cero en una condicion de funcionamiento concedida por una adecuada eleccion del
sesgo regulador ub .
3.3 Accion integral 19

Figura 3-1: Diagrama de Bloques de lazo simple retroalimentado.

Figura 3-2: Simulacion de lazo cerrado con control proporcional.

El analisis estatico propuesta anterior se basa en el supuesto de que el proceso puede ser
descrita por un modelo estatico. Esto deja fuera algunas propiedades importantes de la
dinamica del sistema de lazo cerrado. La mas importante es que el sistema de lazo cerrado
normalmente sera inestable para las ganancias de retroalimentacion alta si la dinamica del
proceso se considera. En la practica, la ganancia maxima del lazo esta determinada por la
dinamica del proceso. Una forma de describir la dinamica del proceso conduce a las descrip-
ciones dadas anteriormente (por las ecuaciones), donde la ganancia de proceso es dependiente
de la frecuencia.

3.3. Accion integral


La funcion principal de la accion integral es asegurarse que la salida del proceso este acorde
con el parametro de ajuste en el estado estacionario. Con control proporcional, normalmente
hay control en estado estacionario. Con accion integral, un pequeno error positivo, siempre
dara lugar a una senal de control cada vez mayor, y un error negativo dara una senal de
20 3 Controladores Derivativo e Integral - PID

control decreciente, no importa cuan pequeno sea el error.


El argumento sencillo siguiente se muestra que el error de estado estacionario sera siempre
cero con accion integral. Supongase que el sistema esta en estado estacionario con una senal
de control constante (u0 ) y un error constante (e0 ). De ello se deduce que la senal de control
viene dado por

e0
u0 = K(e0 + Ti
t)

Mientras e0 6= 0, esto contradice claramente la hipotesis de que la senal de control u0 es


constante. Un regulador con accion integral siempre dara cero error de estado estacionario.
La accion integral tambien puede ser visualizada como un dispositivo que automaticamente
reinicia el termino de sesgo ub de un controlador proporcional. El ajuste esta hecho retroal-
imentando una senal, la cual es un valor ltrado de la salida, al punto de sumatoria del
controlador. Este era actualmente una de las mas recientes invenciones de la accion integral,
o reinicio automatico, como era tambien llamado.
Un simple calculo muestra que el controlador da los resultados deseados

u = Ke + I

Ti dI
dt
=u

Eliminacion de u entre las ecuaciones de obtiene

Ti dI
dt
+ I = Ke + I

Por lo tanto

Ti dI
dt
= Ke

3.4. Accion integral


El proposito de la accion derivativa es mejorar la estabilidad de lazo cerrado. el mecanismo
de inestabilidad puede ser descrito de la siguiente manera intuitiva. Debido a la dinamica
del proceso, que tomara algun tiempo antes de notar cualquier cambio en la variable de
control, sera evidente en la salida del proceso. As, el sistema de control tomara tiempo para
la correccion de un error. La accion de un controlador con accion proporcional y derivativa
se puede interpretar como si el control se hace proporcional a la salida del proceso previsto,
en el que se hizo la prediccion extrapolando el error por la tangente a la curva de error. La
estructura basica de un controlador PD es

u(t) = K(e(t) + Td de(t)


dt
)
3.5 Modicaciones al algoritmo del PID 21

Una expansion en series de Taylor de e(t + Td ) da

e(t + Td ) e(t) + Td de(t)


dt

La senal de control es proporcional a una estimacion del error de control en tiempo Td por
delante, si la estimacion se obtiene por extrapolacion lineal.
Las propiedades de la accion derivativa son ilustradas posteriormente, donde se muestra una
simulacion de un sistema con control PID.

Figura 3-3: Interpretacion de la accion derivativa como control predictivo.

Como resumen, el controlador PID tiene tres terminos. El termino proporcional P corre-
sponde al control proporcional. el termino integral I da una accion que es proporcional al
tiempo integral del error. esto asegura que el error de estado estacionario se convierta en
cero. El termino derivativo D, el cual es proporcional al tiempo de derivacion del control
de error. Este termine permite la prediccion de un error futuro. Hay muchas variaciones del
algoritmo basico del PID que mejorara sustancialmente su rendimiento y operabilidad.

