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ISSN: 1697-7912. Vol. 6, Nm. 3, Julio 2009, pp. 54-60 www. revista-riai.org

Simulacin de un algoritmo para controlar el nivel en tolva


ante alimentacin discontinua de caa

"
Fabricio Garelli* Mercedes Ramrez M.** Ariel Domnguez C.*** Modesto Angulo A. ***

*LEICI, Departamento de Electrotecnia, Universidad Nacional de La Plata,


C.C.91 (1900), La Plata, Argentina ( fabricio@ing.unlp.edu.ar)
**Departamento de Control Automtico, Ingeniera Elctrica, Universidad de
Oriente, Santiago de Cuba, Cuba (mramirez@fie.uo.edu.cu)
***Departamento de Electroenergtica, Ingeniera Elctrica, Universidad de
Oriente, Santiago de Cuba, Cuba (arield@fie.uo.edu.cu y angulo@fie.uo.edu.cu)

Resumen: Los actuales mtodos de control del transporte y preparacin de la materia prima provocan
graves problemas de discontinuidad en la alimentacin al tren de molinos de caa en la industria
azucarera en Cuba. La introduccin masiva de la tecnologa de convertidores de frecuencia para el
control de velocidad de motores asincrnicos permite proponer la utilizacin de la velocidad de las
esteras como variable manipulada para el control del nivel de la tolva. Este trabajo presenta una
variante de control por velocidad considerando la altura del colchn de caa en la estera elevadora
como una perturbacin multiplicativa a la entrada de la planta. Se propone un algoritmo de adaptacin
de set-point por modo deslizante para limitar los transitorios en el nivel de caa en tolva provocados
por las fluctuaciones en la alimentacin de caa. El mtodo propuesto requiere realimentar nicamente
variables accesibles y es robusto ante cambios en la densidad de caa y/o ruido de medicin. Su
implementacin es extremadamente sencilla para lazos de control por velocidad tipo PID. Copyright
2009 CEA.
Palabras Clave: molienda de caa de azcar, estera transportadora, molinos de caa, control PID,
control de velocidad, modo deslizante, set-point adaptivo.

1. INTRODUCCIN
En el proceso de fabricacin de azcar y sus derivados,
reviste especial importancia la adecuada preparacin de la
caa para la alimentacin de la planta moledora, lo cual
incluye un procesamiento mecnico previo y la garanta de un
suministro estable a los molinos. Una variable esencial para
lograr elevados ndices de eficiencia industrial es el nivel en
la tolva de alimentacin o dosificador al primer molino.
La figura 1 presenta un esquema de las distintas etapas en la
preparacin de la caa. En la inmensa mayora de las fbricas
de azcar de Cuba, el esquema tecnolgico del proceso de
preparacin de caa, incluye como mnimo, dos o tres
Figura 1. Etapas en la alimentacin de caa a los molinos.
transportadores o esteras, en las cuales se realizan varios
pasos de preparacin mecnica tales como separacin de
Los procesos mecnicos de preparacin se realizan
partculas metlicas, corte, desmenuzamiento y nivelacin de
normalmente en el tramo inicial de la estera intermedia o de
la masa caera precedente de los campos de cultivo. El
la elevadora, buscando obtener as un denominado colchn de
concepto moderno de preparacin pretende "romper" en la
caa, con la misma troceada y desfibrada (rota) lo mas
caa la mayor cantidad posible de las celdas de jugo para
homogneamente posible para alimentar a los molinos. Por
facilitar la extraccin posterior por comprensin y lavado.
regla general, en la primera estera (donde se recibe la materia
Finalmente, la caa preparada es elevada y descargada
prima), no se realiza un control de la velocidad de la misma
mediante una de las esteras, para tratar de mantener un
sino frecuentes arranque y paradas del motor en dependencia
determinado nivel de llenado de la tolva alimentadora, donde
de la cantidad de caa alimentada y el flujo demandado por la
se acumula para alimentar por gravedad al primer elemento
siguiente estera. Cuando existe estera intermedia, en esta se
del tren de molinos, segn las necesidades de procesamiento.
mantiene la velocidad constante y se realizan las acciones
En algunos centrales azucareros, el proceso consta de
mecnicas sobre la caa. Es en la estera elevadora (que
solamente dos esteras transportadoras, la alimentadora o
suministra la caa a la tolva de alimentacin), donde
surtidora y la elevadora, en otros entre la alimentadora y la
generalmente se utiliza un accionamiento de velocidad
elevadora existe una estera intermedia.
variable para tratar de controlar el nivel de la tolva de
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F. Garelli, M. Ramrez, A. Dominguez, M. Angulo 55

