CONCEPTOS E INTRODUCCIN

Juntas (Joints)

Definen una conexin rgida entre dos partes y ayudan a definir el movimiento de
esas partes. La siguiente tabla enlista los tipos de juntas y sus grados de libertad
as como el tipo de movimiento que permiten.

Grados
Nombre Representacin de Movimientos que permite
libertad

Traslacional Traslacin de una parte respecta a otra

1 mientras todos los ejes estn co-
direccionados.

Rotacin de una parte respecto a otra a

Revoluta 1 lo largo de un eje en comn.

2 Traslacin y rotacin de una parte

Cilndrica respecto a otra.

Permite tres rotaciones de una parte

Esfrica 3 respecto a la otra mientras mantiene dos
puntos, uno en cada parte coincidentes.

El plano x-y de una parte se desliza

Planar 3 respecto a otra.

No existe movimiento de una parte con

Fija 0 respecto a otra.

4 Permite tres movimientos rotacionales y

En lnea uno traslacional de una parte respecto a
 otra.

5 Permite tres movimientos rotacionales y

En plano dos traslaciones de una parte respecto a
otra.

Velocidad 2 Dos rotaciones de una parte respecto a

constante otra mientras permanecen coincidentes y
(Convel) manteniendo una velocidad constante a
travs del eje de giro.

Dos rotaciones de una parte respecto a

Hooke 2 la otra mientras permanecen
coincidentes.

Grados de libertad
Los grados de libertad (DOF) del mecanismo son importantes para el anlisis
cinemtico del Sistema. Para la animacin, articulacin y funcionamiento de la
grfica, los grados de libertad (Ecuacin de Gruebler) del mecanismo deben ser
menores o iguales a cero [1].

DOF 6N 1 P

Donde:

DOF=Grados de libertad del mecanismo

N= Nmero de eslabones (incluyendo tierra)

P= Nmero de juntas (Conexiones entre eslabones)

Cada eslabn aade grados de libertad al mecanismo y cada junta remueve
grados de libertad y el tipo de junta que se usa determina el nmero de grados de
libertad.

Tipos de juntas
Se usa el trmino genrico joints para describir la conexin entre eslabones y las
restricciones en el mecanismo. En realidad hay tres tipos distintos:

Joints - Revolute, Slider, Cylindrical, Screw, Universal, Spherical, Planar, y Fixed

Couplers - Rack and Pinion, Gears, y Cables

Constraints - Point on Curve and Curve on Curve

Se pueden crear joints entre dos eslabones o de un eslabn a tierra, se crean

acopladores entre dos joints existentes (usualmente revoluta y deslizador). Se
crean restricciones entre dos eslabones o eslabn y tierra excepto que se deba
usar curvas planares y/o puntos para crear las juntas. Al menos una curva o punto
debe ser parte de un eslabn [2].

Revoluta

Este tipo de junta puede existir entre dos eslabones o un eslabn y tierra. La junta
revoluta remueve 5 grados de libertad del mecanismo. La junta no permite
traslacin en los 3 ejes y puede rotar solo sobre un eje.
Slider (Deslizante)

Se puede tener una junta slider fija a tierra y puede tener entradas de movimiento.
Una junta deslizante elimina 5 grados de libertad del mecanismo. La figura
muestra un ejemplo de esta junta.

Universal

La junta universal elimina 4 grados de libertad del mecanismo la junta no permite

traslacin a lo largo de los ejes y elimina un eje de rotacin.
Esfrica

Se puede girar alrededor de los tres ejes. El origen de la junta debe estar en la
interseccin de los dos eslabones. Una junta esfrica no permite traslacin a
travs de los ejes. Un ejemplo es una articulacin de rtula.

Cilndrica

Una junta cilndrica puede existir entre dos eslabones o un eslabn y tierra. La
junta cilndrica elimina 4 grados de libertad del mecanismo, dos rotacionales y dos
traslacionales, en la figura el eslabn etiquetado se puede trasladar arriba y abajo
del eje as como rotar.
Screw (Tornillo)

Esta junta puede existir entre dos eslabones o un eslabn y tierra. La geometra
seleccionada determina el origen y orientacin. Esta junta elimina 5 grados de
libertad del mecanismo.

Planar

Este tipo de junta elimina 3 grados de libertad del mecanismo. Un eje debe ser
normal a la superficie planar definida, la rotacin es sobre dicho eje y las
traslaciones son sobre la superficie planar en dos direcciones. Las superficies no
se pueden separar, la rotacin es solo en un eje pero la traslacin sobre ese eje
no es permitida.

Fijo (Fixed)

Una junta fija elimina 6 grados de libertad en un mecanismo. Cuando se crea una
junta fija entre dos eslabones, los eslabones se mueven como un solo cuerpo. Una
junta fija entre un eslabn y tierra asegura el eslabn en una posicin y no le
permite moverse. No se requiere especificar la orientacin o locacin de esta junta
en el eslabn pues solo fija los eslabones sin una orientacin necesaria.

Punto en curva (Point on curve)

Cuando se edita solo se puede cambiar el nombre, visualizar la escala y la

localizacin del punto, no se puede redefinir la curva. La figura muestra un ejemplo
de este tipo de restriccin.

Curva en curva (Curve on curve)

Estas curvas permanecen en contacto una con la otra durante el movimiento del
mecanismo.
Bibliografa y fuentes consultadas

[1] The Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics, Michael Blundell

Damian Harty, ELSEVIER, 2004.

[2] http://engineering-inventions.blogspot.mx/2014/06/automotive-powertrain-part-
ii.html.