3.5. Modicaciones al algoritmo del PID


3.5.1. Representaciones alternativas
El algoritmo del PID puede ser representado por la funcion de trasferencia

1
G(s) = K(1 + sTi
+ sTd )

Una ligera variacion es mas comun en controladores comerciales. Este controlador esta de-
scrito por
( )
0 0 1
G (s) = K 1+ (1 + sTd0 )
sTi0
22 3 Controladores Derivativo e Integral - PID

Figura 3-4: Forma interactiva en bloques.

Figura 3-5: Forma No interactiva en bloques.

La diferencia entre estas dos ecuaciones radica en que la parte integral no tiene inuencia
en la parte derivativa, del mismo modo en caso contrario.
Las partes son por lo tanto no interactivas. En el controlador interactivo, la derivada tem-
poral Td0 inuye en la parte integral. Por lo tanto, las partes estan interactuando. El con-
trolador interactivo siempre se puede representar como un controlador no interactivo, cuyos
coecientes vienen dados por
( 0 0)
T +T
K = K 0 iT 0 d
i

Ti = Ti0 + Td0
Ti0 Td0
Td = Ti0 +Td0

Un controlador interactivo nombrado anteriormente, que corresponde a un controlador no


interactivo, puede ser encontrado unicamente si

Ti Td
3.5 Modicaciones al algoritmo del PID 23

Entonces

K0 = K
2
(1 + (1 4Td /Ti ))

Ti0 = Ti
2
(1 + (1 4Td /Ti ))

Td0 = Ti
2
(1 (1 4Td /Ti ))

El controlador interactivo dado por la ecuacion es mas general, y podra ser usado en el
futuro. Es, sin embargo, mas facil para un ajuste de manera manual.
4 Tipo de sistema y error de estado
estacionario

4.1. Caso continuo


Uno de los objetivos de los esquemas de control como los mostrados en los previos captulos
suele ser el asegurar que la senal de error sea nula, al menos despues de que las respuestas
transitorias hayan desaparecido. Por ese hecho, se estudia la respuesta de estado estacionario
de la senal de error, comunmente denominada el error de estado estacionario. Bajo la su-
posicion de que el sistema retroalimentado es estable, se puede argumentar que despues de
un cierto tiempo la respuesta transitoria se habra hecho lo sucientemente pequena como
para considerar que no existe, y por lo tanto solo queda la respuesta estacionaria, es decir

eee = lm e(t)
t+

donde eee es el error de estado estacionario, y e(t) es la senal de error en el dominio del
tiempo, es decir e(t) = L1 {E(s)}.

El teorema de valor nal de la transformada de Laplace provee una forma de calcular eee :

eee = lm e(t) = lims0 {sE(s)}


t+

Combinando las ecuaciones se obtiene:

eee = lm sFE (s)U (s)


s0

Al observar la ecuacion anterior, se encuentra que el error de estado estacionario podra ser
0, o un valor nito, dependiendo del numero de polos y ceros en s = 0 que tengan FE (s)
y U (s).
4.2 Caso discreto 25

Tipo de u(t) = (t) u(t) = t(t) u(t) = t2 (t)/2 ...


Sistema U (s) = 1/s U (s) = 1/s2 U (s) = 1/s3 ...
0 lms0 {FE (s)} ...
1 0 lms0 {FE (s)/s} ...
2 0 0 lms0 {FE (s)/s2 } ...
.. .. .. .. ..
. . . . .

Tabla 4-1: Error de estado estacionario para sistemas continuos.

4.2. Caso discreto


Consideraciones similares pueden hacerse para el caso discreto. Si el sistema retroalimentado
es estable, el error de estado estacionario de un sistema Sistema discreto retroalimentado
simple sera

eee = lm e(k)
k

donde eee es el error de estado estacionario, y e(k) es la senal de error en el dominio del
tiempo, es decir e(k) = Z 1 {E(z)}
El teorema de valor nal de la transformada Z provee una forma de calcular eee :

eee = lm e(k) = lm (z 1)E(z)


k z1

Ahora el valor de eee depende del numero de ceros y polos en z = 1 que tengan FE (z) y
U (z). Por lo tanto, se dene tipo de sistema como el numero de ceros en z = 1 que tenga
FE (z) y se construye la tabla de error de estado estacionario. Notese que las entradas u(k)
que se han empleado son aquellas cuyas transformadas de Laplace tienen terminos (z 1)n
en el denominador.
De acuerdo con los lmites nombrados anteriormente, los ceros de FE (z) son los valores de z
que hacen que DG (z)DH (z) sea cero, es decir son iguales a los polos de G(z)H(z). Por esta
razon tambien se puede denir el tipo de sistema como el numero de polos en z = 1 que
tenga G(z)H(z).

