UNIVERSIDAD DE PIURA

FACULTAD DE INGENIERA

Programa Acadmico de Ingeniera Mecnico - Elctrica

Informe de Laboratorio 05

Curso: Sistemas Automticos de Control (SC)

Profesor: Ing. William Ipanaque Alama

Alumno: Pool Nolasco Ramrez

Tema: Control On-Off y Autotunning de PID

Piura, 04 de julio de 2017

 LABORATORIO 5

1. Seleccin del proceso.

La funcin de transferencia del proceso que se ha elegido viene dada por:

6
P ( s )= 3 2
s + 3 s + 4 s+5

Figura 1. Races en el plano complejo

En la figura 1 puede apreciarse que se tienen dos races complejas conjugadas, pero
todas se encuentran en la regin de estabilidad, por tanto se podra asegurar un sistemas
estable. Para confirmar mejor la estabilidad del proceso recurriremos al criterio de
Nyquist:
 Figura 2. Diagrama de Nyquist del proceso.
Como puede apreciarse segn la figura 2 se tiene un sistema estable, pero que podra
tender a la inestabilidad evaluado junto con otros parmetros cuando se evale el lazo
cerrado, como se observ en uno de los ltimos laboratorios anteriores.

Figura 3. Respuesta del proceso frente a entrada escaln.

La figura 3, representa la salida del proceso frente a entrada escaln unitario y como
puede verse, presenta sobreoscilaciones producto de los polos complejos conjugados.
Sin embargo tiende a la estabilidad luego de un tiempo de establecimiento relativamente
extenso.

2) Clculo de valores crticos de ganancia y periodo para los mtodos de: Ziegler-
Nichols de oscilaciones mantenidas y el mtodo con Rel.

A) Mtodo de Ziegler-Nichols

Para este mtodo se realiz un programa de bloques en Simulink de Matlab, y se busc

un valor de Kp, cada vez en aumento, que haga que el proceso presente oscilaciones
permanentes, en todo caso todo lo contrario a la figura 3, que presentaba
sobreoscilaciones.

Ahora empezaremos con un primer valor de K, K=1:

Y el resultado de la salida del proceso es la que se muestra en la figura 4.

Figura 4. Seal del proceso cuando la ganancia crtica tiene valor unitario.

Figura 5. Seal del proceso con Kc= 1 con tiempo de simulacin de 250 seg.
Las Figuras 4 y 5 corresponde a la seal del proceso a lazo cerrado con Kc = 1, y como
puede verse ahora el sistema ya empieza a tener sobreoscilaciones an mayores respecto
a la figura 4, sin embargo lo que se busca es tener oscilaciones permanentes, por tanto
este valor de Kc an est un poco lejos de lograr este efecto en el proceso, como puede
verse en la figura 5, el tiempo de establecimiento es alrededor de 170 seg, es mayor pero
finalmente llega a converger.

Ahora se toma un Kc = 5

Figura 6. Salida del sistema con Kc = 5

En el caso para una ganancia crtica de 5, puede apreciarse que ahora el proceso se hace
completamente inestable, y an ms no se consigue oscilaciones permanentes. Por tanto
tampoco se consigue hallar un valor que me permita luego llegar a un valor lmite de la
salida del sistema y poder autosintonizar los parmetros del PID y finalmente lograr
estabilizar el sistema.

Ahora entonces se tomar un valor menor de Kc = 2

Este caso lo representa la figura 7, y como puede verse tampoco se garantiza

oscilaciones permanentes, por tanto an no se logra el objetivo, en este caso se debe
seguir reduciendo el valor de Kc, aunque en este caso tenemos un intervalo menor [1
2]. Sin embargo como puede verse este mtodo presenta un poco de problema para
buscar el valor de Kc que cumpla con el requerimiento de oscilaciones permanentes.
 Figura 7. Simulacin con Kc = 2.

Finalmente se lleg a encontrar un valor de Kc = 1.167 y puede verse a continuacin en

las siguientes grficas.
 Figura 8. Simulacin con Kc = 1.167

Figura 9. Simulacin con Kc = 1.167 con un tiempo de simulacin de 200 seg.

En las Figuras 8 y 9, puede comprobarse que con el valor hallado de Kc = 1.167 se

cumplen los requerimientos, se ha obtenido oscilaciones permanentes, y adems se
verifica en la figura 9 que an permanecen constantes an con un tiempo grande en este
caso 200 seg.