alimentacin. Este control se realiza an en muchos casos Se propone en un principio implementar un sistema de
con el obsoleto mtodo de introducir resistencias externas en control donde ser manipulada la velocidad de la estera
el circuito de rotor de motores asincrnicos de rotor elevadora, con el objetivo de controlar el nivel de llenado de
bobinado, lo cual se traduce en una baja eficiencia energtica la tolva a travs de acciones de control PID, las cuales gozan
y un control a saltos de la velocidad de la estera. En otros de gran aceptacin en la industria. Estos esquemas basan su
casos se utiliza un motor hidrulico para el accionamiento de realizacin en el uso de convertidores de frecuencia para el
la estera, que incluye una doble transformacin de energa y control de la velocidad de las esteras, incluyendo la
por ende una disminucin de la eficiencia. sustitucin de los motores de rotor bobinado por motores de
Es evidente que en el estado actual de estos procesos jaula de ardilla, con lo cual se hace posible la variacin de la
industriales no es posible lograr una adecuada alimentacin al velocidad de estos accionamientos en un amplio rango, el
tren de molinos, en cuanto a continuidad y calidad de cual puede ser desde valores cercano a cero (dependiendo del
preparacin de la masa caera. Con este fin se abordar aqu tipo de convertidor) hasta valores por encima de la velocidad
el modelado de los componentes principales y el estudio de nominal del motor. El uso de los convertidores tiene un
una alternativa para el control de nivel de caa en la tolva impacto positivo en la elevacin de la eficiencia energtica
mediante la velocidad de la estera elevadora. por la minimizacin de las prdidas en los motores.
Adicionalmente, se propone incorporar un lazo externo que
2. CASO DE ESTUDIO Y MODELOS INVOLUCRADOS
realimente adems del nivel de caa en tolva, la altura del
La propuesta del sistema de control ha sido simulada para su colchn en la estera elevadora y la velocidad de la misma. La
validacin a partir de las caractersticas, configuracin y idea esencial de este esquema es generar una seal de
parmetros del central azucarero B. Mass en la provincia referencia al lazo de control PID que evite que la altura en la
Granma, Cuba. En ste la configuracin de la planta de tolva se escape del rango deseado como consecuencia de las
preparacin de caa coincide con la de la figura 1, es decir fluctuaciones del nivel de caa en la estera elevadora.
una estera receptora de materia prima o surtidora, una estera Para medir nivel en la estera elevadora se recomienda el
intermedia que incluye los procesos de nivelacin y primer empleo de un palpador, es decir, un elemento metlico de
juego de cuchillas y una estera elevadora (con el mecanismo peso determinado con un grado de libertad en contacto con la
de la desfibradora) para la alimentacin de la tolva. Algunos caa de la estera, acoplado al cursor de un potencimetro
de los parmetros correspondientes a las esteras de este lineal polarizado, cuya salida es proporcional a la altura del
ingenio se detallan en la Tabla 1. colchn de caa. En el dosificador se propone el uso de un
captador ultrasnico. El principio de funcionamiento del