4.3. Estabilidad y criterios de estabilidad en sistemas


continuos.
En esta seccion se emplea la denicion de estabilidad de entrada acotada - salida acotada,
tambien conocida como estabilidad BIBO por sus siglas en ingles (Bounded Input - Bounded
26 4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

Tipo de u(k) = (k) u(k) = t(k) u(k) = k 2 (k)/2 ...


Sistema U (z) = z/(z 1) U (s) = z/(z 1)2 U (z) = z(z + 1)/(z 1)3 ...
0 lmz1 {zFE (z)} ...
1 0 lmz1 { (z1)
z
FE (z)} ...
2 0 0 lmz1 { z(z+1) F (z)}
(z1)2 E
...
.. .. .. .. ..
. . . . .

Tabla 4-2: Error de estado estacionario para sistemas discretos.

Output).

Un sistema dinamico es BIBO estable si cualquier entrada acotada produce una salida aco-
tada. En otras palabras, si ante entradas de valor nito la respuesta (su valor absoluto) no
tiende a innito.

Hay funciones continuas cuyos valores absolutos crecen indenidamente, ademas de tener sus
polos en el semiplano derecho. Si una funcion de transferencia tiene uno de sus polos en esa
zona, la respuesta natural tendera a innito, independientemente del valor de la entrada, y
por tanto el sistema sera inestable.

En consecuencia, para asegurar que un sistema dinamico lineal sea estable, todos los polos
de su funcion de transferencia deben estar en el semiplano izquierdo. Basta con que un polo
este en el semiplano derecho para que el sistema sea inestable. Si existe un polo en el eje
imaginario, es decir, en la frontera entre los semiplanos derecho e izquierdo, se dice que el
sistema es marginalmente estable.

4.4. Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales


retroalimentados
Un sistema de retroalimentaci6n util es aquel que lleva asociada una ganancia K ajustable.
Conforme se varia esta ganancia, resulta interesante examinar como cambian los polos del
sistema de lazo cerrado, ya que la ubicacion de estos polos proporciona mucha informacion
acerca del comportamiento del sistema. Por ejemplo, al estabilizar un sistema inestable,
la ganancia ajustable se usa para mover los polos hacia el semiplano izquierdo si se trata
de un sistema continuo, o hacia adentro del circulo unitario si consiste en un sistema discreto.

Adicionalmente, puede observarse que la retroalimentacion puede usarse para ampliar el an-
cho de banda de un sistema de primer orden moviendo el polo a n de disminuir la constante
4.4 Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales retroalimentados 27

de tiempo del sistema. Aun mas, as como la retroalimentacion se puede usar para reubicar
los polos a n de mejorar el desempeno del sistema, existe el peligro potencial de que con
una seleccion incorrecta de la retroalimentaci6n, un sistema estable se desestabilice, lo cual
generalmente no se desea.

En esta seccion se analiza un metodo particular para examinar el lugar geometrico (es decir,
la trayectoria) en el plano complejo de los polos del sistema de lazo cerrado cuando se varia
una ganancia ajustable. El procedimiento se conoce como el metodo del lugar geometrico de
las races, y es una tecnica graca para trazar los polos de lazo cerrado de una funcion del
sistema racional Q(s) o Q(z) en funcion del valor de la ganancia.

La tecnica se aplica de manera identica tanto para los sistemas continuos como para los
discretos.

