carruto 10 Generacién de
trayectorias
En los capitalos & y 9 se ha supuesto que se conocia la trayectoria que debia des
cribir el robot en su movimiento y se estudiaha et problema del control de! robot para
‘que siguiera la uayectoria especificada. En este capitulo se estudia la generacién de
ddichas trayectorias Purtienda de tna especificacidn del movimiento que debe seguir
celrobot, se tata de definit de forma precisa una trayectoria espacial y temporal del ro-
bot. En el capitulo se estudia la generacién de tayectorias en el espacio cartesiano y
cn el de las articulaciones. Se consideran tanto robots manipuladores como mdviles.
Se inclayen ejemplos en los cuales se wilzan funciones MATLAB espectficas.
10.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Supéngase que el asuario especifica un movimiento en el espacio de trabajo del
robot, normalment: espacio cartesiano, Para ello puede emplearse un terminal inte-
‘activo indicando simplemente el punto de destino. El movimiento puede especificar
se también mediante una sentencia de programa o bien, autométicamente, como resul
tado de la ejecuciéa de en programa de plaaificacin
En los lenguajes de programacién de robots existen sentencias para especificar el
movimiento de un robot indicando la duraciéa del movimiento 0 la velocidad. Asi,
podria emplearte una tentencia tal como:
mover BRAZO aC con duracidn 3 segundos
En caso de no especificarse una duracién, e! movimiento se realiza con una velock-
‘dad previamente establecida en el sistema (velocidad por defecto). Es también posible
cespeciticar movimientos con puntos de paso mediante sentencias tales como:
mover BRAZO aC via B con duracin 6 segundos
ROBOTICA Manipuladoesy robots miles 303
anleamiento del problema
La duracisa se refiere al movimiento completo. El procedimiento de generacién de
lrayectorias debe repartir 1 duracién total entre los segmentos. Puede especificarse
‘ambien la duracién de un segmento simple tal como, por ejemplo:
mover BRAZO aC via B donde duraci6n 3 seguodos
‘con locual se indica que el primer segmento que conduce aB tiene una daracida de 3s.
Por timo, es posible tumbiga especificar diversos puntos de paso con una senten
ia tal como:
mover BRAZO aC via B, A,D
‘en fa cual no se ha indicado la duraciin (velocidad por defecto)
Se recucrla que, tal como se ha mencionado en el capftulo 3, la posicida y orienta:
ign se indican mediante a posicién del origen del sistema y Ia crientacion de sus
jes. En los robots movies se indicarfa I trayectoria que debe describir un sistema s0-
lidar al centro de guiado del robot. En los robots manipuladores, la irayectora et el
espacio de trakajo siele especificarse por la posicién y orientacién den sistema aso-
ado al efector final.
De forma més concreta, existen dos formas bisieas para especificar el movimiento:
1) Suminisrando pantos consecutivos ignorando la trayectoria espacial que des
ceribe el robot entre cada dos puntos
2) Especificando el camino que debe unr los puntos mediante una determinads
trayectoria, tal como una linea recta 0 un cireul, que dehe descriir el robet en
cl espacio de trabajo
La primera altsmativa, denominada tradicionalmeste control punto @ punta, sélo
tiene interés prdctico cuardo los puntos estén sufieientemente separados ya que, en
‘caso coatrario, la especificacion serfa muy laberiosa. Por etra parte, los puntos tampo-
cco pueden estar muy separadot ya que entonces el riesgo de que te generen movi
‘mientos imprevisibles 0 no controlados es grande. En este conto] punto a panto el sis
tema de control automiético del robot debe realizar la interpolacién entre los puntos
especificados, de forma tal que. posteriormente, sea posible realizar el control de mo-
Yimientos para que el robot pase por dichos puntos.
