SUMRIO

I. CLP Controlador Lgico Programvel ................................................... 04

1.1.Histrico .................................................................................................. 04

II. Processos Produtivos................................................................................ 04

III. Sistema de Comando e Controle ............................................................. 05

3.1.Sistema de Comando .............................................................................. 05

3.2.Sistema de Controle ................................................................................ 06

IV. Histrico e Conceito do CLP .................................................................... 06

V. Aplicao Genrica do CLP ...................................................................... 07
VI. Estrutura Bsica do CLP .......................................................................... 08
VII. Operao Bsica do CLP ........................................................................ 08
VIII. Arquitetura Bsica do CLP..................................................................... 09

8.1.CPU Unidade Central de Processamento ............................................ 09

8.2.Estrurura Bsica do CPU ........................................................................ 10
8.2.1.Processador ................................................................................... 10
8.2.2.Sistema de memria....................................................................... 10
8.2.3.Memria do Sistema Operacional .................................................. 10
8.2.4.Memria de Aplicao ou Memria de Usurio .............................. 11
8.2.5.Sistema de Memria da CPU ......................................................... 11
8.2.6.Mdulos de E/S .............................................................................. 11
8.3.Relao Pontos de entrada X Tabela de Imagens das entradas ............ 13
8.3.1.Configurao Tipica e entrada ....................................................... 13
8.3.2.Configurao Tpica de Sada ........................................................ 13
8.3.3. Arquitetura Bsica de um modo anologico de entrada ................. 14
8.3.4. Arquitetura Bsica de um modo anologico de sada .................... 14
8.3.5. Fonte de Alimentao ................................................................... 14
8.3.6. Base ou Rack ............................................................................... 15

IX. Configurao do CLP ............................................................................... 16

9.1.Configurao do sistema de E/S. ............................................................ 16

9.2.Base Local............................................................................................... 16
9.3.Expanso Local ....................................................................................... 16
 9.4. Expanso Remota .................................................................................. 17

X. Configurao da Porta Serial .................................................................... 18

10.1.Hardware ............................................................................................... 18
10.2.Software ................................................................................................ 19

XI. Programao de CLP ................................................................................ 20

11.1.Linguagem Ladder................................................................................. 20
11.2.Linguagem de Lista de Instrumentaes (STL) ..................................... 20
11.3.Ferramenta para Programao de CLPs .............................................. 21
11.4.Programador Manual (Handheld Programmer) ..................................... 21
11.5.Software de Programao ..................................................................... 21
11.6.Modos de Operao do Software .......................................................... 21

XII. Sistema de oprao do CLP................................................................ 22

12.1.Modos de Operao da CPU ................................................................ 23

12.2.Ciclo Resumido de Operao do CLP ................................................... 23
12.3.Atualizao das Entradas (Leitura das Entradas) ................................. 23
12.4.Execuo do Programa de Aplicao.................................................... 24
12.5.Atualizao das Sadas Escritas das Sadas ..................................... 24

XIII. Linguagem Ladder Fundamentos de Programao.......................... 24

13.1.Corrente Lgica Ficticia ......................................................................... 24

XIV. Relao Dispositivos de Entrada X Lgica de Controle .............. 25

 4

I. CLP Controlador Lgico Programvel

importante conhecer a respeito de fatos histricos que promoveram o

desenvolvimento da tecnologia de controle em sistemas automticos e de
como os controladores lgicos programveis surgiram.

1.1. Histrico

A indstria evoluiu muito importante at 1700, sendo que a energia para

as transformaes dos produtos advinha dos servios manuais do homem, com
algumas excees como os moinhos de vento que aproveita a energia elica.
Esta era a razo pela a qual a mo-de-obra escrava era fundamental para a
incidente industrializao e para a agricultura.
Com a utilizao da fora elstica do vapor, iniciou-se uma revoluo
industrial em que a fora humana seria gradativamente substituda por
mquinas capazes de imprimir muito mais energia ao processo de produo de
bens.
Essa revoluo tem inicio na Inglaterra por volta de 1750 nas indstrias
de frao.
Com as pesquisas e o desenvolvimento tecnolgico surgiram, em
seguida, os motores a exploso e combusto interna, alm do uso sistemtico
da eletricidade.