Tabla 1. Parmetros de las esteras del Ingenio B. Mass. mismo est basado en calcular la distancia a la que se
Denominacin del parmetro UM Surtidora Elevadora encuentra el slido mediante rayos ultrasnicos, los cuales al
Capacidad de molida diaria [T/dia] 6803 6803 ser recibidos por el captador son convertidos en una seal
Longitud del conductor (estera) [m] 47.38 40.27 elctrica. Para su correcto funcionamiento el mismo debe ser
Longitud del tramo horizontal [m] 35.7 10 colocado de forma vertical en la parte superior de la tolva.
Longitud del tramo inclinado [m] 11.68 30.27
ngulo del tramo inclinado [s] 13 21 2.1 Modelos considerados
Ancho efectivo del colchn [m] 2.12 2.12
Altura de clculo del colchn [m] 2 1.6 Por lo anterior, el modelado de los captadores se reduce a la
Velocidad media de operacin [m/s] 0.25 0.12 consideracin de los mismos como elementos lineales de
Velocidad mxima de operacin [m/s] 0.25 0.25 ganancia determinada sin retraso.
Peso especfico de la caa (con [kg/m3] 400 487.5
mxima compactacin)
Modelado de los accionamientos: El elemento de accin
final en el lazo de control es el accionamiento elctrico, en
Los factores combinados que determinan la calidad del
este caso formado por el sistema convertidor de frecuencia-
proceso de alimentacin continua a la tolva son la altura del
motor de induccin, para el cual se elige como modelo un
colchn de caa en la estera elevadora y la velocidad mnima
elemento lineal de primer orden, dadas las pequeas
posible de la estera. Aunque tericamente, la tasa de
constantes de tiempo electromagnticas del convertidor y el
molienda especificada o definida en el ingenio determina la
motor con respecto a la inercia mecnica del motor y el
velocidad media; actualmente, bien porque el equipo motriz
reductor (Angulo and Domnguez, 2005, 2006). Los
de la estera no lo permite o porque el control no es
parmetros de los bloques han sido determinados a partir del
automatizado, se trabaja en forma de pulsos y se usa una
conocimiento de los datos de los motores y de los
velocidad muy superior a la media, con lo cual disminuye el
convertidores de frecuencia recomendados para la instalacin
ndice de preparacin (lo cual provoca bajos niveles de Brix),
en el caso del central azucarero B. Mass, siendo de esta
an con una buena altura del colchn, y se produce adems el
manera el accionamiento representado por la siguiente
desbordamiento de la caa en la tolva que obliga a detener el
funcin de transferencia:
proceso.
M ( s) ?
0,124
0,014 s - 1
En el presente trabajo se realiza el estudio del lazo de control (1)
del nivel de caa en la tolva de alimentacin, con el fin de
determinar si es factible tcnicamente la aplicacin al El modelado de las esteras o transportadores (Gorostiaga et
problema en cuestin de una propuesta reciente de control al., 2000; Ramirez et al., 2007; Sena et al., 2007), permite
por medio de adaptacin de la seal de referencia (Garelli et obtener el flujo de salida de la estera en funcin de la
al., 2006, 2007). velocidad de la misma y el flujo msico de entrada.
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56 Simulacin de un Algoritmo para Controlar el Nivel en Tolva de Alimentacin Discontinua de Caa