La segunda esirtegia se denomina tradicionalmente control de trayectoria conti
‘nua. En este caso, el sistema de control debe hacer que ef robot reproduzea lo mas
fielmente posible la trayecteriacxpecificada
‘Como se hs indicado anteriormente, la especifieacién del movimiento puede invo-
lucrar 0 no restriciones temporaes. En los robots manipuladores esta especificacion
temporal es may usual, dando lugar a condiciones sobre la velocidad y sceloracién
con las que deen ejecitarse los movimientos. Sin embargo, tal como se ha indicado
excl capitulo 9, en os robots mviles el control dela direeci¢n del vehiculo y el de la
velocidad, aungue estén acoplados, suelen tratarse de forma independiente, con lo
cua} sucle hablarse de! problema de Ia generacion de caminos sin hacer alusion al
tiempo en rcorrer dicho camino, No cbstane, la velocidad debe tenerse en cuenta pa
+a la generacidn de caminos apropiados, ya que existe una relacin entre Ia curvature
del camino y Ia velocidad maxima a la gue puede recorrerse dicho camino.
304 CCENERACION OF TRAYECTORIAS Definicibn paramétrica de las curvas
Supuesto que la trayectoria que debe seguir el robot se especifica en el espacio car-
tesano,existen dos alteratvas para su ejecucion:
1) Definir los bucles de control directamente en elespacio cartsiano y controlar al
‘robot para que se anu el error de seguimicmto de Ia wrayectoria en este espacio,
2) Transformar Ia trayeetoria del espacio caresiano al espacio de las variables ar-
iculares y controlar Ia evolucion de cada una de las variables aticulares del
siondo les bueles de control en este espacio.
El primer caso es el ns habitual en robots méviles, Como se ba puesto de mani-
fiesio en el capitulo 9, ls curvatura del camino generido en el expacio cartetiano esté
directamente relacionada con la variable de control que se emplea pura el seguimiento
de caminos por parte de diversas configuracioncs de vehicules.
En robots manipuladores con eanfiguracién cartesiana (ver capitulo 2) tas coarde-
‘nadas del carnino son directamente las referencias de os bucles de contol de las arti-
Iciones, con lo cual resulta evidente que Ia generacion de caminos debe realizarse
cen el espacio cartesiano ya que los bucles de contol se plantean directamente en este
cxpacio. Sin embargo, este noes cl caso de otras configuraciones, en las cuales es ne
cesario acucir al modelo einemtico para obtener las variables aticulares que son las
{que definen los bucles de control de bajo nivel
Por tava, los sistemas de control de los manipuladores robécicos industrales suelen
‘conver ls especificaciones en el espacio de rabajo a un conjunto de valores desea-
dos para las varzbles articular, empleando para ello Ia cinemsitica inversa, De esta
‘forma, 1 problema de generacién de wayectorias Se plantea nomalmente en el espacio
articular, en cuyo caso se trata de especificar Ia posicida, velocidad y aceleracién para
cada una de las articulaciones. Nétese como las referencias de los bles de control ea
clcapftulo 8 son las posiciones, velocidades y aceleraciones de las articulaciones.
No debe olvidarse que las trayecterias generadas dehen tener baenas propiedades
‘con vistas su ejecuciOn por el robut. Por consiguiente, es necesario tenes en cuenta,
directa 0 indizectamente, las restriceiones cinematicas y dindmicns involucradas, Ea
eneral, las trayectorias deben ser suaves, lo que implica restricciones sobre las deri-
‘vadas. Normalmente se exige que al menos la primera derivada sea continua, pudien-
do exigrse tambign la continuidad en derivadas de orden superior.
Se recuerda que el problema dc le generacién de trayeciorias debe resalverse en
tiempo real Por tanto, se trata también de que Ia generacidn de las trayectorias sea
computacionalmente eficiente. En robots méviles, aormalmente, requiere que las
lrayectorias se generen en el espacio cartesiano en pocas dSeimas de segundo. Ea ro-
bots manipuladores, la generacion de trayectorias articulares suele realizarse en tlem-
pos del orden de los milisegundos 0 decenas de milisegundos.