II. Processos Produtivos

Ao olhar para este ltimo milnio, vemos que ocorreram grandes

mudanas tecnolgicas. Samos do transporte onde a fora motriz era a de um
cavalo para o transporte onde o transporte supersnico que em horas nos leva
ao outro lado do planeta. Passamos de um tempo em que a comunicao se
fazia por cartas, muitas vezes com informaes de meses atrs, para um
mundo onde se comunica instantaneamente, com imagem e som, com uma
pessoa que pode estar em qualquer parte do planeta.

A nova realidade nos torna exigentes, num mundo repleto de requisitos.

 5

Num ciclo fechado, o mercado se ajusta para fornecer aquilo que exigido de
forma rpida e com a qualidade estipulada. Porm, logo o homem se enfada e
aquilo em pouco tempo passa de extremamente desejado para obsoleto.
Disso tudo decorre a necessidade de flexibilizar o que se produz. Diante
das exigncias mutveis do mercado.
A automao industrial vem atender a esta necessidade de resposta
rpida. As mquinas adquirem capacidade de tomar decises em face das
alternativas que o processo produtivo apresenta.
O centro do sistema de produes dispe de sensores nas mquinas
para indicar condies de funcionamento que asseguram o funcionamento dos
atuadores.
Com isso o sistema passa a ter uma arquitetura onde o controlador, os
sensores e os atuadores funcionem em conjunto, automatizando o processo
sendo que o controlador toma as decises em funo da situao dos sensores
e esta deciso faz com que os atuadores executem o trabalho.

III. Sistema de Comando e Controle.

A automao de processos industriais pode ocorrer em duas formas

bsicas: Sistema de comando; Sistema de controle.

3.1. Sistema de Comando:

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha

aberta, isto , as informaes processadas nesses elementos
apresentam-se num nico sentido, da entrada para a sada.
 6

3.2. Sistema de Controle:

Consiste num sistema de malha fechada, isto , alm do fluxo de

informao no sentido direto (da entrada para a sada), existe outro no
sentido contrrio (da sada para a entrada), chamada realimentao
Feedback.

IV. Histrico e Conceito do CLP.

O Controlador Lgico Programvel baseia-se no hardware de um

computador, ou seja, processa informaes de entrada e atualiza as
sadas. um sistema com memria programvel para armazenamento e
execuo de instrues de controle industrial.
Surgiu nos anos 60, na substituio de painis de reles na industria
automobilstica, quando as transformaes constantes nos produtos
exigiam mudanas da lgica de controle e novos painis tinham que ser
projetados ou modificados tornando-se inflexveis e, s vezes,
economicamente inviveis algumas etapas da produo.
O controlador lgico programvel, ou CLP, pode ser definido
como um dispositivo de estado slido um computador industrial, capaz
de armazenar instrues para implementao de funes de controle
(seqncia lgica, temporizao e contagem, por exemplo), alm de
realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e
comunicao em rede sendo utilizado no controle de sistemas
automatizados.
O CLP pode ser considerado um equipamento bastante verstil e
de fcil utilizao. Vem sendo aprimorado constantemente, diversificando-
 7

se cada vez mais sua aplicao nos sistemas industriais.

Segundo a norma da National Electrical Manufactures Association
Standard NEMA ICS3-1973, o CLP pode ser definido como: Um
equipamento de lgica digital que, operando eletronicamente, usa
memria programvel para armazenamento interno das instrues de
implementao especfica ,como: lgica seqencial, lgica combinatria,
temporizao, contagem, operaes aritmticas, algoritmos PID para
controle de mquinas e processos industriais com vrios mdulos de
entradas e sadas digitais e analgicas.