Las esteras transportadoras con paredes laterales para slidos, El ancho de las masas (A), obviamente, es tambin constante
poseen una determinada capacidad volumtrica, para realizar e igual al ancho de la tolva. Por el contrario, ni el espesor del
el modelado del flujo y el espesor del colchn de caa, se colchn de caa entre las masas H (la separacin entre la

ese punto (i) son constantes para todo el espacio de operacin


tuvieron en cuenta las siguientes restricciones: el slido masa superior y la masa caera) ni la densidad del colchn en
transportado tiene una altura o nivel uniforme en la seccin
transversal de la estera, la densidad del slido transportado es posible. Ambas dependen en forma no lineal de la altura o
constante, el grado de inclinacin de los tramos inclinados de nivel del colchn en la tolva y de la presin aplicada a los
ambas esteras no es tan grande como para producir un molinos. Sin embargo, si el nivel del colchn de caa en la
deslizamiento del colchn de caa de sentido contrario al tolva se mantiene entre un 40 y un 80 % de la altura mxima
movimiento de la estera y la afectacin de los mecanismos de de la tolva la flotacin H puede considerarse prcticamente
preparacin sobre la dinmica del flujo es despreciable. constante en ese intervalo.
El transportador de estera puede verse como un sistema de
tolva se determina una densidad promedio en tolva t0
A los fines del modelado, para calcular la masa de caa en la
parmetros distribuidos con dos variables de entrada (flujo de
slido a su entrada y velocidad de la estera) y dos de salida
mxima R, y se considera a las variaciones de t (densidad
correspondiente a una altura en tolva del 60% de la altura
(flujo de slido y nivel o altura a su salida), tal como se
aprecia en la figura 2. media en tolva) con la altura como incertidumbre del modelo

m ( t ) ? A P N T ( t ) t 0 ,
(F). As:
(6)
donde:
A: ancho de la tolva (m)
P: profundidad de la tolva (m).
NT: altura del colchn de caa en la tolva (m)

Finalmente, el modelo de la tolva queda determinado en el

*Fe (t ) / A H i (t ) wm +
dominio del tiempo por:

NT ?
1
A P t0
(7)
Figura 2. Parmetros en una estera transportadora de caa.
El dosificador o tolva de alimentacin es modelado como un
El caudal o flujo en cualquier punto de la estera se calcula integrador, cuya variable de salida (nivel de caa en tolva),

F (t , z ) ? Ae N e (t , z ) ve (t ) t e ,
mediante: depende de la integracin del flujo de entrada. Para el caso
(2)
1/APt0 = 0.0019 m/kg.
del ingenio B. Mass, la constante de integracin resulta
donde:
Ae: ancho de la estera (m)
Ne(t,z): altura o espesor del colchn (m)
3. SISTEMA DE CONTROL
te: densidad del colchn de caa en estera elevadora (Kg/m^3)
ve(t): velocidad de la estera (m/min)
3.1 Introduccin a los regmenes deslizantes
En particular, nos interesar el flujo de salida de la estera Un sistema de estructura variable se compone de dos o ms
e
elevadora Fs ya que coincide con el flujo de entrada a la tolva subsistemas continuos y una lgica que realiza la
conmutacin entre ellos en funcin de los estados del
Fe :
Fse ? F (t , L) ? Fe ,
sistema. La accin de control que resulta de esta ley de
(3) conmutacin es una funcin discontinua de los estados. Un
modo de operacin particular se obtiene cuando las
con lo cual el palpador deber ubicarse en el tramo final de la
conmutaciones ocurren a frecuencia muy elevada,
estera a fin de sensar el nivel de colchn Ne(t,L).
restringiendo la trayectoria de los estados del sistema a una
variedad en el espacio de estados. Este modo de operacin es
Modelado de la tolva. El modelo del dosificador depende de
llamado modo o rgimen deslizante, y presenta propiedades
la forma y dimensiones (Gorostiaga et al., 2000). Se
muy atractivas. Entre otras, es robusto a perturbaciones
considera una tolva de seccin rectangular constante con
externas y a incertidumbre en los parmetros, el sistema de
altura R, ancho A y profundidad P. La ecuacin de balance de
lazo cerrado es de orden reducido, y su dinmica es
masa en la tolva es la siguiente:
gobernada mediante el diseo de la funcin de conmutacin
? Fe / Fs ? FN
dm (Edwards and Spurgeon, 1998; Sira-Ramirez, 1989).
(4)
dt
x$ ? f ( x) - g ( x)u
El flujo de caa absorbido por el primer equipo de molienda Considrese el siguiente sistema continuo:

