Tipos de Robots por clasificaciones

Introduccin a la Robtica Equipo 3

Tipos de Robots

Por evolucin

La que a continuacin se presenta es la clasificacin ms comn:

1 Generacin.

Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo

sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2 Generacin.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido

ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a
travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

3 Generacin.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que

ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice
los movimientos necesarios.

4 Generacin.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen

sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado
del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del
proceso en tiempo real.

Forma en brazo

1) Robots de coordenadas cartesianas (tres ejes lineales)

El posicionamiento puede hacerse por movimiento lineal o vertical a lo largo de

los tres ejes: atrs, adelante, adentro, hacia fuera arriba o abajo. Estos ejes son
conocidos como ejes cartesianos x, y,z. El rea de trabajo, o sea el
desplazamiento es en forma de un cubo.
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2) Robot de Prtico

Es un tipo de robot cartesiano cuya estructura parece un prtico. Esta

estructura es para minimizar deflexin a lo largo de cada eje .Muchos robots
grandes son de este tipo. Las coordenadas X,Y y Z pueden ser derivadas
usando el mismo juego de ecuaciones usadas en los robots cartesianos.

3) Robot de coordenadas cilndricas ( Dos ejes lineales y un eje rotacional)

Un robot cilndrico tiene dos ejes lineales y un eje rotacional. La posicin del
manipulador permite al brazo rotar cerca de la base oespalda y los otros dos
ejes permiten movimientos hacia arriba, hacia afuera y hacia adentro.

4) Robots de coordenadas esfricas (un eje lineal y dos ejes rotacionales)

A este tipo de configuracin, tambin se le suele llamar configuracin polar,

utiliza un brazo telescpico que puede elevarse o bajar alrededor de un pivote
horizontal. Este pivote esta montado sobre una base giratoria. Estas diversas
articulaciones proporcionan al robot la capacidad para desplazar su brazo
dentro de un espacio esfrico. El robot esfrico rota en su base, pivotes o se
inclina en su hombro, y cuenta con extensin y retraccin en su brazo; su rea
de funcionamiento es una porcin de esfera.

5) Robot articulado(tres ejes rotacionales)

Los movimientos del robot se realizan por medio de articulaciones accionadas.

Tres articulaciones suelen estar asociadas con la accin del brazo y del cuerpo
y dos o tres articulaciones se suelen emplear para accionar la mueca. Para la
conexin de lasdiversas articulaciones del manipulador, se emplean unos
elementos rgidos denominados uniones.

6) Robot SCARA

Un estilo de robot que parece completamente popular es una combinacin del

brazo articulado y el cilndrico. El robot tiene ms de tres ejes y es usado
ampliamente en ensamble de electrnica. Esta configuracin minimiza la
deflexin del robot cuandocarga un objeto cuando se esta moviendo a una
velocidad programada.
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Formas Mviles

ROBOT MVILES CON RUEDAS

Los robots mviles terrestres poseen diversas aplicaciones en la industria, tales

cmo el bodegaje, inspeccin y control de produccin a distancia. Poseen
diversas aplicaciones en la minera y en el transporte en general. Tambin, en
el contexto de robots de servicio, los robots mviles se han introducido
recientemente en la forma de aspiradoras para el hogar (caso
TrilobiteElectrolux).

ROBOT CON PATAS

A diferencia de los robots mviles, estos robots en lugar de utilizar ruedas

utilizan patas. El problema principal es la estabilidad de estos robots, lo que
implica una mayor complejidad en su control lo que implica tambin un mayor
consumo energa ya que tiene que oponerse a la fuerza de gravedad. Dentro
de los Robot mviles destacan los bpedos, cuadrpedos, hexpodos,
octpodos, etc.

Robot antropomrfico y androide

Androides

Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento

cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos
muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin.

Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la

mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el
principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real
el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot.

Robot zoomorfico
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Los robots zoomrficos imitan a los animales, la aplicacin de estos robots

sirve ms que todo para el estudio de volcanes y la exploracin de terrenos a
los cuales no les es muy fcil entrar al ser humano.

Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran

incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres
vivos.

A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin

es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales:
caminadores y no caminadores.

Tipos de robots por su clasificacin:

IFR: Federacin Internacional de Robtica

Definicin de robot:

Mquina de manipulacin automtica reprogramable y multifuncional con tres o

ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes
etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento.

La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:

1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.

1.- Robot secuencial:

Los robots secuenciales tambin se conocen con el nombre de robots de
aprendizaje. Son manipuladores programables: realizan una serie de
movimientos destinados a realizar una tarea siguiendo un conjunto de
instrucciones previamente programadas. En este caso, no es el operario el que
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se encarga de guiar los movimientos del manipulador, sino que el propio brazo
del robot realiza esta tarea de forma automtica.