V. Aplicao Genrica do CLP.

Os principais blocos que compem um CLP so:

CPU Unidade Central de Processamento: compreende o
processador (microprocessador, microcontrolador ou processador dedicado) o
sistema de memria (Rom e Ram ) e os circuitos auxiliares de controle ;
Mdulos de E/S Podem ser discretos (sinais digitais 12Vdc,
120Va contatos NA, contatos NF) ou analgico (4 - 20mA, 0 10Vdc,
termopar).
Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao
fornecida CPU e aos mdulos de E/S. Em alguns casos fornece sada auxiliar
(baixa corrente).
Base ou Rack: Proporciona conexo mecnica e eltrica entre o
CPU, os mdulos de E/S e a fonte de alimentao. Contm o barramento de
comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e
tenso de alimentao esto presentes.

Pode ainda ser composta por mdulos especiais: contador rpido,

interrupo por hardware, controlador de temperatura, controlador PID, co-
processadores (transmisso via rdio, posicionamento, de eixos, etc.) e
comunicao em rede, por exemplo.
 8

VI. Estrutura Bsica do CLP:

VII. Operao Bsica do CLP.

A CPU executa a leitura dos estado (condies) dos dispositivos de

entrada por meio do mdulo de E/S. Esses estados so armazenados na
memria (RAM) para serem processados pelo programa de aplicao
(desenvolvido pelo usurio do CLP). Aps a execuo do programa de
aplicao, o processador atualiza os estados dos dispositivos de sada por
meio dos mdulos de E/S, realizando a lgica de controle.
A programao do CLP feita por meio de uma ferramenta de
programao que pode ser um programador manual (Terminal de
programao, Hand Held Programmer), ou um PC com software de
programao especfico. A linguagem LADDER (RLL Relay Ladder Logic
Lgica de Contatos de Rel) muito popular entre os antigos usurios de
sistemas de controle a rels, a mais utilizada. Esta linguagem a
representao lgica da seqncia eltrica de operao.
 9

A lgica implantada pelo CLP muito similar convencional, sendo que

os dispositivos de entrada (elementos B0 e B1) so conectados ao mdulo de
entrada e o elemento de sada (Lo), ao mdulo de sada. O programa de
aplicao determina o acionamento das sadas em funo das entradas (B0,B1
e L0). Qualquer alterao desejada nessa lgica realizada por alteraes no
programa, permanecendo as mesmas ligaes (conexes) no mdulo de
entrada e sada.

VIII. Arquitetura Bsica do CLP

8.1. CPU Unidade Central de Processamento.

A CPU de um CLP compreende os elementos que formam a

inteligncia do sistema: O processador e o sistema de memria, alm dos
circuitos auxiliares de controle. O processador interage continuamente com o
sistema de memria por meio do programa de aplicao (desenvolvido pelo
usurio) e gerncia todo o sistema.
 10

8.2. Estrutura Bsica do CPU

8.2.1. Processador:

O processador responsvel pelo gerenciamento total do sistema,

controlando os barramentos de endereo, de dados e de controle. Conforme
determinado pelo programa em execuo, interpreta e executa as instrues
do programa de aplicao, controlam a comunicao com dispositivos externos
e verifica a integridade de todo o sistema (diagnostico).

8.2.2. Sistema de Memria:

O sistema de memria do CPU composto pela memria do sistema de

operao (Programa de execuo firmware, e rascunho do sistema) e pela
memria de aplicao (programa de aplicao e tabela de dados).

8.2.3. Memria do Sistema Operacional

Programa de execuo (Firmware): Constitui o programa

desenvolvido pelo fabricante do CLP, o qual determina como o sistema deve
operar, incluindo a execuo do programa de aplicao, controle de servios
perifricos, atualizao dos mdulos do E/S, etc. O programa de execuo
responsvel pela traduo do programa de aplicao desenvolvido pelo usurio
em linguagem de alto nvel, para instrues que o processador do CPU possa
executar em linguagem de mquina. armazenado em memria no voltil
tipo rom, normalmente EPROM.
Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria
reservada para o armazenamento momentneo de uma quantidade pequena
de dados utilizados pelo sistema de operaes, para clculos ou controle
(calendrio e relgios internos, sinalizadores flags de alarmes e erro).
 11

Uma caracterstica desta rea de memria o acesso rpido, sendo do tipo

RAM.