Fs ? AH i (t )wm
puede calcularse por:
y ? h( x )
(8)
(5)
La velocidad tangencial de las masas del molino (wm) es
constante debido a que son operadas a velocidad constante.
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F. Garelli, M. Ramrez, A. Dominguez, M. Angulo 57

donde x X n es el vector de estados, u es la accin


de control (posiblemente discontinua), f: n s n y g: n s
n dos campos vectoriales en Cn (infinitamente derivables) y
h(x): n s campo escalar tambin en Cn, todos definidos
en X, con g(x) 0, $ x X. Estos sistemas reciben el nombre
de sistemas afines en el control.

suave s: X s , cuyo gradiente s es no nulo en X, entonces


Si se define la funcin de conmutacin s(x) como una funcin

el conjunto S = {x X : s(x) = 0} define una variedad regular


en X de dimensin (n&1), llamada variedad de deslizamiento Figura 3: Establecimiento de rgimen deslizante sobre la
o superficie de conmutacin. superficie s(x)=0.
Se puede plantear una ley de control de estructura variable
imponiendo que la accin de control u tome un valor de entre Como consecuencia de (10), el sistema alcanza la variedad de
dos posibles, segn sea el signo de la funcin de conmutacin deslizamiento S y de ah en adelante queda confinado en el

u - ( x) si s ( x) @ 0
s(x): entorno de S. Se dice entonces que existe un rgimen

u? / , u - ( x) u / ( x)
deslizante sobre S.

u ( x) si s ( x) > 0
(9) Luego, una condicin necesaria para el establecimiento del
modo deslizante es que la funcin de conmutacin s(x) tenga
Los niveles superior e inferior de u son funciones suaves de x grado relativo unitario respecto a la accin discontinua, de

u+(x) > u&(x). Ntese que si u+>u& para algn x X, esta


y, sin prdida de generalidad, se puede aceptar que satisfacen forma tal que mediante la ley de control (9) pueda
garantizarse (10). Esta condicin se conoce en la literatura
desigualdad valdr $ x X ya que u+ y u& son ambas como condicin de transversalidad (Utkin et al., 1999).
funciones suaves y nunca se igualan.
3.2 Esquema de compensacin propuesto
Se dice que existe un rgimen deslizante sobre S cuando,
como resultado de la ley de conmutacin (9), el sistema A diferencia del control por modo deslizante convencional, la
alcanza la superficie S y se mantiene localmente en su estrategia aqu propuesta explota los regmenes deslizantes
entorno. como un modo transitorio de operacin. El objetivo es
Para la existencia de un rgimen deslizante sobre S debe adaptar la seal de referencia por medio de una seal auxiliar
cumplirse que los campos vectoriales controlados de los dos discontinua para limitar las variaciones en el nivel en tolva
subsistemas continuos, (f + g u+) y (f + g u&), apunten producidas por la alimentacin fluctuante de caa.
localmente hacia la variedad S. Esta situacin se representa El esquema de control propuesto para el caso en estudio se
geomtricamente en la figura 3. muestra en la Fig. 4. En ella se pueden distinguir un lazo
Matemticamente, la funcin de conmutacin debe cumplir principal de control PID y la realimentacin de determinadas
con las siguientes desigualdades localmente en el entorno de variables de inters hacia un microcontrolador o PC a la

s$( x) > 0 si s ( x) @ 0
S: entrada del sistema de control. Por otro lado, puede


observarse que la altura o nivel en la estera elevadora Ne(t,L),

s$( x) @ 0 si s ( x) > 0
(10) que vara fuertemente producto de la alimentacin
discontinua de caa, acta como una perturbacin
multiplicativa de entrada en el lazo de control.

Figura 4. Diagrama de bloques del esquema de control propuesto.


