ACTIVIDAD FASE 3

Controlador PID

Control anlogo

203040_9

VICTOR ALFONSO CARDONA VALENCIA

Cd. 14570994

Tutor

FABIAN BOLIVAR MARIN

UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

INGENIERIA EN ELECTRONICA

MAYO DE 2017
Para el siguiente sistema:

1
() =
2 + 5 + 4

a) Analizar su respuesta en el tiempo ante entrada escaln (calcular los parmetros de la

respuesta transitoria y error en estado estacionario ante entrada escaln unitario).
Comprobar los resultados mediante simulacin

R (t) E(s)

G(s) C (t)

Solucin

Polos

2 + 5 + 4 = 0

( + 4)( + 1) = 0

= 4 , = 1

() = () ()

() = () ()

() = (() ())(())

() = () () () ()

() + () () = () () ()
()(1 + ()) = () ()

() ()
() =
1 + ()

Entrada escaln

1
() =

Sistema lazo cerrado

()
() =
1 + ()

1
() =
2
+ 5 + 4
1
1+ 2
+ 5 + 4
1
() =
2 + 5 + 4 + 1
1
() =
2 + 5 + 5
Polos en lazo cerrado

2 + 5 + 5 = 0
25 25
2 + 5 + = 5 +
4 4

5 2 5
( + ) =
2 4

5 5
+ =
2 4

5 5
=
2 4

5
2 1 =
2
 5 2 1 5
= =
2 5

1 2
= (1 j )

Sobre impulso


= 1 2

= 5

= 0.08%

Tiempo de establecimiento

4
=

4
=
5
2
8
= = 1.6
5
Error de estado estacionario

() ()
() = ()
1 + ()

()
() = () (1 )
1 + ()

1 1
() = ( )
1 + ()

() = lim ()
0

1 1
() = lim ( )
0 1+ 1
2 + 5 + 4
4
() = = 0.8
5
Entrada escalon

Simulamos el sistema
b) Disear un PID para que el sobre impulso en lazo cerrado ante entrada escaln sea
mximo del 15%, con un tiempo de establecimiento de 2 segundos mximo. Comprobar el
diseo usando matlab-scilab

= 0.15

= 2

G(s)

V (t) C (t)

= 0.1245

= 1.712 0.1245 = 1.5875

1,712
= 1.2 = 1.2 = 16.50
0.1245

= 2 = 2(0.1245) = 0.249
 = 0.5 = 0.5(0.1245) = 0.06225

16.50
= = = 66,26
0.249

= = 16.50 0.06225 = 1.027125

R(s) E(S) C(t)

1
(1 + + ()) G(S)
,
Para L

Para T
SINTONIZAR

Sintonizado

= 11.54

= 10.43

= 0.04

=

11.54
= = 1.106
10.43

=

0.04
= = 3.4 103
11.54