SISTEMAS AUTOMATICOS DE

CONTROL

Mnica Isabel Narvez P.

 INTRODUCCIN AL CONTROL
EJEMPLOS DE CONTROL EN LA ANTIGEDAD:

Sistemas de regado, Mesopotamia, aprox. desde 6000 a.C.

 INTRODUCCIN AL CONTROL
En que se usa el control?
En la Aeronutica, Robtica, Maquinas herramientas, Industria
automotriz.
En que se aplica?
Este tiene sus aplicaciones principales en el control de variables:
Temperatura, Humedad, Presin, Viscosidad, flujo

De donde sale la teora de control moderno?

- James Watt : regulador de Velocidad centrifugo (Velocidad-Vapor)
- En 1932 NYQUIST encontr la estabilidad en lazo cerrado a partir de
la estabilidad en lazo abierto aplicando una seal senoidal.
- Mtodos de respuesta en frecuencia y el lugar geomtrico de races
llevan a sistemas estables regidos por comportamientos y
requerimientos arbitrarios de desempeo .
 INTRODUCCIN AL CONTROL
- Sistemas de control automtico son sistemas dinmicos , que emplean
componentes de control de diferentes tipos: mecnicos, elctricos,
hidrulicos, neumticos, y combinacin de estos. En la realidad y
actualidad los sistemas tienen mltiples entradas y salidas, y para su
modelamiento se emplea muchas ecuaciones diferenciales a diferencia
de los sistemas de 1 entrada- 1 salida, pero gracias a los programas de
anlisis en el PC estos sistemas se pueden analizar en el dominio del
tiempo y realizar su sntesis a partir de variables de estado.

- Es importante en la teora de control enlazar la leyes fundamentales

del comportamiento de los sistemas y no tenerlos en cuenta como un
concepto aislado, ya que el objetivo de la teora de control automtica
es proporcionar una comprensin bsica de todos los sistemas
dinmicos, as como una mejor apreciacin y utilizacin de las leyes
fundamentales de la naturaleza.
DEFINICIONES GENERALES
En los sistemas de control se deben tener claros los siguientes conceptos:

1. CONTROL: Palabra que se usa para designar regulacin o comando.

2. AUTOMATIZACIN: Es la realizacin de tareas y funciones mediante
maquinas de funcionamiento autnomo sin la intervencin del
hombre.
3. PLANTA: Parte de un equipo o conjunto de las partes de un equipo o
sistema que va a ser controlado, el cual posee entrada, salida y
perturbaciones.
4. PROCESO: Operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste en
una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente
dirigidos hacia un resultado o propsito determinado.
5. SISTEMA: Combinacin de componentes que actan juntos y realizan
un objetivo determinado.
6. CONTROLADOR: Dispositivo Que compara el valor de la variable de
control con un valor de referencia y de acuerdo a esta ejerce una
accin de control.
7. PERTURBACIN. Seal que tiende a afectar negativamente la seal
de la salida de un sistema. Puede ser interna o externa.
DEFINICIONES GENERALES
8. VARIABLE CONTROLADA: Cantidad o condicin que se mide y
controla (En general en los sistemas de control es la salida)
9. VARIABLE MANIPULADA: Condicin modificada por el controlador
para afectar la variable controlada.
10. CONTROLAR: Medir la variable controlada y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del
valor medio a partir del valor deseado.

EJEMPLO: CONTROL DE TEMPERATURA

-Proceso de Pasteurizacin: en este proceso se debe controlar la
temperatura, el calentamiento se hace por medio de vapor. El
vapor calienta el proceso y su flujo depende de la apertura de una
vlvula proporcional.
En este proceso cul es la variable manipulada y controlada?
- Control de Temperatura en HORNO CALENTADO POR RESISTENCIAS
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1. Se clasifican en sistemas de lazo abierto o lazo cerrado, segn el
efecto que la salida produce dichos sistemas.
2. Segn las seales que estn involucradas en el sistema se clasifican
en sistemas anlogos y sistemas discretos o discontinuos y en caso
especial la combinacin de seal discreta y seal continua.
3. Segn la manera de medir y controlar la seal de salida del sistema
se clasifican en sistemas directos y en sistemas indirectos ( lazo en
cascada)
4. Segn la respuesta en el tiempo se clasifican en sistemas de
caractersticas dinmicas constantes (ej: La Lavadora). Sistemas de
caractersticas variables en el tiempo (control adaptativo). Sistema de
aprendizaje inteligente.
5. Segn la fuente de suministro se clasifican en sistemas elctricos,
sistemas mecnicos, sistemas neumticos, sistemas hidrulicos y
sus combinaciones.
 SISTEMA DE CONTROL EN LAZO ABIERTO
Es un sistema que no tiene realimentacin, por lo tanto la salida
no tiene efecto sobre la accin de control.

IN
GC GV Px H(t)

LA VADORA

ROPA
PROGRAMA
SUCIA JABN O CICLO DE AGUA ENJUAGUE ESCURRIR
LAVADO

ROPA
LIMPIA
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Es un sistema en el cual existe una relacin entre la salida y la entrada
(punto de referencia), en el cual se compara esta relacin y utilizando la
diferencia como parmetro o accin de control; es decir la salida tiene
efecto sobre la accin de control. En resumen en este tipo de sistema
comparamos lo que obtenemos con lo que necesitamos , es muy
efectivo porque establece una comparacin.