A de recalcarse que este valor luego servir para autosintonizar los parmetros del PID,
segn se requiera para una sintona para respuesats rpidas, intermedias o lentas.

El diagrama que utiliz para las simulaciones en este caso con el mtodo de Zieger-
Nichols, se desarroll en Simulink y es el que se presenta en la siguiente imagen.
 Figura 10. Diagrama en Simulink para el mtodo de Zieger-Nichols.
B.1) Mtodo con Rel Ideal (sin ruido):

En este caso se va a necesitar la presencia de un elemento de dos estados, el rel, que

me permitir obtener oscilaciones permanentes, y en este caso se considera para el rel
ideal las amplitudes le primer armnico en las oscilaciones del rel y de la salida del
proceso, por tanto.
4d
Kc=
a

Donde d y a son las amplitudes de la oscilacin del rel y de la salida del proceso
respectivamente.

Para este caso, el diagrama de bloques trabajado en Simulink, viene dado por:

Figura 11. Diagrama de bloques del sistema con un rel trabajado con parmetros
ideales.

En la Figura 11, se expresa el diagrama de bloques realizado en simulink, y para el cual

los parmetros de bloque de Relay, solo se han configurado la amplitud o los estados en
los que se quiere que trabaje el Relay, en este caso [-1 , 1].
 Figura 12. Configuracin de Relay.
En un primer caso se evaluar el comportamiento del proceso con un rel ideal, sin
ruido, puede verse que al igual que el mtodo anterior, podemos comenzar a variar la
ganancia, sin embargo esta ganancia ya no corresponde al valor de Kc, como se
comprob en el primer mtodo, el de oscilacin mantenida. En este caso al contar con el
Rel, el bloque de ganancia servir para variar los valores de amplitud en el rel, hasta
lograr que en la salida del sistema se obtengan oscilaciones permanentes, as como en el
caso anterior, la nica diferencia es que ahora se cuenta con un Rel y el cual se basa en
hallar la ganancia crtica Kc, en funcin de las oscilaciones en la salida del proceso y la
salida del rel. Como veremos a continuacin.

Figura 13. Oscilaciones permanentes con una ganancia de 6.4.

Para lograr obtener oscilaciones permanentes se tuvo que recurrir al mtodo emprico,
en este caso se logr obtener que el parmetro mnimo para hacer oscilar el sistema es
una ganancia de 6.4, y adems consigue que luego de un pequeo periodo de tiempo se
logren las oscilaciones permanentes buscadas.

Notar que en la Figura 13, se presenta la salida del sistema con oscilaciones
permanentes. Notar adems que en la Figura 14, el pico ms alto corresponde a 9.785
aproximadamente, y en la zona negativa la oscilacin llega a -0.2; por tato podramos
decir que el valor de a que servir para poder hallar la ganancia crtica.

a=9.785 (0.2 ) =9.985

Figura 15. Acercamiento de la seal de salida en la regin del pico ms alto.

Figura 16. Seal a la salida del Relay.

 Figura 17. Acercamiento de la seal del Relay.

Las figuras 16 y 17, muestran la grfica que corresponde a la salida del relay como se
puede observar en la figura 11, en el diagrama de bloques, y corresponde al bloque
Scope1, representar esta grfica me va a permitir observar la seal en la salida del
Relay y que va a entrar al proceso, por ende debe ser estudiada para evitar que cause
algn problema en el proceso si fuere el caso.

Para el caso calcular la amplitud de cada seal cuadrada, permite obtener el valor de la
variable d que servir tambin para poder hallar la ganancia crtica.

En este caso segn las figuras 16 y 17, el valor para este caso, es aproximadamente:

d=14.41.6=12.8

Finalmente el clculo de la ganancia crtica, segn se dijo al principio, es:

4 d 412.8
Kc= = =1.63219
a 9.985

Por otro lado, es posible resolver el valor de Tc, y este valor tambin se obtiene
de la grfica como se puede ver en la siguiente imagen, aplicando un gran acercamiento,
a dos de los picos de la seal de salida, en este caso el valor de Tc corresponde
aproximadamente a: Tc = 90.45 87.15 = 3.3 seg.
 Figura 18. Clculo grfico del valor de Tc.

Figura 19. Salida del proceso cuando la ganancia disminuye a 6.3.