8.2.4. Memria de Aplicao ou Memria do Usurio

Programa de Aplicao: Nesta rea armazenado o programa

(responsvel) desenvolvido pelo usurio para a execuo do controle desejado.
Trata-se normalmente de memria RAM com bateria de segurana.
Tabelas de Dados: Essa rea armazena dados que so
utilizados pelo programa de aplicao, como valores atuais e de preset (pr
ajuste) de temporizadores / contadores e variveis do programa, alm dos
estados dos Pontos de Entradas e de Sada (Tabela imagem das entradas e
tabela imagem das sadas), que so lidas e escritas pelo programa de
aplicao, respectivamente. A atualizao desses estados realizada
constantemente, refletindo as mudanas ocorridas nos pontos de entrada, e as
atualizaes das sadas so efetuadas pelo programa de aplicao. Cada
ponto de entrada e de sada conectado aos mdulos de E/S, tem um endereo
especfico na tabela de dados, o qual acessado pelo programa de aplicao.
Essa memria do tipo RAM, podendo ser alimentada com bateria.

8.2.5. Sistema de Memria da CPU.

Memria do S. Operacional Memria de Aplicao

Prog. De execuo (EPROM) Programa de aplicao (RAM com
bateria)
Rascunho do Sistema (RAM) Tabelas de dados (RAM
Bateria opcional)

8.2.6. Mdulos de E/S:

Os mdulos de entrada e sada fazem a comunicao entre o CPU e o

meio externo (por meio dos dispositivos de entrada e sada), alm de garantir
 12

isolao e proteo CPU. De forma genrica so em mdulos de entrada e

sada. Para CLPs modulares, h tambm os mdulos combinados (Pontos de
entrada e de sada no mesmo mdulo).

Mdulo de Entrada: Recebem os sinais dos dispositivos de

entrada, tais como: Sensores, chaves e transdutores, e os convertem em nveis
adequados para serem processados pela CPU.
Mdulo de Sada: Enviam os sinais aos dispositivos de sada,
tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser
resultantes da lgica de controle, pela execuo do programa de aplicao, ou
podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de controle.

Normalmente os Mdulos de E/S so dotados de:

Isolao ptica: Para a proteo da CPU, Fonte de Alimentao

e demais mdulos de E/S. Nesse caso no h conexo eltrica entre os
dispositivos de entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e
o barramento de comunicao da CPU.
Indicadores de Status: Para auxilio durante a manuteno.
Trata-se de LEDs (Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos
mdulos de E/S que indicam quais pontos de entrada esto recebendo sinais
dos dispositivos externos, e quais pontos de sada esto sendo atualizados
pela CPU. Alguns mdulos possuem tambm indicadores de falhas, como por
exemplo, falta de alimentao externa, bloco de terminais desconectados, ou
circuito de proteo disparado.
Os mdulos de E/S so classificados como discretos (Digitais) ou
analgicos, existindo tambm os especiais em algumas famlias de CLPs.

Mdulos Discretos:

Tratam sinais digitais (On / Off 0/1) So utilizados em sistemas

seqenciais e na maioria das aplicaes com CLPs.
 13

8.3. Relao Pontos de Entrada X Tabela de Imagens das Entradas

Cada ponto, de entrada ou de sada, dos mdulos discretos corresponde

a um BIT de um determinado endereo da tabela de dados (Tabela Imagem
das Entradas e A Tabela Imagem das Sadas), a qual acessada durante a
execuo do programa de aplicao.

8.3.1. Configurao Tpica de uma Entrada.

8.3.2. Configurao Tpica de uma Sada

Tratam sinais analgicos (Tenso, Corrente, Temperatura, por exemplo).

