Manual Mitsubishi RV 3SB PDF

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE
TULANCINGO
Informe tcnico y manual de

prcticas de Robots
U Por:
Luis Rodrigo Hernndez Garca
Sergio Adair Hernndez Trejo
Ingeniera Robtica
P Asesor
M. en C. J. Carlos Cruz Resndiz
T
Tulancingo de Bravo, Hidalgo
10 de Junio de 2015
1
Captulo 1 Robot Mitsubishi:RV35B
CAPTULO 1
ROBOT MITSUBISHI: RV 3SB
2
Ingeniera Robtica Universidad Politcnica de Tulancingo
NDICE
Introduccin4
Descripcin..4
Objetivo general.................................................4
Practica1: Reconocimiento del robot 5
Practica 2: Uso del teaching pendant ..12
Prctica 3: Creacin de un proyecto en COSIMIR.......................................16
Prctica 4: Online Teach-In...31
3
INTRODUCCIN
Los robots pueden ser una alternativa muy econmica para diversas aplicaciones de la
automatizacin. La programacin de un robot Mitsubishi es muy sencilla. El lenguaje de
programacin que utiliza tiene una estructura sencilla de frases. Por ejemplo, la instruccin MOVE
tiene como consecuencia un movimiento del robot.
Los robots de la serie RV-3S fueron diseados para ser integrados de forma sencilla en una clula
de trabajo ya existente. Estn integrados por 32 entradas y salidas que permiten la interaccin
directa con sensores y actuadores. Tambin ofrecen la posibilidad de enlace con tres de las ms
importantes redes de comunicacin: Ethernet, Profibus/DP y CC-Link. La serie RV-3S puede manejar
hasta 8 ejes adicionales y como estos ejes pueden interpolarse, resulta posible un control eficiente
de los movimientos para la evasin de obstculos.
DESCRIPCIN
El presente reporte tiene como finalidad proporcionar las caractersticas principales de un robot
antropomrfico, reconocimiento de las partes que constituyen un robot RV-3SB, as como realizar
prcticas sencillas como una introduccin a la manipulacin de robots fijos para toda la comunidad
de la Universidad Politcnica de Tulancingo.
La importancia del reporte es proporcionar las herramientas mnimas necesarias para operar el
robot con el teach pendant, el cual es una botonera que permite mover cada uno de sus 6 grados
de libertad del cual est constituido el robot antropomrfico RV-3SB. Tambin se pretende el poder
realizar un programa para el robot por medio del software COSIMIR con instrucciones bsicas para
motivar al usuario y despertar la inquietud de adentrase en el desarrollo de programas complejos y
comunicacin con otros perifricos o dispositivos externos.
OBJETIVO GENERAL
Reconocer y manipular un robot antropomrfico de 6 grados de libertad con el teach pendant y

programacin en software.
4
PRCTICA 1: RECONOCIMIENTO DEL ROBOT

CARACTERSTICAS DEL ROBOT
6 grados de libertad.
Servomotores de AC.
Frenos en cada uno de los ejes.
Carga mxima de 3.5 kg.
Rango de movimiento en los ejes (grados)
Waist(J1): 340 (-170 a +170)
Shoulder (J2): 225 (-90 a +135)
Elbow (J3): 191 (-20 a +171)
Wrist Twist (J4): 320 (-160 a +160)
Wrist Pitch (J5): 240 (-120 a +120)
Wrist Roll (J6): 720 (-360 a +360)
Figura 1.1.1 Partes de Robot Mitsubishi: RV 3SB
5
Figura 1.1.2 Grados de libertad y ejes de Robot Mitsubishi: RV 3SB
CONTROLADOR CR2B-574
Figura 1.1.3 Controlador CR2B-574
6
INDICADORES Y CONTROLES DEL CONTROLADOR
REFERENCIA CONTROL FUNCIN
Este botn ejecuta el programa e inicia la operacin del

robot. El programa se ejecuta continuamente.
1 START.
Detiene el robot inmediatamente, los servos no se apagan.

2 STOP.
Resetea el error. El led rojo se encender cuando ocurra un

error, para resetear el display debe mostrar el nmero de
programa.
3 RESET.
Detiene el robot inmediatamente, los servos se apagan. Para

EMERGENCY desactivarlo, se gira hacia la derecha.
4
STOP.
Sirve para conectar y desconectar el Teaching Pendant sin

apagar el controlador. Cuando se presiona el botn, se
tienen 5 segundos para retirar el Teaching Pendant, de los
contrario mandar una seal de error. De igual forma
T/B
5 cuando se vuelve a conectar, se tienen 5 segundos para
CONNECTION.
poner el switch en su posicin original.
Cambia en el display el nmero de programa, el nmero de

DISPLAY lnea y la velocidad.
6
CHANGEOVER.
Detiene el programa hasta que se ejecuta la ltima lnea.

