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Historia de la Robtica

1. Introduccin

La robtica es un concepto de dominio publico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo
que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el
origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como
ciencia.

La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de aos. Nos
basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que
antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era
reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los
autmatas.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en
dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas
repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos
autores, como J. J. C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la
historia fue Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas
inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras instrucciones que
debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la
creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo el primer hombre y la primer mujer con
barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la
humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos
han sido los intentos por lograrlo.

Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a
su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es,
utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto
es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la
creacin de los autmatas.

Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus
movimientos. A las primeras maquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su
trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o
simples maquinas.

2. Breve historia de la robtica.

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los
antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron
operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus
dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy
ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.

Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la
diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una
serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y
dibujar. stas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones
aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones
mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las
cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora
giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los


actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la
tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para
desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se
desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia
artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con
computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras.

No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot
es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha sido
inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin.

Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal
Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o trabajador
forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot.

A continuacin se presenta un cronograma de los avances de la robtica desde sus inicios.

FECHA DESARROLLO

SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construy varias muecas mecnicas de tamao


humano que ejecutaban piezas de msica

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una mquina programable para la urdimbre

1805 H. Maillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer dibujos.

1946 El inventor americano G.C Devol desarroll un dispositivo controlador que

poda registrar seales elctricas por medios magnticos y reproducirlas para

accionar un mquina mecnica. La patente estadounidense se emiti en 1952.

1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto)


para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas para
Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952 Una mquina prototipo de control numrico fue objetivo de demostracin en el


Instituto Tecnolgico de Massachusetts despus de varios aos de desarrollo.

Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically

Programmed Tooling) se desarroll posteriormente y se public en 1961.

1954 El inventor britnico C. W. Kenward solicit su patente para diseo de robot.

Patente britnica emitida en 1957.

1954 G.C. Devol desarrolla diseos para Transferencia de artculos programada.

Patente emitida en Estados Unidos para el diseo en 1961.

1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado
por interruptores de fin de carrera.

1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basada en la transferencia de artic.

programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el

control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una

mquina de fundicin de troquel.

1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
FECHA DESARROLLO

1968 Un robot mvil llamado Shakey se desarrollo en SRI (standford Research

Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara


de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo.

1971 El Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se


desarroll en la Standford University.

1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de


computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue

seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron

posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor


Scheinman y Bruce Simano.

1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente elctrico.

1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para soldadura por arco
para estructuras de motocicletas.

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1975 El robot Sigma de Olivetti se utiliz en operaciones de montaje, una de las

primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.

1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la insercin de

piezas en la lnea de montaje se desarroll en los laboratorios Charles Stark

Draper Labs en estados Unidos.


1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adapt y program para realizar
operaciones de taladro y circulacin de materiales en componentes de aviones,
bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided
Manufacturing).

1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para
tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio
de la General Motors.

1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic

Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japn para montaje. Varios robots


SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.

1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la


Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina

el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones

fuera de un recipiente.

FECHA DESARROLLO

1981 Se desarroll en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsin

directa. Utilizaba motores elctricos situados en las articulaciones del manipula


dor sin las transmisiones mecnicas habituales empleadas en la mayora de los
robots.

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios aos de desarro

llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo

constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje del


robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo tambin para programar

el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigacin en Westinghouse Corp. bajo el patrocinio de
National Science Foundation sobre un sistema de montaje

programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una lnea de montaje


automatizada flexible con el empleo de robots.

1984 Robots 8. La operacin tpica de estos sistemas permita que se desarrollaran

programas de robots utilizando grficos interactivos en una computadora

personal y luego se cargaban en el robot.

3. Automatizacin y robtica

La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes


innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas
a los sucesos econmicos mundiales.

El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD),
y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en
automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas
tecnologas conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an
desconocidos.

Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los
primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la
robtica est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es
claro que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.
En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples,
como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en
los 80s las tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de
materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas.
Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores
los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances
tecnolgicos en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de
materiales.

Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente


relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa
que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras
para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de
automatizacin industrial.

Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial : automatizacin fija, automatizacin
programable, y automatizacin flexible.

