Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ingeniera
Divisin de Ingeniera Mecnica e
Industrial (DIMEI)

Laboratorio de Dinmica de Maquinaria

Profesor: Ing. Sandoval Murcia Mario

Semestre 2018-1

Prctica No. 1

Cinemtica en 3D

Grupo: 07
Alumnos:
Chvez Tiburcio Andrea Guadalupe
Surez Martnez Nicols Emiliano

Cd. Universitaria a 15 de agosto de 2017

Fecha de entrega: 22 de agosto de 2017

 Laboratorio de Dinmica de Maquinaria

Prctica 1

Cinemtica en 3D

Introduccin

Cuando una partcula se mueve a lo largo de una curva diferente a una lnea recta,
se afirma que describe un movimiento curvilneo. Para definir la posicin P
ocupada por la partcula en un tiempo determinado t, se elige un sistema de
referencia fijo, como los ejes x, y, z que se muestran en la Figura 1, y se dibuja el
vector r que une al origen O y al punto P.

Dado que r est caracterizado por su magnitud r y su direccin con respecto de

los ejes de referencia, ste define por completo la posicin de la partcula respecto
de esos ejes; el vector r se conoce como el vector de posicin de la partcula en el
tiempo t.

Figura 1. Vector de posicin del punto P

La velocidad instantnea de la partcula en el tiempo t se obtiene al elegir

intervalos de tiempo t cada vez ms cortos y, de manera correspondiente,
incrementos vectoriales r cada vez menores. En consecuencia, la velocidad
instantnea de la partcula se representa como:
r
v = lim
t 0 t

A medida que t y r disminuyen, las posiciones P y P se acercan cada vez ms

entre s; por lo que el vector v obtenido debe ser tangente a la trayectoria de la
partcula, como se muestra en la Figura 2.
 Figura 2. Velocidad instantnea del punto P

Cualquier movimiento plano de una placa puede ser reemplazado por una
traslacin definida mediante el movimiento de un punto de referencia arbitrario A y
una rotacin simultnea alrededor de A. La velocidad absoluta VB de una partcula
B se obtiene como:

V B =V A +V B/ A

La velocidad VA corresponde a la traslacin de una placa con A, mientras que la

velocidad relativa VB/A se asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide
con respecto a los ejes centrados en A.

Figura 3. Movimiento plano general

Al denotar mediante rB/A el vector de posicin de B relativo a A, y por k la

velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de orientacin fija, se
obtiene:

V B =V A + k x r B / A
Objetivo

Manejar los conceptos de vector de posicin y vector de velocidad en el

sistema mecnico propuesto para su anlisis cinemtico.

Obtener la velocidad angular R de una rueda que gira sin deslizar,

como funcin de la velocidad angular P de un sistema de referencia
giratorio.

Desarrollo

Sea el mecanismo que se muestra en la Figura A y sean los puntos O, A y B el

origen del sistema coordenado, el contacto de la rueda con el piso y el punto
medio de la rueda, respectivamente.

Figura A. Mecanismo

Definimos el vector rA como aquel que va del punto O, al punto A; el vector rB

como aquel que va del punto O al punto B y al vector rA/B como aquel que va del
punto B al punto A, como se muestra en la figura B, de tal manera que:
 r B + r A / B=r A (1)

Figura B. Vectores de posicin

Derivando a (1) respecto del tiempo:

B + A / B= A (2)

Recordando que:
v = = x r

Para B :
B= P j x l(sen icos j)

B= P lsen k (3)

Para A /B :
A /B = R (sen i+ cos j) x r (cos isen j)
 sen


cos


sen


cos


A /B = R r

A /B = R r k ( 4)

Para A :
A=0 (5)
Porque el punto A se encuentra en contacto con el piso, y al no haber
deslizamiento, A adquiere la velocidad del piso, que es cero.

Sustituyendo (3), (4) y (5) en (2):

P lsen k + R r k=0

( k ) :P lsen + R r =0

P lsen
R = k
r

Tabla de Datos

P l r R teo
Rexp
E
[RPM] [cm] [cm] [] [RPM] [RPM] [%]

111 18 5.25 45 269.10 36 86.62

Clculos

A partir de la ecuacin para calcular R y sustituyendo los datos

correspondientes:
 ( 111 RPM ) (18 cm ) [ sen ( 45 ) ]
R =
teo
5.25 cm

R =269.10[RPM ]
teo

El porcentaje de error del valor experimental en comparacin con el terico es de:

269.1036 x 100
269.10
R R x 100=
R
teo exp
teo

%E=

%E=86.62

La relacin entre la velocidad de la rueda terica y la real es de:

R 269.10 RPM
teo
7.5
R 36 RPM
exp

Es decir, la velocidad angular R teo

result ser aproximadamente 7.5 veces la
velocidad angular R . exp

Conclusiones

Los objetivos de la prctica se cumplieron, ya que a partir de los conceptos de

vector de posicin y vector de velocidad realizamos el anlisis cinemtico para el
mecanismo propuesto de la Figura A; de igual manera, obtuvimos una velocidad
angular R terica a partir del anlisis cinemtico del mismo, la cual es funcin
de una velocidad angular P perteneciente a un sistema de referencia giratorio.

No obstante, el valor terico de R difiere por mucho de su valor real, con un

86.62% de error entre ambos valores.

Esto puede deberse principalmente a los instrumentos de medicin utilizados para

medir la R real, en particular al uso de la luz estroboscpica, ya que se deben
igualar los tiempos entre los destellos del estrobo y la imagen que aparece en el
instante del destello para medir correctamente la velocidad angular.
Esto sugiere que a pesar de que el estrobo est sincronizado con la imagen
instantnea, en realidad se haya medido un mltiplo o submltiplo de la velocidad
angular de la rueda, ya que el estrobo pudo haber estado sincronizado con la
imagen tanto a bajas RPM (periodos de tiempo largo entre destello y destello del
estrobo) como a altas RPM (periodos de tiempo cortos entre destello y destello del
estrobo).

Dado que, con base en los clculos, la velocidad angular terica de la rueda fue
aproximadamente 7.5 veces la velocidad angular real, es posible que se haya
medido el submltiplo de 2/15 (7.5 -1), es decir, que la velocidad angular real son
2/15 partes de la velocidad terica, aproximadamente.

Bibliografa

Ferdinand P. Beer, E. Russell Johnston Mecnica Vectorial para Ingenieros,

Dinmica, 9na edicin
Ferninand E. Singer, Mecnica para Ingenieros, Dinmica, 3ra edicin