10.2 DEFINICION PARAMETRICA DE LAS CURVAS
En general, interesari emplear una definicién paraméirica de Ia curva que penta
ccontempiar fécilmente la geverackia de movimientos wanto en el espacio de trabajo
como en el espacio de las variables anticulares. Las curvas paramétricas se caractei
‘Zan por la epresentaciOn funcional de cada una de sus dimensiones. Las coontenadas
de un punto de lacurva en el plano se expresan mediante el vector
CINCRACION DE-TRAYECTRAS 305
DDefiniciin paramétrica de as curs
POA) = [2 A) aoa)
donde 2 esel parimetro, y r(A) e y(2) son lat funciones azociadas a cada uma de las
dimensiones. Esta definicin paraméuica ofrece ambien la posibilidad de representar
ccurvas cerradae,
[La derivada con respecto al pariinetro se indica como:
4 ayefdocand
v= doar [ fran Ava] v2)
[La deriva para un valor del parimetro 2, se represent como
yay) = Ly
VO) = FM, 103)
[La misma notacién se emplearé pars las derivadas de orden superior tal como
‘9°(k,) para Is derivada de orden segundo.
En robética mévil es muy usval considerar las variaciones de curvatura del cami-
no, Se recuerda que la curvatara esti directamente relacionada con It variable tipica
de control dela direceion del vehiculo, que suele ser también una curvatura requenida,
Para cllo cs necesario acudi a conceptos de geometra diferencial.
El vector tangente unitario 7(A) es un vector normalizado con la misma direccién
Y sentido que el de la primera derivada paramétrica:
=e
7a) = EB 04)
siendo [p'(2)| el médulo del vector (2)
Resulta también imeresante considera la longitud de arco, que puede definirse co-
say = fwana (105)
obien:
FA) = WO) 0.8)
que es una expresidn dela velocidad,
‘Se verifican las relaciones:
® . EOD. T5)
2-CB-ns ao)
Bi vector tangente 7 tiene magnitud constant y, por tanto, su derivada con respec
toad es el vector cero o un vector no esto perpendicular a T. Nétese que si|7(2)] es
Constante, entences 7(2)-7(2) es también constante y al diferenciarrespecto a 2. Se
tends
306 (GENERACION DE TRAYECTORAS paramétrica de las curvas
Oy
DirerHeo 03)
Porat,
afeo 09)
ak
or tanto, el producto escslar de T con dT/dA es cero, lo cual tucede si ambos
‘vectores son perpendiculaes 0 si uno de ellos es el vector cero. Por otra par, nétese
‘que en la figura 10.1 se pone de manifiesto que si AT es pequetio, entonces AT es
aproximadamente perpendicular a 7
Figura 10.1: Aprosimacion de vector perpendicular.
EL vector normal es un vector perpendicular a T(.1). Por tanto, de los pérrafos a-
{eriores se deduce que el vector normal unitario viene dado por:
2a
way = DO 0.19)
Nétese también que, si se aplica la regla de Ia cadena al numerador y denominador
‘de (10.10), se obtiene:
AT/ds) (ds/dd) _ (dT/ds) tea
War /asy ds/day ~ ads
Lacurvatura 7 de la curva en cualquier punto se define como la magnitad del vec-
tor dT/dsen ese punto:
7}
0.12)
Por tanto, teniendo en cuenta (10.11) se tend:
a
dew 01)
To que puede interpretarsediciendo que T’da yuelia en la dirceciéa Nala razén k con
respectoa a longitu del arco,
[Los yectores 7(A) y N(A) forman un sistema local de coordenadas en cada punio
delncurva
INERACION OF TRAVECTIONNS 307
Figura 10.2: Clreulo de oseulaci6n y radio de curvetura
Ey cireulo de osculacién en un punto de la curva pes el que més se aproxima a la
ccurva en dicho punto p,, tal como se ilusta en a figura 10.2-La tangente de la curva
debe coincidir con la tangente en el punto, Si el radio de este eftulo es p diferente de
‘cero, la curvatura se define tambiéa com la inversa del radi:
1 aor)
El radio p se denomina radio de curvatara,
[Notese que la longitud del arco entre p; y p, en la figura 102¢s As = p40. Los
‘vectores unilasies tangentes 7, y T, forman también un dngule 40, y el cambio de la
tangente unitaria al pasar de p, a p, es AT = T, ~T, Tenendo en cuenta que las mag-
nitudes de T, y T, Son la unidad, la magnitud de AT es, aproximadamente, A@ (figu-
ra 10.1).