La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se
puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar
el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro
inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del
producto en el mercado.
La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente
bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es
diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se
realiza por medio de un programa (Software).

La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio.


Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin
programada.

Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales,
controlados en su conjunto por una computadora.

De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide mas estrechamente con la


automatizacin programable.

En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica son dos tecnologas importantes


en el desarrollo de la robtica. El control numrico (NC) se desarroll para mquinas
herramienta a finales de los aos 40 y principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el
control numrico implica el control de acciones de un mquina-herramienta por medio de
nmeros. Est basado en el trabajo original de Jhon Parsons, que concibi el empleo de tarjetas
perforadas, que contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una mquina-
herramienta.

El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser


humano.

A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que traduce


los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin
remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construy un mecanismo
manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo ms
frecuente de los teleoperadores se encuentra en la manipulacin de sustancias radiactivas, o
peligrosas para el ser humano.

La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo.
Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y
el personal que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor
britnico llamado Cyril Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo
robtico en marzo de 1954. (El esquema se muestra abajo).

La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos
invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin
consista en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para
controlar un mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos
Programada.
Un robot industrial es un mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas
antropomrficas o humanoides. Las caractersticas humanoides ms tpicas de los robots
actuales es la de sus brazos mviles, los que se desplazarn por medio de secuencias de
movimientos que son programados para la ejecucin de tareas de utilidad.

La definicin oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries Association


(RIA), anteriormente el Robotics Institute of Amrica.

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar


materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variables
programados para la ejecucin de una diversidad de tareas".

Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robtica se desplace en una direccin
que sea capaz de proporcionar a stas mquinas capacidades ms similares a las humanas.

4. Clasificacin de los robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de
las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido
clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su
nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un
robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son
normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la
industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es
un gran sueo.

1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un
robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente
tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos
manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.

3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
informacin desde un sistema de visin.

4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente


reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre
la base de su nivel de inteligencia:

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia


fcilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.

5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento,
hasta que se ensee manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio
ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de
control que realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el
producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un
modelo estratgico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que
se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los
puntos de asignacin seleccionados.

3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los
mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores,
y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas
las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel.

En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para


una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de
lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora
del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de
programacin de robots caen dentro de tres clases :

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser
realizados.
2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa
de computadora al especificar el movimiento y el sensado.

3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin


por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

5. Aplicaciones

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones
de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el
transbordador espacial.

Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha
gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un
hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un
gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel preponderante.

Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e incluso poltico, que
puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Se hace indispensable que la
planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros se realice de una manera
inteligente.

Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento de el empleo. Pero, como
se puede hacer esto? al automatizar los procesos en mquinas ms flexibles, reduce el costo de
maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios
importantes en la forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran cantidad de
empresas familiares (Micro y pequeas empresas ) lo que provoca la descentralizacin de la
industria.

6. Industria

Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura
de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda de
materiales, moldeado en la industria plstica, mquinas-herramientas, y otras ms.

A continuacin se har una breve explicacin de algunas de ellas.


7. Aplicacin de transferencia de material

Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el


objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las
operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente
necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son
tpicamente simples.

8. Carga y descarga de maquinas.

Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una
mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos que caen
dentro de sta categora de aplicacin:

1. Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso


y descarga una pieza acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de este caso.

1. Carga de mquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los


materiales en las mquinas, pero la pieza se extrae mediante algn otro medio.
En una operacin de prensado, el robot se puede programar para cargar lminas
de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se permite que caigan fuera de
la prensa por gravedad.

2. Descarga de mquinas. La mquina produce piezas acabadas a partir de


materiales en bruto que se cargan directamente en la mquina sin la ayuda de
robots. El robot descarga la pieza de la mquina. Ejemplos de sta categora
incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y moldeado plstico.

La aplicacin se tipifica mejor mediante una clula de trabajo con el robot en el centro que
consta de la mquina de produccin, el robot y alguna forma de entrega de piezas.
9. Operaciones de procesamiento.

Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las
cuales el robot realmente efecta trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que
el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza.

Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta
de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamiento
que se realiza.

