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CENTROS INSTANTNEOS DE VELOCIDAD

En todo mecanismo existen puntos pertenecientes a los Partes o Eslabones


en movimiento que tienen la misma velocidad instantnea, por lo tanto se define
como Centro Instantneo de Velocidad al punto comn a Dos Elementos en
Movimiento que tienen la misma Velocidad Instantnea. Ese Punto puede o no
pertenecer al Eslabn, se llaman Centros Relativos cuando lo es entre dos
Elementos Mviles y Absoluto o Polo cuando lo es entre un Elemento Mvil y el
Bastidor, evidentemente en este caso el Polo tiene Velocidad igual a Cero.

C13 o C 3

C 34

C 23 ( 3)
( 4)
( 2)
C 24 (1)
C12 o C2 C14 o C4

(1) - Elemento Fijo o Bastidor.


(2) - Manivela.
(3) - Biela.
(4) - Balancn.

C 12 o C 2 , C 13 o C 3 y C 14 o C 4 son los Polos o Centros Absolutos.


C 24 , C 23 y C 34 son Centros Relativos.

Regla de ARONHOLD KENNEDY

Durante el movimiento plano, los centros instantneos estn alineados de a


Tres, una de las consecuencias es que los dos polos o centros absolutos de dos
elementos estn alineados con el relativo.

Coordenadas de los Centros Instantneos

En los Grficos que siguen, los Puntos caractersticos Representan:

O - Origen del Sistema de Referencia Local.


C - Centro Instantneo o Polo (con respecto al Sistema de Referencia Fijo).
P - Punto Genrico del Elemento o Eslabn.
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yf
ym xm

C
O

xf

f f m
xC xO T C
x
= + R (1 ) Derivando
yC yO yC
f f m
x C x O T
yC 0
= +  R = Operando
y C y O xC 0
m f m f
y x yC R x O
 R RT C = R O = 
xC y O xC y O
m f
xC R y O
Operando, se puede Escribir = 
yC x O
f f f
xC xO 1 y O
Sustituyendo en (1 ) = + 
yC yO x O

y Of x Of
Finalmente : x =x 
f f
, y = y + 
f f
C
O C
O

Las Expresiones vistas, permiten calcular las coordenadas del Centro


Absoluto en el Movimiento Plano, tanto con respecto al Sistema de Referencia
Mvil, como al Sistema de Referencia Fijo
Al conocer la Posicin del Centro Absoluto o Polo, es posible describir en
ese instante al movimiento como de Rotacin Pura con respecto al Punto C
(que puede no pertenecer al Eslabn):
G
yf Vp
ym xm
P
C
O

xf
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En otras palabras siempre se cumple:
G G JJJG
VP = ^CP

En General es posible definir al Movimiento de cualquier Punto como una


Traslacin Ms una Rotacin, utilizando la Frmula general:
G G G JJJJG
VP2 = VP1 + ^ P1 P2

Existen dos Posibilidades:


G G G G
1) =0 VP2 = VP1
G G
2) 0

La Opcin 1 implica que el Polo se encuentra en el Infinito. La Opcin


2 implica la Validez de:
G G JJJG G G JJJG G G JJJG
VP = ^CP VP1 = ^CP1 , VP2 = ^CP2

Se est en condiciones de enunciar el teorema de CHASLES, que dice:


En el Movimiento Plano, las Velocidades de los Puntos de los Cuerpos Rgidos o
son Paralelas (1) o, son Perpendiculares (2) a las Directrices entre los Puntos y
el Centro Instantneo de Rotacin.
La trayectoria del Centro Instantneo de Rotacin del Elemento Mvil se
denomina Cntrodo Fijo.
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Si se convierte en Mvil al Elemento Fijo o Bastidor, bloqueando ahora al
Elemento anteriormente Mvil, la Trayectoria se denomina Cntrodo Mvil.

Se puede para todo el ciclo simular la trayectoria del Elemento Mvil,


haciendo rodar el CNTRODO MVIL sobre el CNTRODO FIJO.
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En el caso que esas Dos Trayectorias pertenezcan a Dos Elementos Mviles
del mecanismo, ambas Trayectorias se denominan Primitivas (por ejemplo las
Circunferencias Primitivas de los Engranajes).

P
f

Cntrodo Mvil

Cntrodo Fijo

Durante la Rodadura del Mvil sobre el Fijo, f es la curva envolvente de


m (que es una Curva cualquiera perteneciente el Cntrodo Mvil), Dichas
Curvas se denominan Curvas Conjugadas o Perfiles Conjugados, y tienen las
siguientes propiedades:

1- En el Punto de contacto P ambas Curvas tienen Tangente y Normal


Comn.

2- La Normal Comn pasa por el Centro instantneo de rotacin C .