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Semana 09
Tema: Cintica de Cuerpo Rgido en el Plano
ANALISIS PARA DETERMINAR PARAMETROS EN UN SOLO ESTADO
DINAMICO DE LOS CUERPOS RIGIDOS
Introduccin
Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas.
Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
Cintica de cuerpos rgidos en 2D.
Tipos de movimiento.
Ecuaciones de fuerzas y aceleraciones.
Aplicaciones en 2D.
Una bailarina tendr mayor
momento de inercia si
extiende los brazos, girando
ms rpido, que si los
contrae.
El Momento de Inercia (smbolo I) es una medida de la
Inercia rotacional de un cuerpo.
2
I mi ri
2
2
I r dm .r dV
Con respecto a que eje 1 o 2:
Cul de estos giros resulta ms difcil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su
resistencia a adquirir una aceleracin angular.
I I2 1
Teorema de Steiner en 2D
m
G
I Z I G mD 2
RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
I Z mK 2
Z KZ
IZ
m
IG
I G m.K 2
G KG
m
IX 0
VARILLA
1
IY I Z mL2
12
1
I X mR 2
2
1
IY I Z mR 2
4
TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:
1.- Traslacin Pura. Tiene dos casos, traslacin pura rectilnea y curvilnea.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslacin + rotacin
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.
Ecuaciones en Traslacin del Movimiento Plano
cualquiera de un Cuerpo Rgido
pura y traslacin
mas rotacin
Causas dinmicas Efectos dinmicos
En Traslacin
Se obtienen del D.C.L.
Ecuaciones en Rotacion del Movimiento Plano
cualquiera de un Cuerpo Rgido
Con respecto al centro
de masa G
M I G
Esta ecuacin se
cumple para todos
G los casos: Traslacin
pura rectilnea,
curvilnea, rotacin
Causas dinmicas Efectos dinmicos pura y traslacin
en Rotacin mas rotacin
Se obtienen del D.C.L.
Ecuaciones para Traslacin Pura Rectilinea y
Curvilnea
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin lineal en
cualquier punto del cuerpo en estudio.
A
Fy 0 F ma
t
t
G mv
2
v
n G m
F ma n
F x ma G
X
M Gz 0
y
F m aY
G
M pto
Causas
M pto
Efectos
M Gz 0 Causas dinmicas
en rotacin
Efectos dinmicos
en Rotacin
Ecuaciones para Rotacin en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
En Coordenadas En Componentes En Coordenadas
rectangulares intrnsecas polares
Fx maGx mx t
F maG mv
t
r
F maG
r
m( r r 2
)
O
Fy maGy my Fn maGn m
2
G m(r 2r )
v F ma
M Gz IGz M
ptoO
Causas
M
ptoO
Efectos
Casos singulares:
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones
para un movimiento plano cualquiera se reducen a G
aGx 0 F x 0
aGy 0
M Gz IGz
F y 0 Para los centros de la polea y para el
engranaje se cumplen estas ultimas
ecuaciones
Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera
Traslacion + Rotacin: Caso general
G
G
G
F ma G M G I G
F m aGx
M M
x
F y m aGy pto
Causas
pto
Efectos
El Tambor tiene una masa de 60 kg. Una cuerda de masa despreciable, se enrolla
alrededor de la periferia del tambor y esta sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si
este se suelta desde el punto de reposo, determine:
OX 0
FY m.aYG m(0) 0 OY
OY 588 T 0........(2) OX = IO
MO IO
T mT g
0,4Tk IO k Efectos
Causas
1 2
IO mr 0,5(60)(0,4)2 4,8kg.m2 0,4T 4, 8 0........(3)
2
a r
3.- Cinematicamente en la periferia del tambor:
a 0,4 .........(4)
Reemplazando (4) en (1):
T 20a 196........(1) T
T
20(0,4 ) 196
8 196
Luego trabajando con la ecuacin (3): 0,4T 4, 8 0........(3)
T 117,6N
9,8rad / s2
Finalmente reemplazando en(2):
OY 588 T 0........(2) OY 588 117,6 0
OY 705,6N
EJERCICIOS
Responder:
( a ) La barra delgada uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin friccin en la parte superior de la cabina.
Si la camioneta parte del reposo con una aceleracin a = 15 m/s2.
2.5Sen=0,833m 0,833m
2.5Cos
b) FX ma c) FY 0
0,75m
IG=64
CX 200a
=
a) M C IC
0,8m
b) FY 0 c) FX m.a XG
CY 1960 0 C X T 200a
CY 1960 N C X T 2000............(2)
2.- Hacemos el DCL del camin:
a) FY 0
CY=1960N
N A N B 19600 1960 0
N A N B 21560.............(3)
CX
2000a
=
fA
mg=19600 N
NA
NB c) M A causas
M A efectos
1 2 3 4 5
1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 2,4 0 0 0 3,6 12750
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
Con la ecuacin alterna (5) en verde los resultados tambin se visualizan en color verde:
TABLA DE RESULTADOS
Incgnitas CX T NA NB Ctes
1 2 3 4 5
1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 1,2 0 0 -1,2 1,8 -2058
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
-16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
RESULTADOS PROBLEMA 2
a CX 16486,25 N
b 216,6358 rad/s2
c RB 14532,5 N
d RA 7856,9838 N
TALLER
El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeo desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:
b NB 261,5654 N
c aA 1,3252 m/s2
d aB 2,2953 m/s2
SOMOS LO MAXIMO
WE ARE THE MAXIMUM
THE END!
Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Profesor: M.Sc Tito Vilchez
Ejemplo:
Considere que el cuerpo parte del reposo
Si el sistema se suelta del reposo.
Determine:
1.- La aceleracin angular de A.(m/s2)
2.- La tensin de la cuerda en contacto con C.(N)
3.- La aceleracin angular de B.(m/s2)
4.- La tensin de la cuerda en contacto con D.(N)
5.- La tensin de la cuerda AB.(N)
mE = 50 kg
mG = 25 kg
G
E
El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de
masa despreciable, se encuentra en la posicion = 30 siendo su
velocidad angular + 4 rad/s. Calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleracin angular de la barra. (rad/s 2)
06. La magnitud de la aceleracin lineal del punto A (m/s2)
07. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo B (N)
Na =194.85 N
Nb = 214.47 N
aGx = 8,437
aGy = 5,794 m/s2
aA = 13,38
aB = 23.56
Alfa =2,546
El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de
masa despreciable, se suelta desde el reposo cuando = 0, para
= 30 , calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleracin angular de la barra. (rad/s 2)
06. La magnitud de la aceleracin lineal del punto A (m/s2)
07. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo B (N)
Observamos el grafico:
SOLUCION:
Para ( = 30)
CLCULO GEOMTRICO:
h = 0.5m (lo que desciende el centro
Clculos previos: IG = 6.6667Kg.m2 de masa de la barra )
ub= -0.5i 0.866j
RG/A = -0.866i - 0.5j
RG/B = 0.866i +0.5j
CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA:
(1 -2)
T1 + V1 = T2 + V2 (N.R en 2)
T1 = 0(reposo) V2 =0
Entonces:
mgh = 1/2 IG AB2 + 1/2mVg2
(MG)causas = (MG)efectos
F x = maGx
-NB(0.866 ) = 20(-aGx).(2)
F Y = maGY
NB(0.5) 196.2 + NA = 20(-aGy).(3)
Resolviendo el sistema:
04
3.43094 m/s
05
2.54945 Rad/s2
06
8.4978 m/s2
07
127.4982 N
08 107.88544 N