Por tanto,
ta apron se vaciv canta medida que dso ceca cere, por focal
puede escribir:
lar
al" 5
EI vector de curvatura vk(/L) es wn vector que tiene como médulo la curvatura
‘7(2L) y como direccién y sentido los del vector normal (A):
PRA) = RAIN) 0.15)
I vector curvatura se define también come:
i) = 15 ho) (10.16) Técricas de interpolacin
Teniendo en cuenta (10.4) y (10.6), puede eseribirse:
PO) = ANT = #@)TA) 07)
Detivando con respecto a A (10.17), se obtine:
pray = eaymays ey aes)
Lindo (10.3)
= rasa) (10.19)
Sustitwyende (10.19) en (10.18)
PA) = SANTA) IDF 78) 10.20)
El producto vectorial de #2 y p'(A) os
POAVAP A) = SATUNXIFATA + AP NAN
Tenicndo en cuenta que TXT = 0 y gue Ty N son perpendiculaes, por o aul sa
producto vectorial B= TX es un vector uitario, al cual se denomina vector binor-
‘mal, la (10.21) puede escribirse como:
2
DIAVKDAL = 7 AB 10.22)
Por tanto, la crvatra pucde obtener también come:
y= e@xeay 0023)
sayy
tra posible expresin es:
y= warxeray on
PAPAT
10.3 TECNICAS DE INTERPOLACION
10.3.1. Técnicas bisicas de interpolacion
La generacién de trayectorias hace necesario considerar al menos ta continuidad
de la primera derivada. Por consiguicnte, las restricciones son:
Phd) = Po (10.25)
CCINERACION DE TRAYECTORAS 309
‘Técnicas de interpolacién
1) = py 1026)
Pd) = ao27)
vO) =p; 028)
Para que se cumplan estas estricciones, se necesita un polinomio de grado al me-
‘nos tres (eibico):
PA) = y+ aA + a:k + a2 4029)
DIA) = a) + 2a,d+ 30,8? 4030)
PID) = 2a, 86a,2 ost)
Por tanto, se tienen cuatro ecuaciones con cuatro inedgnitas que son los pardime-
1WOS pd, ds ds
Suponiendo dy = 0, las ecusciones son:
P= % 1022)
Py = ay 40,2, 60,32 ad? 0033)
ae 0034)
Fp 2 os 20, Bey 4035)
Resolviendo, se obtene:
a= Po 1036)
a= % 037)
a= Berra) 304 Br i038)
as Hur roe ord 40.39)
Si se desean tener en cuenta restricciones ea derivadas de orden superior a uno, e5
necesario incrementar el crden del polinomio. En particular, se emplean polisomios
‘quinticos para especificar tambin Ia segunda derivada
PA) = ay + 0,24 aks ahs ahs ak ao.4o)
Eneste caso, suponiendo Jy = 0, las condiciones son:
310 CCINERACION OF TRANECTONNS “Técricas de interpolacion
Ps= ay coat
Drm cgraydys kit aR alte yd (1042)
Po 4 043)
9) = 0,6 Dasha Baglts da 2s Sa (10.44
B= 2a oa)
Fy = apt Go,Ay+ Wait 200,43 (046)
Estas resiricciones especifican un sistema lineal de seis ecuaciones con seis incog-
nitas,cuya solucin es
“=P 1047)
=r 048)
(10.49)
ag = ILL BNO (8+ Ny Vy O05 BIAS 0s0)
nn ae ;
30P.~ 30p,+ (1475 + 169),)4,+ BPs — 207 A} dina
ay
dag = PLE I2P 0 (OP; + 60 hy Wa — HR i033)
2
Latex nia pntn apts ua wre pdf a
areas se
Se Pe acs y sop campus
veins mebin ee atc oe ely eles ee
erent ve se ee eet ee ee
so
10.3.2 Empleo de funciones spline
La consideracin de as variaciones de la curvatura empleando las téenicas bésicas,
de inierpolaciée mencionadas mis ariba es una tareadiffeil Por ello, caando la car
GENERACON DE TRAYECTORS
Técnicas deinterpolacion
vatura-es importante, resulta més convenicate elempleo de funciones spline. La curva
spline ms sencilla es ta spline clbica (Rogers y Adams, 1989).