2.- Robot de trayectoria controlable:

La trayectoria o el modo de movimiento a segura que el final del brazo del robot
seguirn una trayectoria y orientacin predecible (controlada) ya que el robot
viaja de punto a punto. Las transformaciones entre coordenadas requeridas
para el manejo de este hardware, son calculadas por el ordenador que dirige el
sistema de control del robot. Este
tipo de programacin es menos probable que presente peligros en la seguridad
de las personas o en los equipos.

3.- Robot adaptativo:

Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad
sensorial y de interfaz. El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor,
permitiendo su programacin en forma adaptativa. Esto le permite al robot
localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. Durante este
procedimiento, el controlador puede corregir la posicin, velocidad y fuerza

4.- Robot tele manipulado

Los tele manipuladores, no encajan exactamente en la definicin de robot pues
un tele manipulador precisa el mando continuo de un operario. La sustitucin
del operador por un programa de ordenador para controlar los movimientos del
manipulador dio paso al concepto de robot

RIA: Asociacin de Industrias Robticas

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. La
RIA regula las normas de seguridad. En 1999, un nuevo reglamento fue creado
debido a la complejidad de los sistemas de robot y aumentar peligros si no se
utilizan correctamente. RIA R15.06-1999 incluye requisitos especficos sobre el
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diseo de robots industriales. Incluye velocidades mximas mientras que en el

modo de aprendizaje, barreras o cortinas que se deben utilizar, los
controladores necesarios de seguridad y conciencia singularidad. Es un estado
en el que el robot tiene mltiples ejes alineados y la direccin del movimiento
no es predecible.

Jira:

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de

seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a

travs de la tarea.

5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin

del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios
en el medio ambiente.

Tipos de robots por su aplicacin:

Aplicacin Industrial:

Se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y

multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
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diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una

posicin fija o en movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin

se consiguen sin modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial

como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un
control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un
concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas
de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar
o no a uno ovarios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente.

La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo

de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo
de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin
real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada.
Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a
continuacin:

Manipuladores
Robots de repeticin y aprendizaje

Robots con control por computador

Robots inteligentes

Micro-robots

Tipos de robots de exploracin

Se estn desarrollando los robots necesarios para explorar las superficies: los
potenciales sitios de desembarco, las reas de inters cientfico y la recogida
de muestras para el anlisis. Estos robots requieren altos niveles de
autonoma, incluso la habilidad para realizar navegacin local, identificando
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reas de inters cientfico potencial, regulando los recursos de a bordo y

desarrollando actividades de exploracin en conjuncin con el control terrestre.
Estos robots deben ser de bajo costo y alto grado de miniaturizacin.

Tipos de Robots de entretenimiento

Es un nuevo concepto de robtica que tiene una proyeccin basada en el

entretenimiento y educacin de jvenes estudiantes y nios, lo cual da lugar a
la elaboracin de mini robots, basados en teora de electrnica, mecnica y
programacin que al ser aplicadas para ciertos propsitos se crean cosas
sorprendentes, en este caso se usan esos conocimientos para un fin comercial.

Estos mini robots son diseados para ser utilizados como entretenimiento
concursos de mini robtica en las diferentes categoras (Sumo, Seguidor de
lnea, Polo acutico, etc.), con fines de aprendizaje en el mbito de circuitos
impresos, sensores, Microcontroladores, relevadores, interfaces, programacin
y cualquier elemento de carcter electrnico que conlleve a la elaboracin de
dichos mini robots como transistores, capacitores, diodos, resistores, etc.
Tambin de carcter mecnico como motores, engranes, cremalleras, chasis,
etc.

Pero sirve de base para disear robots capaces de ser usados en lugares de
alto riesgo como robots de rescate de cualquier mbito, o de investigacin
donde hay que ver en reas de difcil acceso para los humanos, como ejemplo
usando un simple robot de sumo que usa sensores para detectar al enemigo
y atacarlo, puede ser reconfigurado para detectar objetos y quitarlos de algn
camino empujndolo, o buscar un objeto y mandar una seal que lo ha
encontrado, al igual que al ser autnomos estos robots implican un alto grado
de dificultad para disearlos y hacerlos funcionales.
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Tipos de robots por su mtodo de movimiento

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Referencias

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm#manipulado
res

http://axxon.com.ar/not/155/c-1550035.htm

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm#manipulado
res

http://robotica.li2.uchile.cl/EL63G/capitulo4.pdf

http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r48942.PDF

http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/FFlexi
ble/intro_Robotica.pdf

Equipo 3.

Edgar Abel Mendoza Ramos 730014

Eduardo Fazzio Cervantes Gutirrez 830074

Ana Lidia Nolasco Reyes 830323