 Figura 20. Salida del Rel con ganancia 6.3.

Figura 21. Salida del proceso con ganancia 6.2.

Las figuras anteriores (19, 20 y 21), muestran como al disminuir el valor de la ganancia,
en el bloque triangular, esta accin tiende a hacer desaparecer las oscilaciones
permanentes y hacer que la seal converja. Sin embargo ha de notarse que mientras ms
pequeo es el valor de la ganancia, el sistema tiene a disminuir las sobreoscilaciones.

Ahora bien, una vez que se han obtenido los valores de Kc y Tc, segn el rel ideal, se
va a calcular los valores para el PID, segn el criterio de Zieger-Nichols lazo cerrado.

Kp=0.6Kc=0.61.63219=0.9793
Ti=0.5Tc=0.53.3=1.65
Td=0.125Tc=0.1253.3=0.4125

Figura 22. Comprobacin con los valores hallados para PID.

Figura 23. Seal de salida del sistema con el controlador PID calculado.
En las imgenes anteriores se encuentran, el diagrama de bloques para el sistema a lazo
cerrado con un regulador PID, ya sintonizado. En este caso se ha hecho uso de un PID
ideal o paralelo, pero no presenta ningn problema como puede verse.

Sin embargo cabe recalcar que los valores del PID si han conseguido que el sistema
alcance el valor del escaln unitario, a diferencia de la figura 3, sin embargo hay
presencia de muchos overshoot y es que el mtodo para buscar los parmetros del PID,
como se sabe no es del todo 100%, as que podra seguirse buscando valores que hagan
ms suave la curva en el transitorio.

B.2) Rel Ideal con ruido

Ahora se va a evaluar el proceso seleccionado en presencia de ruido, y como se obtuvo

de ejercicio anterior, la ganancia lmite que hacia oscilar el sistema corresponda a 6.4, y
puede verse an en el diagrama de bloques de la siguiente figura.

Figura 24. Diagrama de bloques con presencia de ruido.

Como se conoce, se ha usado un bloque para que simule la seal de ruido, y
corresponde al bloque Band-Limited White Noise. Comnmente llamado ruido blanco,
cuya principal caracterstica corresponde a que tiene media 0.

De esta manera, el bloque de ruido blanco se configur tal y como estaba al inicio, es
decir:

Figura 25. Configuracin White Noise.

 Figura 26. Seal de salida en presencia de ruido y ganancia 6.4.

Figura 27. Diagrama de bloques con ganancia igual a 100.

Como puede verse en la figura 26, en la cual se trabaj con la misma ganancia
(6.4), pero que sin embargo la presencia del ruido, desestabiiza totalmente el
resultado al que se desea llegar, el de oscilaciones mantenidas. En este caso
como puede verse ya no tiene a formarse ondas estables, sino que hay una banda
de oscilaciones de distinta amplitud.

Es as que es necesario variar, aumentar el valor de la ganancia. Y uno de esos

valores es establecer la ganancia en 100, como puede verse en la Figura 27.
 Figura 28. Salida del sistema con oscilaciones permanentes.

Figura 29. Salida del sistema para un tiempo de simulacin corto.

 Figura 30. Amplitudes mximas de las oscilaciones mantenidas.

Ahora una vez que se han conseguido las oscilaciones permanentes, procedemos
nuevamente a hallar los valores de Kc y Tc. En este caso segn las Figuras 28, 29 y 30,
puede apreciarse la seal de salida del sistema, as que estas grficas me van a permitir
poder calcular el valor de a.

En este caso se tiene, que la amplitud es aproximadamente:

a=115(105 )=220

Por otro lado, en la figura 31 se nota la seal de salida del rel, y a partir de la misma se
puede obtener otro valor para le ecuacin de ganancia crtica. En este caso se halla el
valor d y corresponde a aproximadamente:

d=200

Por tanto se tiene que el Kc vale:

4200
Kc= =1.1575
220

Por otro lado a partir de la figura 32, se nota que el valor de tiempo crtico es
aproximadamente: Tc = 76.25 73 = 3.25 seg.
Figura 31. Seal de salida del Relay. d = 200

Figura 32. Clculo del Tiempo crtico.

