AULA 03 CAPITULO 3

MODELAGEM NO DOMNIO TEMPO

3.1 INTRODUO
Modelar sistemas atravs de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo e
subsequentemente atravs de funes de transferncia se tornou inadequado. A abordagem do
espao de estados (tambm conhecida como abordagem moderna ou no domnio do tempo) um mtodo
unificado para modelar, analisar e projetar uma vasta variedade de sistemas.

3.2 ALGUMAS OBSERVAES

As equaes de estado e de sada podem ser escritas na forma vetorial-matricial se o sistema for
linear. As equaes de estado, podem ser escritas como:

= + (Eq 3.1)

A equao de sada pode ser escrita como:

= + (Eq 3.2)

Chamamos a combinao das Eqs. (3.1) e (3.1) de uma representao no espao de estados. Veja o
Exemplo da seo 3.2 do livro texto.

3.3 REPRESENTAO GERAL DO ESPAO DE ESTADOS

Primeiro formalizamos algumas das definies com as quais nos deparamos na ltima seo.

Combinao linear. Uma combinao linear de n variveis, xi, para i = 1 at n, dada pela seguinte
soma, S:
(Eq 3.3)

em que cada Ki uma constante.

Independncia linear. Um conjunto de variveis dito ser linearmente independente se nenhuma

das variveis puder ser escrita como uma combinao linear das demais. Por exemplo, dados x1, x2
e x3, se x2 = 5x1 + 6x3, ento as variveis no so linearmente independentes, uma vez que uma delas
pode ser escrita como uma combinao linear das outras duas.

Varivel do sistema. Qualquer varivel que responda a uma entrada ou a condies iniciais em um
sistema.

Variveis de estado. O menor conjunto de variveis do sistema linearmente independentes, tal que
os valores dos elementos do conjunto no instante t0 em conjunto com funes forantes conhecidas
determinam completamente o valor de todas as variveis do sistema para todo t t0.

Vetor de estado. Um vetor cujos elementos so as variveis de estado.

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Espao de estados. O espao n-dimensional cujos eixos so as variveis de estado. Este um termo
novo e ilustrado na Figura 3.3, na qual as variveis de estado so admitidas como uma tenso
sobre um resistor, R, e uma tenso sobre um capacitor, C. Essas variveis formam os eixos do espao
de estados. Pode-se considerar que uma trajetria seja mapeada pelo vetor de estado x(t), para uma
determinada faixa de variao de t. A figura mostra tambm o vetor de estado em um instante
particular t = 4.

Figura 3.1 Representao grfica do espao de estados e de um vetor de estado.

Equaes de estado. Um conjunto de n equaes diferenciais de primeira ordem simultneas com n

variveis, em que as n variveis a serem resolvidas so as variveis de estado.

Equao de sada. A equao algbrica que expressa as variveis de sada de um sistema como
combinaes lineares das variveis de estado e das entradas.

Assim, um sistema representado no espao de estados pelas seguintes equaes:

= + (Eq 3.4)

= + (Eq 3.5)

para t t0 e condies iniciais, x(t0), em que

x = vetor de estado
= derivada do vetor de estado em relao ao tempo
y = vetor de sada
u = vetor de entrada ou vetor de controle
A = matriz do sistema
B = matriz de entrada
C = matriz de sada
D = matriz de transmisso direta
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3.4 APLICANDO A REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS
O primeiro passo na representao de um sistema escolher o vetor de estado, o qual deve ser
escolhido de acordo com as seguintes consideraes:

1. Um nmero mnimo de variveis de estado deve ser escolhido para compor o vetor de
estado. Este nmero mnimo de variveis de estado suficiente para descrever
completamente o estado do sistema.
2. As componentes do vetor de estado (isto , este nmero mnimo de variveis de estado)
devem ser linearmente independentes.

Vamos rever e esclarecer essas afirmaes.

Variveis de Estado Linearmente Independentes

As componentes do vetor de estado devem ser linearmente independentes. Por exemplo, pela
definio de independncia linear apresentada na Seo 3.3, se x1, x2 e x3 forem escolhidas como
variveis de estado, porm x3 = 5x1 + 4x2, ento x3 no linearmente independente de x1 e x2, uma
vez que conhecidos os valores de x1 e x2 o valor de x3 pode ser obtido. As variveis e suas derivadas
sucessivas so linearmente independentes.

Nmero Mnimo de Variveis de Estado

Como sabemos o nmero mnimo de variveis de estado a serem escolhidas? Tipicamente, o
nmero mnimo necessrio igual ordem da equao diferencial que descreve o sistema. Por
exemplo, se uma equao diferencial de terceira ordem descreve o sistema, ento trs equaes
diferenciais de primeira ordem simultneas so necessrias em conjunto com trs variveis de
estado.

Figura 3.2 Circuito Eltrico para a representao do Espao de Estados

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Figura 3.3 Circuito Eltrico para exemplo 3.2

Figura 3.4 Circuito Eltrico para exerccio 3.1

3.6 CONVERTENDO UMA FUNO DE TRANSFERENCIA PARA O ESPAO DE ESTADOS

Nesta seo aprendemos como converter uma representao em funo de transferncia para uma
representao no espao de estados.

Considere a equao diferencial:

( Eq 3.6)
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Um modo conveniente de escolher as variveis de estado escolher a sada, y(t), e suas (n 1)
derivadas como as variveis de estado. Esta escolha chamada de escolha de variveis de fase.
Escolhendo as variveis de estado, xi, obtemos

=
( Eq 3.7a)

= ( Eq 3.7b)

= ( Eq 3.7c)



= ( Eq 3.7d)

E derivando ambos os lados, resulta:

= ( Eq 3.8a )

= ( Eq 3.8b )

= ( Eq 3.8c )

= ( Eq 3.8d )

Substituindo as equaes 3.7 em 3.8, temos:

= ( Eq 3.8a )

= ( Eq 3.8b )

= ( Eq 3.8c )

= + ( Eq 3.8d )
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Em que a Equao 3.8d foi obtida a partir da resoluo da equao Eq 3.6. Na forma Matricial temos:

( Eq 3.9 )

Finalmente a equao da sada ser dada por:

( Eq 3.10 )
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