So utilizados como sistemas contnuos ou como parte de sistemas
 14

seqenciais.
Os mdulos Analgicos de Entrada convertem sinais analgicos,
provenientes dos dispositivos de entrada (transdutor, conversor, termopar) em
sinais digitais por meio de conversor analgico digital, disponibilizando-os
adequadamente ao barramento da CPU. Os mdulos analgicos de sada
convertem sinais digitais, disponveis no barramento da CPU em sinais
analgicos por meio de conversor Digital Analgico, enviando-os aos
dispositivos de sada (driver,amplificador).
Cada entrada ou sada analgica denominada de canal em vez
de ponto como nos mdulos discretos. O valor convertido referente a cada
canal analgico de entrada, ou o valor a ser convertido e enviado para
cada canal analgico de sada, armazenado em um endereo especfico
na tabela de dados, determinado pelo programa de aplicao, e a
quantidade de BITS relativos a cada canal depende da resoluo dos
conversores A/D e D/A.

8.3.3. Arquitetura Bsica de um Mdulo Analgico de Entrada.

8.3.4. Arquitetura Bsica de Um Mdulo Analgico de Sada.

8.3.5. Fonte de Alimentao.

A fonte de alimentao fornece todos os nveis de tenso para

alimentao da CPU e dos mdulos E/S e tambm funciona como um
dispositivo de proteo. Garante a segurana e a integridade da tenso de
alimentao para todo o sistema por meio do monitoramento constante dos
nveis de tenso e de corrente fornecidos. Se esses nveis excederem os
valores mximos ou mnimos permitidos, alm do tempo especificado pelo
 15

fabricante, a fonte interage diretamente com o processador, gerando uma

interrupo (por meio de uma seqncia de comandos) e fazendo com que a
CPU pare com a execuo do programa de aplicao.

Os mdulos de E/S necessitam, alm das tenses fornecidas pela

fonte do CLP, de alimentao externa. A fonte do CLP responsvel pela
alimentao do circuito lgico dos mdulos de E/S, sendo que a fonte
externa alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos entrada ou
sada (mdulos discretos e analgicos).
Normalmente a fonte dos CLPs proporcionam sada auxiliar de
tenso em 24Vdc, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA
800mA).

8.3.6. Base ou Rack:

A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos

elementos que compem o CLP. Contm o barramento que faz a conexo
eltrica entre eles, no qual esto presentes os sinais de dados, endereo e
controle necessrios para comunicao entre a CPU e os mdulos de E/S,
alm dos nveis de tenso fornecidos pela fonte de alimentao
necessrios para que a CPU e os mdulos de E/S possam operar.
Cada posio da base, possvel de receber m mdulo de E/S ou a CPU
denominada de SLOT (ranhura aberta). O primeiro slot ao da fonte de
alimentao denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupados por
mdulos de E/S.

Alguns mdulos de E/S ou especiais podem ter restries quanto ao

posicionamento nos slots da base. Porm, de forma geral, os mdulos
discretos e analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio.
 16

IX. Configurao do CLP.

9.1. Configurao do sistema de E/S:

A disposio dos mdulos de E/S nas bases do CLP est diretamente

ligada configurao do sistema de E/S.
Em alguns casos, uma nica base (base local) no suficiente para
acomodar todos os mdulos de E/S necessrios determinada aplicao, tanto
por limitao de espao fsico (quantidade de slots disponveis menor que a
quantidade de mdulos de E/S utilizados) como por limitao eltrica (corrente
fornecida ao barramento da base menor que a corrente consumida pelos
mdulos de E/S). Nestes casos, faz-se necessrio a utilizao de bases de
expanso locais. H tambm situaes em que os dispositivos de entrada e ou
sada esto localizados distante da CPU (Base local), sendo necessrio o uso
de bases de expanso remotas.
9.2. Base Local:

A base na qual a CPU est instalada denominada base local. Os

mdulos de E/S instalados na mesma base que a CPU so denominados
mdulos de E/S locais.