Hasta ahora como puede verse, se ha podido conseguir oscilaciones permanentes para el
caso en que se tiene ruido, sin embargo se est sacrificando al actuador en la salida del
rel, pues el valor de ganancia que se considera es muy alto en comparacin a los
valores para el caso del rel ideal sin ruido. Hay que tomar en cuenta que en este caso se
estn tomando elevados valores que haran trabajar el actuador en su mxima capacidad.
Sin embargo aqu dado que se trata un proceso de simulacin, no se tiene muy en
cuenta. Pero en un proceso real, debe usarse mejor filtros para que limpien la seal antes
de ingresar por el bloque del Rel.

Ahora bien, continuando con los clculos para este caso, vamos a hallar los valores
correspondientes a los parmetros del PID, como en el caso anterior.

Kp=0.6Kc=0.61.1575=0.6945
Ti=0.5Tc=0.53.25=1.625
Td=0.125Tc=0.1253.25=0.40625

Finalmente, se representa la seal de salida del proceso para el sistema con presencia de
ruido.

Figura 33. Representacin grfica de la salida, en presencia de ruido.

Como puede apreciarse esta grfica se parece a la grfica de la figura 23, y es que en
ambos es la salida del proceso. Sin embargo ahora est el ruido. Notar adems que los
valores de Kc y Tc se parecen a los calculados en el caso de rel ideal sin ruido, y esto a
pesar de tener elevadas amplitudes.
C) Mtodo de las oscilaciones sostenidas con Relay con histresis.

Con este mtodo se va a poder evaluar el proceso an en presencia de ruido, y trabajar

con histresis, lo cual me permitir controlar, a modo de decirlo, el ruido presente, es
decir podr trabajar beneficiosamente la rpida conmutacin del rel debido al ruido.
En este caso se tiene presente que la ganancia crtica viene dada por:

4d
Kc=
a2 2

Donde el valor de , corresponde al ancho de la histresis, y es aproximadamente dos

veces mayor que la amplitud del ruido.

Para este mtodo, en simulink se va a configurar la histresis para el bloque de Relay,

donde se tiene que la amplitud de ruido es:

Figura 34. Configuracin de amplitud de ruido.

Figura 35. Ruido presente en la seal.

En ese caso el valor de la histresis, , ser el doble, por tanto, ser de 0.2. Como lo
demuestra la configuracin del parmetro.

Figura 34. Configuracin de histresis del Relay.

Ante la seal de ruido, la salida puede presentar saturacin y hacer que el actuador
conmute, que no es recomendable para estos casos. Entonces un rel con histresis me
va a ayudar a disminuir esas conmutaciones, como puede verse en la figura 36, donde la
salida del relay ya mejorada, no hay mucha conmutacin como en la figura 35.

Figura 35. Salida del sistema con mucha conmutacin en el estacionario.

 Figura 36. Seal en el relay ya mejorada, la conmutacin rpida, ya no est presente.

Ahora nuevamente, evaluaremos los parmetros para obtener los valores que me
ayudarn a determinar el valor de la ganancia crtica. De la seal de salida del proceso:

Figura 37. Seal de salida del proceso.

 Figura 38. Acercamiento de la seal de salida.

Como puede verse en las figuras 37 y r8, podemos obtener el valor de a:

a=114(104 ) =218

Luego de la seal cuadrada a la salida del Relay de la Figura 36, obtenemos el valor de
d, el cual aproximadamente es:

d=108(92 )=200

Y ya se conoce adems que el valor de la anchura de la histresis, , este valor equivale

a 0.2.

Entonces reemplazando en la frmula para este mtodo:

4200
Kc= =1.16811017
2182 0.22

Como puede apreciarse este valor es muy cercano al que se calcul para el mtodo de
Rel Ideal, y un tanto menor. Se comprueba que esta correcta la solucin, aunque
nuevamente debe recalcarse el problema que presenta de que se han escogido elevados
valores de amplitud. Pero que sin embargo aproximan muy bien.
El valor de Tc, segn las grficas corresponde aproximadamente a 3.2 seg.
A continuacin se evaluar la sintonizacin del PID:
Kp=0.6Kc=0.61.16811=0.7
Ti=0.5Tc=0.53.2=1.6
Td=0.125Tc=0.1253.2=0.4

En este caso la seal de salida con controlador PID, en presencia de ruido sera:

Figura 39. Seal de salida del sistema con regulador PID.