7 END
7
Enciende los servomotores.

8
SERVO ON.
Apaga los servomotores.

9
SERVO OFF.
Es el display que muestra el programa, nmero de lnea,

STATUS velocidad y nmero de error.
10
NUMBER.
Cambia el tipo de operacin del robot.

AUTO (Op): Solo se puede ejecutar operaciones con el panel
del controlador.
TEACH: Solo se pueden ejecutar operaciones con el Teach
Pendant.
11 MODE
AUTO (Ext): Solo se pueden ejecutar operaciones con un
dispositivo externo como una PC.
Sube o baja los detalles mostrados en el display.

12 UP/DOWN
8
TEACHING PENDANT
Figura 1.1.4 Teaching Pendant de robot Mitsubishi RV 3SB
CONTROLES E INDICADORES DEL TEACHING PENDANT
Detiene el robot y apaga los

1 EMERGENCY STOP. servos.
Habilita o deshabilita el
2 ENABEL/DISABLE. teaching pendant.
Muestra los mens as como el

3 LCD DISPLAY estado del robot.
Permite seleccionar el Sistema

4 TOOL, JOINT y XYZ key de coordenadas
9
5 Muestra el men principal.

MENU key
Detiene el programa y desacelera el
robot hasta detenerlo.
6 STOP.
Si presiona junto con el DEADMAN
SWITCH, se puede mover el robot
presionando los botones que estn
7 STEP/MOVE key
numerados de J1 a J6.
Si se presiona en conjunto con la

STEP/MOVE key, se incrementa la
velocidad en la que se mueve el robot.
8 FORWARD key Cuando se est editando un programa,
nos pasa a la siguiente lnea.
Si se presiona en conjunto con la

STEP/MOVE key, se decrementa la
velocidad en la que se mueve el robot.
9 BACKWARD key Cuando se est editando un programa,
nos regresa una lnea.
Muestra la pantalla de instrucciones del

programa.
10 COND key
11 Resetea un estado de error

RESET
Se les llama as a estos 12 botones ya
que son los que nos permiten mover de
forma individual los servos del robot.
Para que funcionen, se tiene que
apretar el botn STEP/MOVE y el
12 JOG OPERATION key DEADMAN SWITCH; dejando
presionados estos botones se puede
presionar cualquiera de los botones que
van de J1 a J6.
10
Mueve el cursor hacia arriba.

Presionndolo junto con el botn
STEP/MOVE, se pueden agregar
13 ADD key
posiciones.
Mueve el cursor hacia abajo.

14
RPL key
Mueve el cursor hacia la izquierda.
15 Borra datos de posiciones.
DEL
Mueve el cursor a la derecha. Si se
presiona junto con C (J6) o +C (J6),
16 HAND key abre y cierra el gripper.
Sirve para entrar en los mens.

17
INP/EXE
18 Muestra la pantalla de posiciones.

POS CHAR key
Cuenta con dos pasos; el primero si
presiona ligeramente junto con el botn
STEP/MOVE enciende los servos, el
segundo se activa si presiona con fuerza
19 DEADMAN SWITCH
y tiene la funcin de detener
inmediatamente el robot.
20 CONTRAST SETTING SWITCH Ajusta el brillo de la pantalla.
11
PRCTICA 2. USO DEL TEACHING PENDANT