9.3. Expanso Local:

Esta configurao utilizada quando se necessita de pontos de E/S em

quantidade superior aquela que a base local pode suportar, ou quando a fonte
de alimentao local no suficiente para fornecer corrente a todos os
mdulos de E/s utilizados em determinada aplicao.
O acrscimo ou distribuio dos mdulos de E/S feito por meio de
bases de expanso situadas localmente prximas base local. As famlias de
CLPs que permitem esta configurao especificam a quantidade limite de
bases de expanso e de pontos de E/S possveis para cada modelo de CPU.
Nas bases de expanso no h CPU, apenas as fontes de alimentao.
 17

A comunicao com a base local feita por meio de cabo de conexo

apropriado, fornecido pelo fabricante. Os pontos de E/S dos mdulos instalados
nas bases de expanso locais so tratados e endereados pela CPU como os
pontos de entrada e sada dos mdulos instalados na base local, sendo
atualizados a cada varredura, ou seja, as bases de expanso locais so vistas
como prolongamento (extenso) dos barramentos de dados, de endereos e de
controle da base local, com alimentao prpria.

9.4. Expanso Remota:

Esta configurao utilizada quando os dispositivos de entrada e ou

sada esto localizados (instalados) distantes da base local, ou quando se
necessita de pontos de E/S em quantidade superior a suportada pela base
local e bases de expanso locais.
Nas bases de expanso remota no h CPU, apenas a fonte de
alimentao e um mdulo especial de comunicao mdulo remoto escravo.
O mdulo remoto mestre instalado na base local, proporcionando um canal
de comunicao serial para acesso s bases de expanso remotas.
 18

A utilizao de bases de expanses remotas no restringe a utilizao

de bases de expanses locais. Um mesmo sistema pode ser configurado com
ambas opes de expanso.
A forma de identificao, o mtodo de endereamento e o tratamento
das portas de entrada e sada remotas no so tratados como pontos de E/S
locais. As operaes de leitura e escrita dos pontos de E/S remotas so feitas
pela CPU por meio do mdulo remoto mestre que se comunica com os
mdulos escravos. No sincronismo entre o acesso do CPU ao mdulo remoto
mestre que ocorre a cada varredura, e o acesso entre os mdulos remotos
escravos que depende da quantidade de mdulos e de pontos de E/S
instalados e da taxa de transmisso (baud rate) utilizada. Por este motivo, a
atualizao dos pontos de entrada e sada remotos normalmente mais lenta
que a atualizao dos pontos de E/S locais. (Bases locais e Expanses locais).

X. Configurao da Porta Serial.

Normalmente os CPUs possuem pelo menos uma porta de

comunicao serial que pode ser conectada aos dispositivos externos.
De modo geral, as caractersticas que devem ser observadas durante a
configurao da CLP, quanto porta serial so:

10.1. Hardware:

Padro da porta serial; Normalmente so encontrados:

 19

RS 232: Padro EIA (Electronic Industries Association) para

transmisso de dados por intermdio de cabo par avanado em distncia de
at 15 metros. Define pinagem de conectores, nveis de sinais, impedncia de
carga, etc. Para dispositivos de transmisso e recepo. o padro existente
nas portas seriais dos PCs.
RS 422: Padro EIA para transmisso de dados com
balanceamento de sinal (linhas de transmisso e recepo) tem comuns
(terras) independentes, proporcionando maior imunidade a rudos, maior
velocidade de transmisso e distncias mais longas (at 1200 metros).
RS 485: Similar ao padro RS 422. Os receptores tm protees
e capacidade maiores.
Algumas CPUs utilizam padro prprio de comunicao, sendo
necessria a utilizao de Hardware dedicado fornecido pelo fabricante.