‘Supongase que el parémeiro A. en el polinomio edbico de} apartado 10.31 varia
atte Oy I,es decir Ay = 0 y A; = 1, Por tanto, los coeficientes(10.36)10.39) con
Py = Pus P} = Bi 800:
5" Po aoa)
a) = he 105s)
4 = P1-Ps)-204 -Pi cass)
4 = -2P-Po) (Ph +74) 4086)
Sustituyendo en (10.40) y agrupando términos se obtine:
DIA) = (22)=38 + Apes 28° + 3A)p9 (2a ys Ae, 10.57)
‘que puede escribirse en la forma:
P(A) = FiQipo + FiQipy + FyApy + Fade, = FP (1a.ss)
siendo F” = (FF; Fy Fx) un vecior de fanciones de ponderacidn 0 mezelado y
P= [PoP Pp Pilt won tata de coetblectes geomsrcee 0 coodinioca de cooter
Derivando en ln ccuaciGn anterix, se obtiene:
BO) = FApo+ Ap. + PDP, + FBI, = (FYP 10.59)
siendo:
=
6ay(-62 + 9AIGR 424 G2 —22} 0.60)
Derivando otra yee:
PA) = FiApot FLApy+ FLOP, + FLAP, = FP ao)
siendo:
(FF = [(122-6) (122+ 6) (64-4) (62-2)) 10.62)
Empleando las expresiones anteriores es posible calcularficilmente los valoes de
ls eoordenadas y st primera y segunda derivada en cualquier punto en el intervalo
Ae (0.11
CConsidéremse las expresiones dela segunda derivada. Particularizande para = 0
se obtione:
a (GENERACION DETRAMECTONNS Py =~ 600+ 61~49, ~27, (1063)
yparah = |
p06, + 2p), + 4p) (10.64)
Despsjand on las timas dos ecuaciones:
gaia laegeiny «108s
pierre lig 20) aie
iuyendo en (10.58)y agrupando términos se obtiene:
10) = U-Aippe ane deales®-2any, +a cane
{que se conve como forma en derivada segunda de una curva paramétrca, Esta forma
‘Duede atilizarse para expresar las ecuaciones de deformaciOn en el sentido vertical de
‘una barra horizontal suspendida por sus extremes. En este caso, la deformacién viene
dada por la ccordenada vertical y: su derivada y’ coincide con la pendiente de la cur-
va, y su segunda derivada y” con la curvatura, Las ecusciones son las mismas que las
de curvas elisticas, o de minima energfs, alas que se conoce con el nombre de “spli-
nes”. Esta denominacioa se utiliza en inglés para designar a tras plisticas 0 de otro
‘material flexible que se utilizaban para dibujar uns curva suave que pasaraa través de
certs puntos de conto.