Perturbacin

IN
XC EFC Px
R(t)
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO

Conducir un Automvil

Control de Nivel
Control de Presin
Sistema de control de un Robot
Control de Temperatura (Horno)

Sistema de control empresarial

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
Control de Temperatura y Presin AUTOCLAVE
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
Control de procesos de FLUJO-NIVEL
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
La Barrera del Tmesis (Londres, 1988)
Un sistema de compuertas que permite controlar el nivel a partir del
caudal del Tmesis en Greenwich.
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
CANAL DE PANAM 15 de agosto de 1914
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
SISTEMA DE ESCLUSAS
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
SISTEMA DE ESCLUSAS
EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
Sistema de control de un Robot
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Sistema de control realimentado o en lazo cerrado

establece una comparacin y esto lo hace muy
efectivo para propsitos de control.

OTROS:
- Sistema de control Regulador: Su funcin principal es
mantener esencialmente constante la variable
controlada, a pesar de las perturbaciones; se
caracterizan porque la variable de referencia se
cambia con muy poca frecuencia. Ejemplo: sistema
de calefaccin.
 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

T Ambiente
Perturbacin

SP de T Sistema Climatizar
Termostato T Real
calefactor CASA
Seal IN Seal OUT

TERMOSTATO ELEMENTO REGULADOR COMPARA SP CON LA T REAL

Variable Controlada: TEMPERATURA

Variable Manipulada: Lo que opera el calefactor (flujo)

ESTE SISTEMA ES REGULADOR PORQUE EL SP DE T NO ES VARIABLE

 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
OTROS:
- Sistema de control Seguidor o de seguimiento:
En este sistema la variable controlada debe mantenerse en
correspondencia con la variable de referencia (SP), la cual
cambia frecuentemente. Ejemplo: EL TORNO (Sistema
trazador)

Posicin Perturbacin
deseada de la Posicin real de
plantilla Cabeza Sistema Desplazamiento la herramienta
trazadora actuador transversal
Seal IN Seal OUT

Posicin
 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
Caractersticas:

1. La salida o la realimentacin se mide o se compara con la

entrada del sistema.
2. De la diferencia entre la salida y la entrada resulta un error
actuante sobre el cual se ejerce una accin de control.
3. Existe un retardo en todo sistema de control en lazo cerrado
debido a los diferentes elementos que conforman el sistema
(sensores, controladores, transmisores, etc)
4. La realimentacin se aplica a todos los sistemas que
presentan perturbaciones no permisibles o variaciones
imprevisibles en el tiempo
5. Todo sistema de control bien diseado debe cumplir:
- Estabilidad
- Exactitud
-Velocidad de respuesta
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Como saber que tipo de control emplear en un proceso?

Para los sistemas en los que se conocen las entradas y en los
cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un
control en lazo abierto.
Cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o
variaciones impredecibles en los componentes del sistema; se
deben emplear sistemas de control en lazo cerrado.

En un control optimo se deben combinar adecuadamente controles

en lazo abierto y lazo cerrado, as la aplicacin ser menos
costosa y el desempeo del sistema ser mucho mas
satisfactorio, para las condiciones exigidas.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Un controlador automtico compara el valor real de la salida de

una planta con la entrada de referencia (el valor deseado),
determina la desviacin y produce una seal de control que
reducir la desviacin a cero o a un valor pequeo. La manera
en la cual el controlador automtico produce la seal de control
se denomina accin de control.
 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO
El diagrama muestra un sistema de control industrial que consiste
en un controlador automtico, un actuador, una planta y un
sensor (elemento de medicin).
El controlador detecta la seal de error, que por lo general, est en
un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica a un
nivel lo suficientemente alto.

Comparador
C(S)
R(S) +
Amplificador Actuador Planta
-
IN OUT
Punto de
Seal de
ajuste
error
SENSOR
 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

El sensor es un transductor utilizado como elemento que toma parte de

la energa de un proceso y entrega una seal de medida que sirve
como realimentacin.

El sensor cuenta con transductor y acondicionamiento de seal.

El transductor es un dispositivo fsico que convierte informacin

presente en una forma de energa a otra forma de energa,
normalmente mas conveniente. Es decir convierte un determinado
tipo de energa de entrada, en otra de diferente a la salida
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

ACCIN

R(S) + C(S)
G1(S) G2(S)
-
IN OUT

H(S)
REACCIN

C(S)/R(S)= ACCIN / (1+ACCIN*REACCIN)

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

EFECTOS DE LA REALIMENTACIN.

- Reduccin de la sensibilidad para cambios en los parmetros de la

planta
- Reduccin de la sensibilidad para perturbaciones en la salida
- Control del ancho de banda
- Control de la respuesta transitoria
- Estabilizacin de sistemas inestables.
R(S) + C(S)
G1(S)
-
IN OUT
 SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO
CERRADO
Para tener en cuenta:

En este sistema la variable controlada (salida o respuesta) es

comparada con la variable de referencia (entrada o mando) y
cualquier diferencia entre ambas (error) es usada para resolver
esa ltima.
ACCIN

R(S) + C(S)
G1(S) G2(S)
-
IN OUT

H(S)
REACCIN
ESPECIFICACIONES DE DESEMPEO
Para tener en cuenta:

- Estabilidad
- Exactitud
- Velocidad de respuesta