10.2. Software:

Protocolo de Comunicao: Determina a forma de transmisso

de dados (formado dos dados, temporizao, sinais de controle utilizados, etc).
Cada fabricante de CLP tem seu protocolo de comunicao prprio,
normalmente chamado de Protocolo Proprietrio, o qual utilizado durante a
programao do CLP. H CPUs que alm de suportarem o protocolo
proprietrio, suportam protocolo padres (Mdulos por exemplo), permitindo
comunicao com dispositivos e softwares fornecidos por outros fabricantes,
alm da conexo em rede.
 20

Taxa de Transmisso (Baud rate): Determina a velocidade,

expressa em bits por segundo (bps), da transmisso de dados.
As caractersticas de software devem ser as mesmas tanto na CPU da
CLP como nos dispositivos a ela conectados.
 21

XI. Programao de CLPs.

11.1. Linguagem Ladder:

O nome Ladder deve-se a representao da linguagem se parecer com

uma escada (Ladder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas
pela lgica de controle (rung), formando os degraus da escada.
Exemplo de programao em linguagem
Ladder

11.2. Linguagem de Lista de Instrues (STL).

uma linguagem de baixo nvel, similar ao Assembly. Nesta linguagem

permitida apenas uma operao por linha, como o armazenamento de um
valor em uma determinada varivel, por exemplo:
 22

11.3. Ferramenta para Programao de CLPs.

As principais ferramentas para programao disponveis atualmente

para as famlias de CLPs encontrados no mercado, so o programador manual
(Handheld Programmer) e o software de programao para PC.
Cada fabricante e, em alguns casos, cada famlia de CLP, tm suas
ferramentas de programao prprias que no podem ser usadas para CLPs
(ou CPUs) distintos.

11.4. Programador Manual (Handheld Programmer)

Esta a ferramenta de menor custo e utilizada para pequenas

alteraes. Normalmente possui display de cristal lquido com duas linhas para
a apresentao das informaes, (endereos e dados dos programas,
condies das portas de E/S e diagnstico internos, por exemplo) e um teclado
de membrana para entrada de dados.
conectado a CPU por meio de cabo apropriado, pelo qual recebe a
tenso de alimentao necessria sua alimentao.

11.5 Software de Programao.

a ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Alm de

proporcionar edio / alterao do programa de aplicao em ambiente grfico
(linguagem Ladder, por exemplo), permite visualizao e controle total do
sistema, documentao e impresso da aplicao desenvolvida, vrias formas
de armazenamento de backup (disquete, HD, CD, etc.) e recursos avanados
para depurao e manuteno.

11.6. Modos de Operao do Software.

Conforme o software de programao, so disponveis trs modos de

operao:
 23

Off Line: (sem conexo): permite o desenvolvimento do programa de

aplicao (edio, documentao, impresso) e configurao de
parmetros sem necessidade de conexo com a CPU do CLP.
On-line: (conectado): Os recursos so disponveis a partir da conexo
com a CPU do CLP.
Monitor: permite a monitorao do programa de aplicao Online com a
CLP mas no permite alter-lo.
A comunicao entre o PC e a CPU do CLP feita por meio de cabo
apropriado pela porta serial.

XII. Sistema de Operao do CLP

12.1. Modos de Operao da CPU

De maneira geral as CPUs apresentam dois modos de operao:

STOP (parada): Neste modo a CPU no executa o programa de
aplicao e no utiliza os postos de sada. A funo principal neste modo
permitir a transferncia e/ou alterao do programa de aplicao por meio da
ferramenta de aplicao utilizada.
RUN (execuo): Neste modo a CPU executa o programa de
aplicao desenvolvido pelo usurio para a realizao do controle desejado,
atualizando os pontos de sada conforme a lgica programada.
A alterao entre os modos de operao pode ser feita por intermdio de
chave seletora do prprio CPU, ou por ferramenta de programao
(programador manual ou software de programao).
 24

12.2. Ciclo Resumido de Operao do CLP

A varredura do CLP em modo de execuo (RUN) pode ser descrita

resumidamente pelo fluxograma abaixo.
Estes segmentos definem o tratamento da informao durante a
execuo do programa de aplicao.