4.4.1. Ecuacion para los polos de lazo cerrado


En algunos casos el lugar geometrico es posible de trazar de manera sencilla, ya que primero
se procede a determinar en forma explcita el polo de lazo cerrado en funcion del parametro
de la ganancia y despues a dibujar la ubicacion del polo conforme se variaba la ganancia.
Para sistemas mas complejos no se puede esperar encontrar expresiones tan simples de forma
cerrada para los polos de lazo cerrado. Sin embargo, aun es posible dibujar exactamente el
lugar geometrico de los polos conforme se varia el valor del parametro de la ganancia de
a , sin encontrar en realidad la solucion explcita para la ubicacion de los polos para algun
valor especico de la ganancia.

Esta tecnica para determinar el lugar geometrico de las races es en extremo util para conocer
las caractersticas de un sistema retroalimentado. As mismo, conforme se desarrolle el meto-
do se vera que, una vez que se haya determinado el lugar geometrico, existe un procedimiento
relativamente directo para determinar el valor del parametro de la ganancia que produce un
polo de lazo cerrado en cualquier ubicacion especica a lo largo del lugar geometrico de las
races. Expresando el analisis en terminos de la variable s de la transformada de Laplace, en
el entendimiento de que se aplica igualmente bien a1 caso discreto.

Considere una modicacion del sistema de retroalimentacion basico de las guras de captulos
previos, donde G(s) o H(s) estan conectadas en cascada con una ganancia ajustable K.
En cualquiera de estos casos el denominador de la funcion del sistema de lazo cerrado es
1 + KG(s)H(s). Por consiguiente, la ecuacion de los polos del sistema de lazo cerrado son
las soluciones de la ecuacion
1 + KG(s)H(s) = 0
28 4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

Figura 4-1: Ganancia ajustable.

Figura 4-2: Forma alternativa ganancia ajustable.

Escribiendo la ecuacion, se obtiene la ecuacion basica que determina los polos de lazo cerrado
como
1
G(s)H(s) =
K
La tecnica para trazar el lugar geometrico de las races se basa en las propiedades de esta
ecuacion y en sus soluciones.

4.4.2. El criterio del angulo


Considerese de nuevo la ecuacion escrita anteriormente. Ya que el miembro derecho de esta
ecuacion es real, un punto solo puede ser un polo de lazo cerrado so1o si el miembro izquierdo
de la ecuacion, es decir G(so )H(so ), tambien es real. Escribiendo
4.4 Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales retroalimentados 29

G(so )H(so ) = |G(so )H(so )|ejG(so )H(so )

Se observa que para que G(so )H(so ) sea real, debe cumplirse que

ejG(so )H(so ) = 1

En conclusion

1. Un punto s0 para el cual

G(so )H(so = multiplo impar de .

esta en el lugar geometrico de las races y es un polo de lazo cerrado para algun valor de
K > 0. Y el valor de la ganancia para que s0 sea un polo de lazo cerrado viene dada por

1
|G(so )H(so |

2. Un punto s0 para el cual

G(so )H(so = multiplo par de .

esta en el lugar geometrico de las races y es un polo de lazo cerrado para algun valor de
K < 0. Y el valor de la ganancia para que s0 sea un polo de lazo cerrado viene dada por

1
|G(so )H(so |

4.4.3. Propiedades del lugar geometrico de las races


El procedimiento que se esboza, anteriormente proporciona, en principio, un metodo para la
determinacion del lugar geometrico de las races para cualquier sistema LTI retroalimentado
continuo o discreto. Es decir, simplemente se determina, en forma graca o de cualquier
otra manera, todos los puntos que satisfacen las ecuaciones. Afortunadamente, existen otras
propiedades geometricas relativas a los lugares geometricos las cuales hacen que la gracacion
del lugar geometrico sea menos tediosa. Para iniciar nuestro analisis de estas propiedades,
supongamos que se ha expresado G(s)H(s) en la siguiente forma estandar:


m
(s k )
k=1
G(s)H(s) =
n
(s k )
k=1
30 4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

donde las k denotan los ceros y las k denotan los polos. En general, estos pueden ser
complejos. Tambien, se supone que el primer coeciente tanto en el numerador como en el
denominador de G(s)H(s) es +l. Esto siempre se puede lograr dividiendo el numerador y
el denominador entre el coeciente del denominador de sn e incluyendo en la ganancia K el
coeciente resultante de sm del numerador. Cabe anotar que m n, lo cual es el caso que
se encuentra comunmente en la practica. A continuacion se relacionan algunas propiedades

Propiedad 1: Para K = 0, las soluciones de la ecuacion G(s)H(s) = 1/K son los polos
de G(s)H(s). Ya que se esta suponiendo la existencia de n polos, el lugar geometrico de las
races tiene n ramas, cada una de ellas iniciandose (para K = 0) en un polo de G(s)H(s).