Considérese ahora que se pretend diseBiar wna curva que pase por una serie de
puntos de control 7s, 2s,...P,)- La curva entre cada par de puntos consecutivos es
tana spline dc las caracteisticas Ue Jos pétrafos anteriores. Asf, en el segment entre
DY Py4y Se asigna a p, el valor del parimetro A = 0 ya p,, el valora = 1 Sise
‘conocer las pendientes en cada punto, es posible calcular Jos Coeticientes de la sp
‘nes. Teniendo.en cuenta que ln curva que interpola todos los puntos debe ser continua
y suave, cada dos segmenios de curva que se encuentran en uno de los puntos de paso
pi deben tener una tangente comin. Asimismo, debe cumplirse la condicion de conti-
hnuidad en la curvatura,
Si fy. es cl ngulo que forma con la horizontal (x = 0) la linea de longitud L,_
que une al punto p,_, con el p, (figarn 10.2), se demaestra (Mortenson, 1985) que en
Junin entre el seginento 11 y eld debe verificarse la relacion:
i
siondo ys," la coordenada y sus derivadas con respecto al pardmetro en el punto
»,. Por tanio, $i se conocen Jos éngulos 8, y las longitudes L, en cada uno de Ios 1
Puntos, pueden plantearse n ccuaciones con m inségnitas para = 1,1. Nétese que,
‘ esa forma, en las ecuaciones aparece y", € asi como Ly y Ph sin sentido
68 BB (10.68)
GINERADION DE TRAYECTORAS am
“Tecnica de interpolacion
aparenie. Para resolver estas ambigiedades, puede sctuarse de formas diferentes. Una
primera opcicn es suponer que las spines no estén restringidas en los punts I n. En
este caso pucde tomarse y, = 9", = 0. Otraaltemativa es legir las pendientes en = |
=n. Finalmente, es posible también suponer una curvatursconstante ene primer y
‘imo segmento, con Yo cual yy = yy ¥, = ¥', y Comeualquiera de las tes opcio-
nese posible resolver el sistema de n Seudcione’ Goan inedgritas obtenignd>s final-
monte ye 40 los coeficientes que permiten format la ecuaciones exph
para la Gurve complete, El orden minim par gerantica a contra
ad de lcrentacen y la curvatimaes = 4 locualcoresponde alas B-spline cbicas
Los 4, en las ecuaciones(10.70)-(10:72) son los nados dela curva B-spline. Ua
sao especialmente stil ex cuando Tor nidos estén uniformementeespaciados con el
Drtero ye Ultimo epetidos& veces:
BAG) = 0.72)
a si OSi 4079)
La ecuacidn (10.69) se aplica tanto para la coordenada x como para lay. El culo
de la curva para yalores pariculares de los parimetros J € (dy 2), .) sl involucra el
ceéleulo de kmvimeros 8, (2). 4 = J+ 1,....J: por tanto, p,(2) viene dada por
PA = YW Bald) 4076)
La diterenciacin de p(2) puede realizarse a partir de as ecuaciones:
wey, om
w Aaja) pam s>0 078
PP) = DD SV 407
‘donde (j) representa cl orden de Ia derivada, Se han desarrollade slgoritmes eficientes
para evaluar la funcion y sus derivadas. La orientacion y la curvatura para wn valor
perticular del parimetio se calculan mediante las expresiones:
or = at (224) 0080
GENERACION DE TRAPECTORAS MB
“Técnicas de interpolacin
fy = HMA): 11 =[IA) yO) 58
0) (ROE + OUP RE gost
donde {34()]f(2)] para j= 1,2 se calculan usando (10,69) paruicularizada para x
ey.
Empleando las ecaaciones anteriores es fil generar un curva que comience en Ve
y liegue hasta Vy_..En general, la curva no pasa por los puntos interiores de con
trol Vis 5 Vang Sin embargo, puede asogurarse que la curva est situada en el “bull-
‘convex defiido por los vértices de! poligoro, tal como se ilustra en la figura 10.8
Los B-splines son carvas paraméiricas. Por tanto, las coordenadas deben generarse
para los diferentes valores del parimeiro Adesde A~0 sta Roy: CO? Ax dado por
‘el ndmero de puntos de control y el orden de la curva. Cuando no hay puntos de con-
‘uol duplicados, Am Viene dado por N =k +2.
Las curvas de Bezier (Farin, 1992) tienen funciones peso basadas en los polino.