12.3. Atualizao das Entradas (Leitura das Entradas)

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena- os

na tabela imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma
posio de memria especfica (um bit de uma determinada word).
A tabela imagem das entradas acessada pela CPU durante a
execuo do programa de aplicao. Aps a execuo deste segmento numa
determinada varredura, a leitura das entradas ser realizada apenas na
varredura seguinte, ou seja, se a condio (estado) de um determinado ponto
de entrada mudar aps a leitura das entradas, ele s ter influncia na
execuo do programa de aplicao na varredura seguinte, quando ser
percebida tal alterao.
 25

12.4. Execuo do Programa de Aplicao

Neste segmento, a CPU executa as instrues do programa de

aplicao, que definem a relao entre a condio das entradas e a atuao
das sadas, ou seja, definem a lgica a ser realizada.
Na execuo do programa de aplicao, de acordo com a tabela
imagem das entradas construda a tabela imagem das sadas.
A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir da 1 linha
de programa (rung), executando-a da esquerda p/ direita, e de cima para baixo,
linha a linha, at encontrar a instruo end (Fim). Constri, assim, uma nova
tabela de imagem das sadas, geradas a partir da lgica executada.

12.5. Atualizao das Sadas Escritas das Sadas

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da tabela de

imagem das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado
aos pontos de sada correspondentes.
A tabela imagem das sadas, construda durante a execuo do
programa de aplicao, enviada para os respectivos pontos de sada.

XIII. Linguagem Ladder Fundamentos de Programao

13.1. Corrente Lgica Fictcia:

Para que uma bobina (ou outro elemento de sada temporizador ,

contator ou bloco de funes, por exemplo) seja acionada, (instruo
executada) faz-se necessrio energiza-la logicamente. Assim, utiliza-se o
conceito de corrente lgica fictcia, ou seja, supondo que entre as barras
verticais que sustentam toda a lgica de controle haja uma diferena de
potencial (DDP) a barra da esquerda, com potencial positivo e a barra da
direita com potencial negativo, por exemplo haver, a circulao de corrente
da esquerda para a direita se a lgica
de controle der condies para tal. A este conceito d-se o nome de corrente
lgica fictcia.
 26

Ao ser acionado, I0 permite o fluxo de corrente energizando a bobina

Q0.

O sentido da corrente lgica fictcia sempre e to somente, da

esquerda para direita, no existindo a possibilidade de fluxo em sentido
contrrio.
XIV. Relao Dispositivos de Entrada x Lgica de Controle

A relao existente entre a condio dos dispositivos de entrada e o

elemento utilizado na lgica de controle pode ser definido da seguinte maneira:
Se o dispositivo de entrada estiver fechado (Ponto de Entrada/ Tabela
de Imagem das Entradas=1), o elemento utilizado na lgica de controle
atuado, ou seja, o contato normalmente aberto torna-se fechado (dando
condio de fluxo de corrente lgica fictcia) e o contato normalmente fechado
torna-se aberto (impedindo o fluxo de tal corrente). Caso contrrio, se o
dispositivo de entrada estiver aberto (Ponto de Entrada/ Tabela Imagem das
Entradas=0), o elemento utilizado na lgica de controle mantm seu estado
natural (ou de repouso), sendo que o contato NA permanece aberto (impedindo
o fluxo da corrente lgica fictcia) e o contato NF permanece fechado (dando
condio ao fluxo desta corrente).
 27

Conforme visto, independente das caractersticas do dispositivo

conectado ao mdulo de entrada (contato NA ou contato NF) a lgica de
controle pode ser implementada com contatos NA e/ ou NF referenciados ao
mesmo ponto de entrada.
Por exemplo,a lgica de controle implementada abaixo determina que se
I0=1 (entrada atuada), ser atuada a sada Q0. Caso contrrio, se I0=0
(entrada no atuada), ser acionada a sada Q1 embora a cada ponto de
entrada, no caso I0, possa ser conectado apenas um tipo de contato do
dispositivo de entrada (NA ou NF), a lgica de controle pode ser implementada
de tal forma que realize operaes distintas, conforme a atuao ou no do
dispositivo de entrada, no caso acionando Q0 ou Q1.

Cada ponto de entrada tem apenas um nico endereo a ele relacionado

(I0,I1...), porm, pode ser utilizado tantas vezes quanto for necessrio para a
implementao da lgica de controle, ora como contato NA, ora como contato
NF.