Soldadura por puntos.


Como el trmino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal
se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas
donde se efecta la soldadura.

Soldadura por arco continua.


La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto
que podra llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para
obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una
cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo
en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300
amperes.

Recubrimiento con spray


La mayora de los productos fabricados de materiales metlicos requieren de alguna forma de
acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados
varia en la complejidad desde mtodos manuales simples a tcnicas automticas altamente
sofisticadas. Se dividen los mtodos de recubrimiento industrial en dos categoras:

1.- Mtodos de recubrimiento de flujo e inmersin.

2.- Mtodos de recubrimiento al spray.


Los mtodos de recubrimiento mediante flujo de inmersin se suelen considerar que son
mtodos de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersin simplemente requiere
sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida.

10. Otras Operaciones de proceso

Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray existe una
serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada
como efector final. Operaciones que estn en sta categora incluyen:

Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado.


Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares.
Remachado, Corte por chorro de agua.
Taladro y corte por lser.

11. Laboratorios

Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo
con efectividad tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los
instrumentos de medicin. En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar
procedimientos manuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste
de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados,
racks de tubos de pruebas, etc.
Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de
procedimientos de un programa.

Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacin manual:
incrementan la productividad, mejoran el control de calidad y reducen la exposicin del ser
humano a sustancias qumicas nocivas.

Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos
en polmeros, preparacin de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo,
peso y disolucin de muestras para presentaciones espectromticas.

12. Manipuladores cinematicos

La tecnologa robtica encontr su primer aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo de


teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados
para soldar a control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente
en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y
aplicacin de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) predio su
enfriamiento, y provoc la destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del
reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las
tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados
remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido una catstrofe de
este tipo. sta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para
detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para
hacer pruebas.

13. Agricultura

Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero la realidad es muy
diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
proyectos se encuentra una mquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador sobre el
cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja.
Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que
registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es
mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la
trayectoria del cortador en tiempo real.

Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que consiste
en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de
coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos
ocho cortes al cuerpo del cerdo.

Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la
siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana.

14. Espacio

La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es
hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra
como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de
Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega
a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido
ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado
aplicacin en los transbordadores espaciales.

En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots,
aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado.

Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos


autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para
la exploracin de otros planetas.

En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea
cmaras de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, era controlado remotamente desde la
tierra.
En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo
robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran
analizados en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin
contaba con un equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo.

15. Vehculos submarinos

Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el inters de los vehculos
submarinos. En el primero - Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de
las costas de Irlanda - un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para
el tendido de cable, fue utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avin. El segundo
fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un can, donde haba permanecido despus del
choque con un iceberg en 1912, cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un vehculo submarino
fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo.

En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccin y


mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas; en
el tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones, para investigaciones geolgicas y
geofsicas en el suelo marino.

La tendencia hacia el estudio e investigacin de este tipo de robots se incrementar a medida


que la industria se interese an ms en la utilizacin de los robots, sobra mencionar los
beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploracin del suelo
marino y la explotacin del mismo.

16. Educacin

Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los
programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio de
enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel,
el cual es un subconjunto de Pascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza de la
programacin.

El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO
para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al
estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas.

En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacin en
los laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una
fiabilidad en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su
mayora carecen de software.
17. El mercado de la robtica y las perspectivas futuras

Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn del
25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El incremento de sta tasa se debe a
factores muy diversos. En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen
conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo
lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los
robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms
sencillos de instalar.

En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de
robots para proporcionar una reduccin en el precio unitario, lo que hara los proyectos de
aplicaciones de robots ms fciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la
robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional
para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por que no; las
microempresas. Estas circunstancias darn un notable incremento en las bases de clientes para
los robots.

La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si continan las tendencias
actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en el laboratorio actualmente en curso se
convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades mviles
con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de
procesamiento de datos y de clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de
responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones
generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de
acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con
precisin a un objeto y desplazarse por sus propios medios.

En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres humanos. Es difcil
pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel
Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo
puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay
peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso
pernicioso.
El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica, ingeniera
electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas
de fabricacin y ciencias sociales.