OBJETIVO
El alumno ser capaz de conocer e identificar las funciones del teaching pendant as como aprender
a programar el robot mediante instrucciones simples por medio del teaching pendant.
INTRODUCCIN
El Teaching pendant es un accesorio que nos permite manejar de manera sencilla el robot, para
poder manipularlo seguiremos los siguientes pasos:
1.-Encender el controlador y ponerlo en la posicin TEACH.
2.-En la pantalla del Teaching pendant se ver un mensaje que muestra el nmero de versin y nos
dir que esperemos un momento.
3.-Cuando haya pasado el tiempo de espera, pondremos el Teaching pendant en la posicin ENABLE.
4.-Para operar el robot tenemos que presionar el DEADMAN SWITCH ligeramente al mismos tiempo
que presionamos el botn STEP/MOVE, en ese instante se encendern los servos.
Se pueden elegir 5 sistemas de coordenadas para la operacin del robot: JOINT Jog, TOOL Jog, XYZ
Jog, 3-axis XYZ Jog y CYLNDER Jog.
JOINT Jog.
En este modo cada uno de los ejes se puede ajustar de forma independiente, sus unidades estn
dadas en ngulos.
Para seleccionar este modo, presione el botn STEP/MOVE y el botn JOINT.
Figura 1.2.1 Ejes de robot en modo JOINT.
12
TOOL Jog.
Ajusta las coordenadas de cada uno de los ejes a lo largo de la direccin de la punta del gripper. Los
ejes X, Y y Z estn dados en mm. Los ejes A, B y C estn en unidades angulares. Para elegir este
modo, se presiona el botn STEP/MOVE y el botn TOOL.
Figura 1.2.2 Ejes y movimientos del robot en modo TOOL.
XYZ Jog.
Ajusta el eje de coordenadas a lo largo del sistema de coordenadas del robot en la base. Los ejes X,
Y, Z estn dados en mm. Los ejes A, B y C estn en unidades angulares. Para elegir este modo, se
presionan el botn STEP/MOVE y el botn XYZ.
Figura 1.2.3 Ejes de robot en modo XYZ
13
axis XYZ Jog
Ajusta los ejes X, Y, Z a lo largo de la direccin del robot, los ejes J4, J5 y J6 tienen el mismo
funcionamiento que en el modo JOINT Jog. Los ejes X, Y, Z estn dados en mm. Los ejes J4, J5 y J6
estn en unidades angulares. Para seleccionar este modo, se presiona el botn STEP/MOVE y se
presiona el botn XYZ doble hasta que el modo XYZ456 este seleccionado.
Figura 1.2.4 Ejes de robot en modo AXIS XYZ.
CYLNDER Jog
Ajusta el eje X para mover la mano en direccin radial al origen, ajusta el eje Y para rotar el brazo
alrededor de J1, ajusta el eje Z para mover la mano en la direccin Z del sistema del robot y los ejes
A, B y C tienen la misma operacin que en el modo XYZ Jog. Los ejes X y Z estn dados en mm. Los
ejes Y, A, B y C estn en unidades angulares. Para elegir este modo, se presiona el botn STEP/MOVE
y el botn XYZ se presiona doble vez hasta que el modo CYLNDER este seleccionado.
Figura 1.2.5 Ejes de robot en modo CYLINDER
14
PRCTICA 3: CREACIN DE UN PROYECTO EN COSIMIR

DESARROLLO
El lenguaje de programacin MELFA BASIC-IV es usado con este controlador y a continuacin se

explicar el mtodo para crear un programa con el Teaching pendant.
1.-Encender el controlador y ponerlo en la posicin TEACH.
2.-Poner el Teaching pendant en la posicin ENABLE.
3.-Presionar el botn MENU. La pantalla mostrar las siguientes opciones.
Elegimos la opcin TEACH presionando el botn o la tecla INP/EXE. Nos mostrar la

siguiente pantalla.
<TEACH>
(7 )
SELECT PROGRAM
4.-Escribimos un nmero para nuestro programa que en este caso ser 7 y presionamos el botn
INP/EXE, nos pasar a la siguiente pantalla.
PR:7 ST:1
LN:0
-NO DATA-
15
5.-Presionamos la tecla RPL tres veces y el cursor se pondr en la lnea para escribir el cdigo.
6.-Presionamos las teclas con los nmeros 1, 0 y SPACE, el nmero 10 estar escrito en la
pantalla.
PR:7 ST:1
LN:0
10
CODE EDIT
7.-Dejar presionado el botn POS y presionar el botn +C/STU hasta que aparezca la letra S. Soltar
el botn POS.
PR:7 ST:1
LN:0
10 S
CODE EDIT
8.-Seguir el mismo procedimiento para escribir la lnea completa.
PR:7 ST:1
LN:0
10 SPD 20
CODE EDIT
9.-Cuando se haya escrito toda la lnea, presionar el botn INP/EXE; nos pasar a la segunda lnea.
PR:7 ST:2
LN:0
CODE EDIT
16
*Nota: En caso de cometer errores en la escritura de las instrucciones posicionarse en la palabra

que se desea letra con los botones DEL y HAND: respectivamente. Y despus presionar POS
+ DEL para borrar la letra.
10.-Seguir los pasos 7, 8 y 9 para escribir el cdigo completo.
10 SPD 20
20 MOV P1
30 MOV P2
40 MOV P3
50 DLY 0.5
60 MOV P1
70 END
11.-Cuando estemos en la ltima lnea presionamos el botn POS y el botn ADD, nos mostrar una
pantalla para guardar las posiciones.
MO.POS(P1 )
X:( )
Y:( )
Z:( )
Con los botones escribimos como nombre P1. Presionamos el DEADMAN SWITCH junto con el
botn STEP/MOVE y seleccionamos el modo de operacin JOINT, con los botones de (J1) a (J6)
ponemos el robot en la siguiente posicin.
J1: 0
J2: 0
J3: 90
J4:0
J5:0
J6:0
17
12.-Cuando este en la posicin indicada soltamos el DEADMAN SWITCH y dejamos presionado el

botn STEP/MOVE y luego el botn ADD lo presionamos dos veces, un sonido nos confirmar que
la posicin ha sido guardada.
13.-Seguimos en la pantalla de posiciones. Para guardar la posicin P2, en la pantalla de

