TD 08 Systmes Mcaniques Lyce Bellevue Toulouse CPGE MP

Centrifugeuse humaine

On sintresse une centrifugeuse humaine dont on donne une description structurelle ainsi que la
modlisation cinmatique. Le systme tudi est constitu de 4 lments principaux :
Sous ensemble 1
un massifbti en bton 0 sur lequel est
rigidement ancr un axe assurant le
Anneau 2
guidage en rotation du sous ensemble 1
autour dun axe vertical,
un sous ensemble 1 en rotation autour
de laxe vertical qui est compos dun
contrepoids c, dune virole v et dun
bras en treillis tubulaire b, Nacelle 3
un anneau 2, interpos entre la nacelle
et le bras, autorisant les rotations
autour des 2 axes orthogonaux (roulis
et tangage),
une nacelle instrumente 3 quipe du
sige pour le pilote.

Aux 4 lments prcdents sajoutent des

quipements complmentaires comme : Massif bti 0

un gnrateur de puissance hydraulique,

un rducteur pouvant transmettre une puissance de lordre de 1MW pour le mouvement de rotation
du sous ensemble 1 par rapport 0,
une motorisation embarque pour les mouvements de rotation de roulis et de tangage,
un systme dasservissement pour chaque actionneur.

Cette conception permet de lier de faon univoque, les profils de position (ou de vitesse relative) engendrs au
niveau de chaque liaison lvolution temporelle des 3 composantes dacclration que subit le pilote. Ainsi
les consignes de position ou de vitesse appliquer aux liaisons sont directement dduites de lacclration
reproduire. La vitesse de rotation du bras dtermine lintensit de lacclration impose au pilote et
lorientation de la nacelle en roulis et tangage fixe la direction de lacclration impose au pilote.

y1

y0

x1
x0
y2 , y 3
x3
z0 , z1

x1 , x 2

Modlisation cinmatique et paramtrage :

Sur le modle on considre que :

Florestan MATHURIN Page 1 sur 4

TD 08 Systmes Mcaniques Lyce Bellevue Toulouse CPGE MP

le repre R o O, x 0 , y 0 , z0 est li au bti 0, ce repre sera considr comme galilen. Le champ de la

pesanteur est dfinit par g g z0 ,
le repre R 1 O, x1 , y1 , z0 est li au sous ensemble 1 (compose du contrepoids c, de la virole v et du
bras en treillis tubulaire b). La liaison 1/0 est considre comme une liaison pivot parfaite daxe O , z0 ,
sa position est paramtre par langle (t) x 0 , x1 ,
le repre R 2 I, x2 , y2 , z2 est li lanneau 2. La liaison 2/1 est considre comme une liaison pivot
parfaite daxe I, x1 , sa position est paramtre par langle (t) y1 , y2 , est appel angle de roulis,
le repre R 3 I, x 3 , y2 , z3 est li la nacelle 3 dans laquelle prend place le pilote. La liaison 3/2 est
considre comme une liaison pivot parfaite daxe I, y 2 sa position est paramtre par langle
(t) x 2 , x 3

Donnes massiques :
Sous ensemble (1) : Masse m1 , centre de gravit G1 tel que OG1 a y1
A1 F1 E1
Matrice dinertie IG 1 (1) F1 B1 D1
E1 D1 C1
(G1 , x1 , y1 , z1 )
Le plan O, y1 , z1 est un plan de symtrie pour le sous ensemble 1.
Anneau (2) : Masse m2 , centre de gravit I tel que OI R y1
A2 F2 E2
Matrice dinertie II (2) F2 B2 D2
E2 D2 C2
(I, x 2 , y 2 , z2 )
Les plans I, x 2 , y 2 et I, y 2 , z2 sont des plans de symtrie pour le solide 2.
Nacelle et pilote (3) : Masse m3 , le centre de gravit reste confondu avec le point I
A3 0 0 A3 0 0
Matrice dinertie II (3) 0 B3 0 0 B3 0
0 0 C3 (I, x , y , z ) 0 0 C3 (I, x , y , z )
3 2 3 2 2 2

Q.1. En tenant compte des donnes du problme, dfinir la forme simplifie de la matrice dinertie du sous
ensemble 1 en G1 dans la base 1.

Q.2. Dterminer le torseur cintique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par rapport
0.

Q.3. En tenant compte des donnes du problme, dfinir la forme simplifie de la matrice dinertie de
lanneau 2 en I dans la base 2.

Q.4. Dterminer le torseur cintique de 2/0 au point I du solide 2 dans son mouvement par rapport 0.

Q.5. Dterminer le torseur cintique de 3/0 au point I du solide 3 dans son mouvement par rapport 0.

Q.6. En dduire le torseur cintique de lensemble E1=2+3 au point I dans son mouvement par rapport 0.