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58 Simulacin de un Algoritmo para Controlar el Nivel en Tolva de Alimentacin Discontinua de Caa

El lazo de control PID puede sintonizarse con cualquiera de


los mtodos convencionales utilizados en la industria para tal
fin, o en caso de considerarse algn otro ingenio azucarero,
tratarse de un control PID ya existente. Una alternativa para
su implementacin sera utilizar un controlador industrial de
tipo SIPART DR20, que es un PID modular programable. El
mismo puede ser conectado a travs de una interfase serie a
sistemas jerrquicos (computadora de procesos o sistemas de
mando) o incluido en un sistema central de supervisin.

El propsito del lazo externo adicionado en la etapa de baja


potencia con un microcontrolador es el de adaptar la seal de
set-point para limitar las excursiones del nivel en tolva que Figura 5. Diagrama de bloques representativo de las
produce la severa fluctuacin (pero no interrupcin) en la operaciones realizadas por el microcontrolador o PC.
alimentacin de caa de azcar. Este esquema se basa en
ideas de algoritmos recientemente propuestos para mejorar el cuenta para decidir la conmutacin (de (4), (5) y (7) se
desacoplamiento de sistemas multivariables mediante el observa fcilmente que la derivada de NT est dada por el
acondicionamiento del vector de referencias (Garelli et al., producto entre FN y la constante de integracin). Si se
2006, 2007). considera como ejemplo el lmite superior, durante el
Con este fin, en el microcontrolador se programa la siguiente rgimen deslizante se verificar la condicin de invarianza y
lgica de conmutacin para la seal auxiliar a(t): por tanto ssup(t)=0. Luego, de (13) se tiene que durante la

*N / N T + ,
adaptacin de set-point

NT ?
r si sinf(t)>0
1
v APt 0 T max
a(t) = -r si ssup(t)<0 (11) (14).
0 caso contrario
es decir, que mediante la constante escalar k se puede fijar el
siendo las funciones de conmutacin de proteccin: autovalor que determina la dinmica con que NT tiende a su
sinf(t) = NTmin - NT k FN (12) valor lmite. A menores valores de k mayor ser la velocidad
ssup(t) = NTmax - NT k FN (13) con que NT alcanza su lmite. Observar adems en (14) que
esta dinmica es independiente del nivel de colchn en la
con NTmin y NTmax lmite inferior y superior (respectivamente)
tolva (t(t)=t0F) afecta la dinmica de alcance la misma no
estera Ne, y que si bien la incertidumbre en la densidad en
para NT y k constante escalar.
La seal discontinua auxiliar a(t) se adiciona al nivel de set- modifica el valor lmite al que tiende el modo deslizante.
point deseado y luego es suavizada mediante un filtro de Es importante remarcar que si bien para el establecimiento
primer orden para generar la seal de referencia adaptada rf. del modo deslizante las funciones de conmutacin deben
El algoritmo implementado en el microcontrolador o PC se tener grado relativo unitario respecto a la accin discontinua
representa mediante diagramas de bloques del entorno (condicin de transversalidad), en este caso se despreci la
Matlab-Simulink en la Figura 5. dinmica del accionamiento ya que adems de ser mucho ms
Este mtodo de compensacin puede ser interpretado como el rpida que la del proceso simplifica el diseo del algoritmo
acondicionamiento por modo deslizante del set-point de nivel de adaptacin. En aquellos casos en que la dinmica del
en tolva. En efecto, si se considera por un momento k=0, de accionamiento sea comparable con la del resto del sistema, se
acuerdo a la lgica (11) y las funciones de conmutacin (12)- deber incluir un estado adicional en las funciones de
(13) se puede observar que cuando el nivel de caa en tolva conmutacin o bien aprovechar la dinmica del
NT se mantiene dentro del rango deseado (NTmin < NT < NTmax) accionamiento como filtro de la seal discontinua (en lugar
la seal a(t) es cero y no se efecta correccin alguna sobre el del filtro de primer orden digital).
set-point original r. Sin embargo, si NT intenta superar su Una caracterstica distintiva de esta propuesta es que a
valor mximo permitido (ssup(t)<0) la seal a(t) cambia a -r. diferencia de otras aplicaciones, en las cuales la
Anlogamente, si por alguna causa NT alcanza su lmite implementacin del lazo de acondicionamiento de la
inferior (sinf(t) > 0), a(t) conmuta a +r. Mientras el nivel referencia implica tener que derivar seales con ruido de
contine intentando escapar del rango deseado, la seal a(t) medicin (tpicamente las salidas del sistema), en este caso
permanecer conmutando entre 0 y &r o +r a alta frecuencia requiere nicamente realimentar el nivel de colchn en la
y se establecer un rgimen deslizante sobre la superficie estera transportadora y la velocidad de la misma, ambas
ssup(t)=0 o sinf(t)=0 [9]. De esta manera, la referencia filtrada variables perfectamente accesibles.
rf ser acondicionada continuamente para evitar que NT Por otro lado, si bien en la Fig. 4 el control PID y la
exceda los lmites establecidos. As, el algoritmo de adaptacin del set-point se presentan como dos lazos
adaptacin de la referencia explota las propiedades del diferentes a fin de ilustrar que se preserva la estructura PID
rgimen deslizante como un modo transitorio de operacin. altamente aceptada en la industria, las dos funciones pueden
Observar que para k 0 el anlisis anterior es igualmente implementarse fcilmente en forma conjunta, ya sea
vlido, con la salvedad de que, adems de la amplitud, la digitalmente con un nico microcontrolador, o bien por
velocidad con que NT se aproxima al lmite es tenida en medio de sencillos circuitos de electrnica analgica.
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F. Garelli, M. Ramrez, A. Dominguez, M. Angulo 59