‘mios de Bernstein y el grado de la curva resalta igual al nimero de vértices del poli
‘goo de control. Esta curva de apreximacicn interpola al primer y ultimo punto det
ppoligono de control, mientras que sobre el resto realiza una aproximacién. Las B-spli
1s tienen un comportamiento Idéntico al de las curvas de Berier cuando e! orden co
incide eon el nimero de vértices de control y Jos nudos estéa uniformemente expacia-
dor.
En general la clase de spline queda determinada por las funciones peso. que con-
fren a la curva ciertas caracterfsticas en relacin a su polfgono de control. El ipo de
funcidn de peso que se emplee infiuye también de forma importante en el tiempo de
cco, Ov caracterfstica es la relacion entre el partmetro de a curva y la Jougitad
de arco, Interesa que esta relaci6n sea lo mas lincal posible para poder predccir dénde
se encuentra el rohot cuanda recarte la curva
‘A diferencia de los splines eubicos, tanto en las B-splines como en las curvas de
Bozicr el aumento del ndmero de vértces hace que existan variables libres que pe
den ser utilizadas para la imposiciin de la posiciOn,orientacin y curvatura en la pos-
‘ura inicial 0 final, Gracias a esta caracterfstica y la suavidad de variacion de la cur-
vatura, se utiliza en muchos métodos de generaciéa de caminos (Mufoz y ours, 1993;
Segovia y Rombant, 1993) Sin embaryo.el aumento de vertices de control incremen-
1a la complejidad compuiacional y, por tanto la dificulua para laejecucidn en tempo
real de los programas de generacién de caminos. Por oir lado, Ia modifieacién de un
solo venice de control implica a reconstruccicn de toda la curva
Bi :
Ps
re
Figura 104: B-spline de cuarto grado y poligeno de contr.
36 CCENERACION DETRAYECTORNS Técnicas de interpolacon
Una clase de curvas que afna las ventajas de Ios tipas comentados anteriormente
permitiendo la consiruccion del camino com polinomigs de ordea reducido, asf como
1a posiblidad de introducis véctoes de control adicionales para la imposicion de condi
‘clones inicales, es la denominada -splin.
Las curvas -spline se clasfican dentro de las funciones definidas por secciones
cdbicas que garantizan la continuidad en sus uniones hasta la segunda derivad. El
segmenta i ésimo de curva se define como:
PA)
Tawimay., osnsi acs)
Ls funciones peso B, dependen del pargmetr de lacurva A y de des valores a
cionales 1 y 2, denominados parimetos de forma, por afeciar la tpologta de
curva, La conuuidad en ks uriones entre dos segimenios consecuUvos1e expen
tediant las siguientes relaciones!
P..(0) = PAL)
Pr, (0) = BIP,A) cea)
Ph, (0) = BIPE (Aye BRAY
La copecificacin de la furciones peso se realize mediante polinomios etbiess:
BIB A= FoeyiBl PH sds +
21,01 (084)
Los coeficientes c,, de cada polinomio se calcatan con objeto de que los segmen-
tos de la curva B-spline garanticen en sus uniones las relaciones expresadas ea
(1083). Existen algoritmos que permiten evaluar ts curva, de forma computacional-
mente eficiente, en fos puntos intermedios (Barsky, 1988).
{Una propiedad importante de las curvas B-splines para su empleo en la generacién
de caminos, es la posibilidad de controlar ficilmente la separacién del poligono de
‘conirol empleando para ello los pardmetros 1 y 62. Enefecto, en otras curvas s6o es
Dosible asegurar que estard contenica en la zona convexa de su polfgono de control 0
“Hull-convex” (Figura 10.5).