Puede apreciarse que no ha variado mucho la forma, de la seal, pues se sabe que los
valores de los parmetros del regulador no son tan diferentes, son parecidos, esto ha
conllevado a que se tengan igual representacin. Aunque debe notarse que la seal del
ruido ha disminuido un poco en comparacin al de rel ideal con ruido, en la figura 33.

4) COMPARACIN DE LOS MTODOS:

Para el rel ideal con ruido y el rel con histresis, ambos dan buenas prestaciones para
los sistemas que se trabajan con ruido y ya que me van a permitir buscar las oscilaciones
permanentes para poder sintonizar posteriormente los PID.

REL IDEAL
Este rel como pudo observarse necesita que se eleve su ganancia para poder conseguir
un error pequeo y poder trabajar, adems se obtuvo una seal con bastante ruido en la
salida del proceso aunque debe decirse que tendi al valor del escaln.
REL CON HISTRESIS:

Este rel ofrece mejores prestaciones como puede verse en la seal de salida, en ese
caso el error no es muy elevado, adems disminuy la rapidez de las conmutaciones, un
beneficio para el actuador, y finalmente convergi al valor del set point.

5) CUESTIONARIO

1) Dificultades que presenta la aplicacin del mtodo de oscilaciones mantenidas a

travs del controlador proporcional.

Las dificultades que presenta el mtodo de oscilaciones mantenidas con controlador

proporcional, pueden ser:

Muchas veces el tener que realizar el mtodo emprico consume mucho tiempo, adems
de las consiguientes prdidas de productividad del proceso o la disminucin de la
calidad del producto, ya que en principio no se tiene un valor 100% exacto.

Otro punto importante es que cuando se hace llegar a un comportamiento cclico

continuo al sistema, se pone al sistema en el lmite de la estabilidad, pudiendo inclusive
provocar situaciones de riesgo a futuro.

Algunos procesos simples no tienen ganancia crtica, es decir, el valor de Kc en el

cual se alcanza la oscilacin sostenida, no tiene o es infinito. (p.ej. procesos de primer
orden o de segundo orden sin tiempo de retardo).

2) Casos en los que un control de dos posiciones puede considerarse como un control
til en un proceso.

Un control de dos posiciones es la accin de control ms simple y econmico de las

empleadas en los lazos de regulacin automtica, por tal razn es el tipo ms comn de
control usado en la industria a as como en una gran cantidad de aparatos domsticos.
Sin embargo si la medicin del proceso es ms sensible a los cambios en el suministro,
la amplitud y frecuencia del ciclo comienza a incrementarse, en algn punto el ciclo se
volver inaceptable y alguna forma de control proporcional deber ser aplicada.

Normalmente Es muy empleado en los artculos electrodomsticos tales cmo planchas,

tostadoras, cocinas, hornos, neveras y refrigeradores, aire acondicionado entre muchos
otros.
CONCLUSIONES

1. El rel presenta buenas caractersticas para poder desarrollar el autotuning, en este

caso puede llevar a un proceso al estado de oscilaciones mantenidas, con la ventaja de
que me permite variar la amplitud de estas y evaluar los parmetros crticos, Kc y Tc
que servirn para sintonizar el PID.

2. Frente a procesos que presentan ruido, el actuador puede presentar elevadas

conmutaciones, Sin embargo la aplicacin que presenta el Rel con histresis va a poder
dar solucin frente a estos problemas de ruido, ya que de alguna manera va a a atenuar
su participacin en el proceso, y sobre todo en el actuador.

3 Simulink, nuevamente como puede verse ofrece una buena simulacin para evaluar
los parmetros, en este caso el bloque de ruido blanco, me permite simular el ruido que
en un proceso real siempre se va a dar, y por ello me va a permitir trabajar con ms
exactitud.

4. el controlador On-Off ofrece est presente tambin el campo industrial, normalmente

se los tiene presente en artefactos o dispositivos de uso comn. Sin embargo se ha
podido investigar que estos tipos de controladores fueron los primeros que empezaron e
trabajar en la Industria.
BIBLIOGRAFA

https://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/16_AJUSTE_DE_CONTROLADORES.
pdf , Ajuste de Controladores, Dinmica y control de procesos.

https://www.ecured.cu/Control_de_dos_posiciones, Control de dos posiciones

Control Automtico de Procesos, Innovando los procesos productivos, William

Ipanaqu Alama.