Propiedad 2: A medida que |K| , cada rama del lugar geometrico de las races se
aproxima a un cero de G(s)H(s). Ya que se esta suponiendo que m n, n m de estos
ceros estan en el innito.

Propiedad 3: Las partes del eje s real que caen a la izquierda de un numero impar de polos
y ceros reales de G(s)H(s) estan en el lugar geometrico de las races para K > 0. Las partes
del eje s real que caen a la izquierda de un numero par (posiblemente cero) de polos y ceros
de G(s)H(s) estan en el lugar geometrico de las races para K < 0.

Propiedad 4: Las ramas del lugar geometrico de las races entre dos polos reales deben
desviarse hacia el plano complejo para una |K| lo bastante grande.

4.4.4. Criterio de Estabilidad de Nyquist


La tecnica del lugar geometrico mostrada anteriormente de las races proporciona informa-
cion detallada acerca de la ubicacion de los polos de lazo cerrado cuando varia la ganancia del
sistema. A partir de estos diagramas, se puede determinar el amortiguamiento del sistema y
sus caractersticas de estabilidad conforme se varia K.

La determinaci6n del lugar geometrico de las races requiere de la descripcion analtica de


las funciones del sistema de las trayectorias directa y de retroalimentacion y se aplica solo
cuando estas transformadas son racionales. Por ejemplo, no se puede aplicar directamente en
situaciones en las cuales el conocimiento de las funciones del sistema se obtiene unicamente
de forma experimental.

las pruebas de Nyquist para el caso discreto y el continuo son el resultado del mismo con-
cepto fundamental, aunque, al igual que con el metodo del lugar geometrico de las races,
el criterio real para la estabilidad diere debido a las diferencias entre el caso continuo y el
4.4 Analisis del lugar geometrico de los sistemas lineales retroalimentados 31

discreto.

La propiedad de circunvalacion
A medida que se recorre una trayectoria cerrada C en el plano p una vez en el sentido de
las manecillas del reloj, la graca correspondiente de W (p) para valores de p a lo largo del
contorno circunda el origen en la direccion mencionada un numero neto de veces igual a1
numero de ceros menos el numero de polos contenidos dentro del contorno.

Figura 4-3: Interpretacion geometrica circunvalacion.

Criterio de Estabilidad de Nyquist - Sistemas LTI continuos


Para que el sistema de lazo cerrado sea estable, el numero neto de circunvalaciones del punto
1/K en el sentido de las manecillas del reloj, efectuadas por el diagrama de Nyquist de
G(2f )H(2f ), debe ser igual a menos el numero de polos de G(s)H(s) localizados en el
semiplano derecho. Dicho de otra manera, el numero neto de circunvalaciones en sentido con-
trario a las manecillas del reloj del punto 1/K en el diagrama de Nyquist de G(2f )H(2f )
debe ser igual al numero de polos de G(s)H(s) localizados en el semiplano derecho.

Criterio de Estabilidad de Nyquist - Sistemas LTI discretos


Para que el sistema de lazo cerrado sea estable, el numero neto de circunvalaciones del pun-
to 1/K en el sentido de las manecillas del reloj efectuadas por el diagrama de Nyquist de
G(ej2f )H(ej2f ) conforme 2f vara desde 0 hasta 2 debe ser igual a menos el numero
de polos de G(z)H(z) que caen fuera del circulo unitario. Dicho de manera equivalente, el
32 4 Tipo de sistema y error de estado estacionario

numero neto de circunvalaciones en direccion contraria del punto 1/K efectuadas por el
diagrama de Nyquist de G(ej2f )H(ej2f ) conforme 2f varia desde 0 hasta 2 debe ser
igual al numero de polos de G(z)H(z) que estan fuera del circulo unitario.
Bibliografa
[1] Bkas, Is (Ed.): Aeroestatica I. Colombia : McGrawHill, 2007