Por otra parte, Ia modificacion en el poligono de control de Ia curva solo requiere
tuna reconstrucci6n de la curva local en los segmentos afeetados (control local). Asi-
mismo, el orden de ja curva se mantiene constante ¢ independiente del miimero de ver
tices de control. Esto permite el empleo de un mayor niimero de ellos en la construc
ion de la curva, permitiendo que el camino comience 0 termine con posiciones,
orientaciones y curvatures especificades, sin inerementar de manera significativa el
tiempo de edlcuto,
Las propiedades mencionadas de las B-splines se deben a la sencillex y flextili-
dad de Ia definicién de las funciones peso, mosleladas como polinomios de tercer or-
den (Barsky, 1988), Es may frecucmie utilizar A-splines cdbicas con valores dc tos pa
GENERACIN DE TRAYECTORIAS 37
Generacin de caminos en el espacio cartesiano
Figura 10.5: Curva B-spline y propiedad “Hul-convex
rimetros BI =1, 62= 0. Las curvas resultanies son ficiles de generar y le curvatura
‘ene una variacion local aproximadamente lineal. La definici6n de las funciones peso
den segmento de curva B-spline, para estos valores de los pardmetio, se muestra cn
1a siguiente expresin matricial
b
6
[esa 2
2.0) _/3°
fea 1085)
BGA) ead
BA) am 2
000
10.4 GENERACION DE CAMINOS EN EL ESPACIO CARTESIANO
De acuerdo con o indicat en el apartado 10.1, cabe distinguir entre la generacton
punto a punto y lade tayectoria continua
nel primer caso se plantes diectamente an problema de interpolacién entre lot
‘puntos, mientras que en el segundo es necesario especificar qué tipo de trayectorias
continuas deben emplearse. Las mis frecuentes son las trayectorias en Ifneas rectas ©
las trayectoras citculaes. Nétese como, en los robots moviles en el plano, en ambos
‘casos sc manticne constante Ia curvatura del robot, siendo esta curvatura nla en el a-
0 de la linea recta. Por consiguiente, si no se produjeran perturbaciones drante la
cjecucicn de la trayeetoria, no seria necesario modificar la Variable de contol. En la
pedctica siempre existrda ciortas perturbaciones con Jo cad, si se pretende que un ve
hiculo robético siga una linea recta 0 un circu, ser necesario efectuar pequefias cO-
rrecciones en su direcciGn. El problema se plantea en los extremos de Tos traos rec:
tos 6 Tos cicules. En efecto, es freevente que el camino que describe el robot esté
a8 CCENERACION DETRAYECTORAS Generacion 6e caminos en el espacio cartedano
1010.6: Camino en el plano forredo con trames reciot y cincalares
compuesto de una secuensia de tramosrectosycireulares tal como se mucstaca laf
pura 106.
Tne capo de puntos de uniéa de tanmos ects, no existe contimuidad en oxinte-
cin. En elcaso de unicnes ene ramos rects y ciculares, puede existirconinudad
en oricntacidn pero no en curvature. Exist sistemas de cuz de robo niles
aque se hasan en la generacin de trayecorias mediante concateacién de amos re-
tos y ciculares (Nelson y Cox, 1988) No obstane, la eiscontnuidad ea ls carvaura
hace ecesario un cambio brusco de I variable de control, que afeca la ejeucign de
larayectoria. Este cambio es més aparene a medida cue la velocidad es mayor
Em efeco, nétese quo si cl robot no es omnidirecional yn realiza paras elas
cuales cambie de orientacion curvatra el problema de a eneracion de rayectrias
‘esnscesaro plastearlo de mancra que se gorantce qe, cn toda la curva el camino ex
‘continuo en posci,oventacion ycurvaura. Asimism, la euratura debe estar hi
‘ada por el minim radio Je curvatara del vehculo.
Para evitar estos problemas, que pulden ser importantes cuando se emmplean vebi-
cules convencionales, ea los eval las imitaciones de radio de euvatura som sigaifi-
iva, interesa empleae carinos con propiedades de coninuiad en curva
CConsidérese la generacin de un camino que, partiendo de un punto inicial Qj =
0c a oto punt final Op, pasando por un put Opa Este problema pos plea
se cuando se trata de que ub robot movil situado en punto nical Hepve al final evi
tando un obstiulo detectado median el sistema sensorial para To cual se ha
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