4. RESULTADOS DE SIMULACIN a estos cambios. En efecto, la figura reproduce el transitorio


de la figura 6 en t=600s afectada por ruido de medicin y
Con el fin de evaluar la estrategia propuesta, se sintonizaron
considerando variaciones en la densidad de =50%, pero
distintos controladores PID en el lazo principal de control.
con k=10 para que se aprecie la dinmica de alcance. Cabe
Cabe destacar que si bien no se trabaj en vistas a optimizar
destacar que, de acuerdo a los ensayos experimentales
la sintonizacin de los controladores PID de nivel, el lazo de
reportados en West (2007) -ver figura 2.8 de esta referencia-,
adaptacin de set-point propuesto es independiente del
la incertidumbre considerada abarca toda la variacin posible
controlador PI o PID utilizado.
de producida por los cambios de altura NT (y podra a su
Para ilustrar el desempeo de la metodologa propuesta, se
vez representar la incertidumbre en otros parmetros del
consider en primer lugar ruido de medicin nulo y se
sistema). Como se puede observar en la figura 9, a menor
tomaron ganancias del PID kP=200, kI=5 y kD=0 de manera
densidad de caa mayor es la velocidad de aproximacin -lo
de obtener respuestas rpidas para las dimensiones y los
que se corresponde con (14)-, mientras que los lmites
parmetros involucrados en el Ingenio B. Mass. A su vez, se
impuestos se mantienen inalterados (en el segundo caso no se
simularon variaciones bruscas (tipo onda cuadrada) en el
alcanza el lmite ya que el sistema vuelve a la regin
nivel de colchn de caa en la estera elevadora para evaluar
permitida antes de que se extinga el transitorio impuesto por k
la respuesta del sistema bajo condiciones demandantes. La
y ).
figura 6 muestra en lnea punteada los resultados de
simulacin del control PID convencional. Puede observarse
que el nivel en tolva NT se ve transitoriamente afectado por
las variaciones en la estera elevadora Ne. An as, bajo las
condiciones mencionadas el lazo cerrado convencional logra
rechazar la perturbacin y restablecer el nivel deseado,
verificndose que el empleo de accionamientos adecuados
que permitan utilizar la velocidad de la estera como accin de
control de un lazo cerrado permitira mejorar notoriamente la
eficiencia del central.
Las variaciones de NT provocadas por la alimentacin
irregular de caa en el lazo de control convencional pueden
acotarse mediante la implementacin del set-point adaptivo
propuesto. La efectividad del mtodo se observa en lnea
continua en la figura 6, donde tambin se muestran los
valores lmites mximos y mnimos (lnea a rayas y puntos)
seteados en el microprocesador de la fig. 4. Puede apreciarse
que los transitorios ocasionados por las fluctuaciones en la Figura 6. Respuesta del sistema con controlador PI ante
altura del colchn de la estera elevadora son efectivamente alimentacin discontinua. Sin (lnea punteada) y con (lnea
limitados en amplitud y forzados a permanecer en el rango de continua) adaptacin de set-point.
valores deseados. Se tom k=0.1, con el objetivo de que NT
tienda rpidamente a su valor lmite.
5. CONCLUSIONES