Q.7. Dterminer le torseur dynamique de 1/0 au point O du sous ensemble 1 dans son mouvement par
rapport au repre 0.

Florestan MATHURIN Page 2 sur 4

TD 08 Systmes Mcaniques Lyce Bellevue Toulouse CPGE MP

Q.8. Proposer sous forme dorganigramme les diffrentes tapes de calcul afin de dterminer le moment
dynamique au point O O,E2 / 0 de lensemble E2=1+2+3 dans son mouvement par rapport 0.

Virage plat dun avion hlice

Modle
On sintresse un avion lger hlice z0 z1
dont on donne une description y2
structurelle ainsi quune modle
cinmatique en phase de vie de virage
plat. y1
G1
y1
Dans cette phase de vie, on suppose G2 H
que lavion est en rgime moteur x1 x2
constant en vol horizontal dabord
rectiligne puis amorant un virage
plat (action simplement sur le y0
palonnier). O

x1

Modlisation cinmatique : x0
Lavion 1 auquel est associ le repre R 1 G1 , x1 , y1 , z1 est en vol horizontal par rapport un
rfrentiel galilen li au sol (repre R 0 O, x 0 , y 0 , z0 ).A linstant initial de ltude, le pilote amorce
un virage plat et lavion tourne autour de laxe (G1, z1 ) dun angle = ( x 0 , x1 ).
La partie rotorique 2 de lavion, de masse m, est constitue de lhlice et de larbre porte hlice, en
liaison pivot daxe (H, x1 ) par rapport lavion 1 de paramtre = ( y1 , y2 ). Lensemble 2 pour centre
A2 0 0
de gravit G2. On donne IG 2 (2) 0 B2 0 .
0 0 C2
(x , y , z )
2 2 2

Q.1. Dterminer le moment cintique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement par
rapport au repre R 0 .

Q.2. Dterminer le moment dynamique de 2/0 au point G2 du sous ensemble 2 dans son mouvement par
rapport au repre R 0 .

Q.3. On a = .t avec = cte >0 et = .t avec = cte >0. Montrer que dans le cas o B2 = C2 (cas dune
hlice tripale), le moment dynamique se rduit G2 ,2/ 0 A2 . . .y1 .

Q.4. Appliquer le thorme du moment dynamique sur le solide 2 et en dduire quelle consquence aurait ce
dbut de virage sur le comportement de lavion.

Florestan MATHURIN Page 3 sur 4

TD 08 Systmes Mcaniques Lyce Bellevue Toulouse CPGE MP

Exercices de gamme
(avec un formalisme qui laisse dsirer mais bon, cela fait des exercices dentrainement :/ )

Exercice 1

x2 Les plus imaginatifs reconnaitront une modlisation en vue de

calculs dynamiques dun mange.
y2
Le solide 1 est une barre de longueur L dont la masse est
y0 nglige, le solide 2 est un disque de masse m, de rayon R et de
y1 x1 centre de gravit G. Le solide 1 est en liaison pivot daxe (O, z0 )
par rapport au bti 0 et le solide 2 est en liaison pivot daxe
(A, z0 ) par rapport au bti 1.
x0

Q.1. Dterminer le torseur cintique de lensemble E=1+2 au point O dans son mouvement par rapport au
repre 0.

Q.2. Dterminer le torseur dynamique de lensemble E=1+2 au point O dans son mouvement par rapport au
repre 0.

Solution : O tant un point fixe, il suffit de driver les 2 lments de rduction du torseur cintique pour obtenir
R
m.L. .y 1 m. .( ).y 2
le torseur dynamique. CE / 0 2
3
m.L2 . m.L.R. cos .(2. ) .m.R 2 .( ) .z 0
O
2
Exercice 2
Sur cet exercice on reconnaitra une x1
modlisation dun systme bielle y0
manivelle en vue de calculs dynamiques.
Les solides 1, 2 et 3 sont considrs x0
comme tant des barres homognes de
z0
longueur L, de masse m et ont pour
centres de gravit respectifs les points x2
G1, G2 et G3.

Q.1. Dterminer le torseur cintique de lensemble E=1+2+3 au point O dans son mouvement par rapport au
repre 0.

Q.2. Dterminer le torseur dynamique de lensemble E=1+2+3 au point O dans son mouvement par rapport au
repre 0.

Quelques lments de rponse (penser utiliser la fermeture gomtrique pour obtenir la relation liant et ) :
2
2 L 2
m.x.x 0 m.L. .y 1 .x 1 .y 2 .x 2 m. .( .y 1 .x 1 )
D3 / 0 D2 / 0 2 2 D1 / 0 2
0 2 1
O
.m.L2 . 2
.z 0 .m.L2 . 2
. z0
3 O 3
O

Florestan MATHURIN Page 4 sur 4