La figura 7 presenta la velocidad de la estera elevador ve, el
set-point acondicionado rf y la seal auxiliar discontinua a(t) Se realiz una propuesta de adaptacin de set-point para
correspondientes a la figura 6. En ella se puede apreciar: (a) evitar que la altura en la tolva se escape del rango deseado
cmo la velocidad de la estera vara dentro de los valores como consecuencia de las fluctuaciones del nivel de caa en
nominales y en forma suave (ve fue graficada en m/min, y su la estera elevadora. El mtodo propuesto define funciones de
rango de variacin coincide para los casos con y sin conmutacin de proteccin, las cuales dan lugar a modos
adaptacin de set-point), (b) que la seal de entrada al lazo deslizantes transitorios con el fin acotar las variaciones en el
principal de control es suave y difiere de la original nivel de caa en tolva. Esta limitacin es robusta ante ruido
nicamente cuando NT intenta superar los lmites impuestos, de medicin o incertidumbre en los parmetros, como es el
y (c) que la seal auxiliar conmuta a alta frecuencia en un caso de la densidad media de caa en la tolva. Los resultados
sentido o en otro dependiendo si se alcanza el lmite inferior de la simulacin muestran que el mtodo puede ser agregado
o superior de la variable controlada. a lazos de control por velocidad previamente diseados, ya
Por su parte, la figura 8 muestra las respuestas sin (lnea que en efecto su operacin es independiente de la del lazo
punteada) y con (lnea continua) adaptacin de set-point para principal de control.
un caso ms realista en el cual se considera el ruido de Como trabajo futuro, para su implementacin en los centrales
medicin proveniente de los captadores y un control PI de azucareros cubanos se debern sustituir los accionamientos
menor ancho de banda con diseo tipo quarter decay para el tradicionales de los transportadores de caa por
rechazo a perturbaciones (kP=50, kI=5). Se evidencia tambin convertidores de frecuencia y motores de jaula. La
en este caso la fuerte reduccin en la excursin de NT ante las implementacin de estos resultados en la industria azucarera
variaciones de nivel en la estera elevadora. cubana permitir una elevacin de la calidad y eficiencia
Finalmente, la figura 9 muestra el efecto de las variaciones en industrial, con un considerable impacto econmico por
la densidad de caa (t) sobre la dinmica con que NT se reduccin de prdidas energticas y aumento de la
aproxima a su lmite, y la robustez del lmite impuesto frente productividad.
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60 Simulacin de un Algoritmo para Controlar el Nivel en Tolva de Alimentacin Discontinua de Caa

AGRADECIMIENTOS
Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al
apoyo del CONICET (PIP112-200801-0), la UNLP y de la
red AUTRANSCAA, perteneciente al Programa
Iberoamericano de Ciencia y Tecnologa para el Desarrollo
(CYTED).

REFERENCIAS
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Figura 9. Efecto de las variaciones en la densidad de caa


sobre la dinmica de alcance al valor lmite NTmax.