posiciones escribiremos como nombre P2.
MO.POS(P2 )
X:( )
Y:( )
Z:( )
Seguimos el paso anterior para guardar la posicin P2 con las siguientes coordenadas.
J1: -50
J2: 20
J3: 50
J4: 45
J5: 30
J6: 0
14.-Seguimos los mismos pasos para la posicin P3 con las siguientes coordenadas.
J1: 70
J2: 15
J3: 40
J4: -45
J5:0
J6:0
18
15.-Ya que se hayan guardado las tres posiciones, presionar el botn MENU, en la pantalla aparecer
PROGRAM SAVED y nuestro programa estar guardado en el controlador.
16.- Ponemos el Teaching pendant en la posicin DISABLE y el controlador lo ponemos en la posicin

AUTO (Op). Con los botones CHNGDISP, UP y DOWN seleccionamos el nmero de nuestro
programa (7); encendemos los servos con SVO ON y luego presionamos START. El robot
empezar a ejecutar la rutina.
17.- Una vez finalizado el programa en el robot, este dejara de moverse, se deber presionar el
botn SERVO OFF y posteriormente girar la llave y poner el controlador en modo Teach, sacar la
llave y volver a colocarla en el teaching pendant.
APAGADO DEL SISTEMA
Con el teaching pendant presionando el DEADMANSWITCH mantener presionado el botn STEP,

presionar el botn JOINT y mover cada articulacin del robot hasta cero, igualmente se puede
regresar a la posicin inicial del robot fijndose en las muescas en cada uno de los eslabones del
robot.
19
PRCTICA 3. CREACIN DE UN PROYECTO EN COSIMIR
INTRODUCCIN
El uso del software de COSIMIR nos permite planificar la programacin de la rutina de un robot, ya
que podemos ver la accesibilidad de las posiciones y optimizar el diseo. Todos los movimientos y
operaciones de manipulacin pueden ser simulados para evitar colisiones y optimizar los tiempos
de ciclo. La descarga directa de los programas y posiciones al controlador del robot son totalmente
compatibles.
Figura 1.3.1 Simulacin de lnea de produccin en COSIMIR.
Figura 1.3.2 Celda de trabajo simulada en cosimir.
El modelado est basado en clulas de trabajo (work cells) y se tienen varias herramientas como
libreras, modelos de robots y maquinaria, distintos tipos de objetos.
20
CREACIN DE UN NUEVO PROYECTO EN COSIMIR
Para crear un proyecto en COSIMIR, se siguen los siguientes pasos:
1.-Elegimos el comando Project Wizard del Men File.
Figura 1.3.2 Creacin de un proyecto nuevo.
2.-Se abrir una ventana en la cual especificaremos el nombre de nuestro proyecto, el nombre del
programa, el nombre de quien lo crea y una descripcin.
Figura 1.3.3 Seleccin de nombre y parmetros del programa.
21
3.-Ya que llenamos los campos, damos click en Next y nos aparecer otra ventana en la cual
elegiremos el modelo del robot, el nmero de I/O Interface Cards, el nmero de manos o grippers,
el lenguaje de programacin. Elegimos las opciones que se muestran en la imagen.
Figura 1.3.3 Seleccin del Robot a utilizar.
4.-Damos click en Finish, nuestro proyecto ha sido creado y aparecern varias ventanas como las
que se muestran.
Figura 1.3.4 Ventana del proyecto creado.
22
Workcell window. Muestra grficamente el robot y las simulaciones de los programas que se vayan
creando.
Robot Program. En esta ventana se escribe el cdigo del programa, se tienen disponibles dos
lenguajes de programacin: MOVEMASTER Y MELFA BASIC-IV.
Position list. Muestra las posiciones grabadas del robot.
Message window. Nos muestra mensajes de las situaciones que se vayan dando a lo largo de la
creacin y ejecucin de un programa.
RCI Explorer. Es un centro de intercambio de datos e informacin. Nos muestra el estado actual
del robot y provee una forma intuitiva para bajar, subir, comenzar y monitorear los programas que
contenga el controlador del robot. El RCI Explorer contiene dos carpetas principales; una es la del
robot que contiene todos los parmetros y estado actual de este mismo, y la otra carpeta es la del
rea de trabajo (Workplace) en la cual se muestran los datos de contenidos en la PC.
5.-Para realizar el cdigo del programa, primero tenemos que guardar varias posiciones para el
robot en la Lista de Posiciones (Position List). Para guardar estas posiciones existen varios mtodos;
para esta prctica utilizaremos el Teach-In.
6.-Elegimos el comando Teach-In del Men Extras o presionamos la tecla F8, se abrir una
ventana como la de la imagen.
Figura 1.3.5 Seleccin del modo de operacin.

23
Con esta herramienta podemos controlar el robot virtual de la Worcell window. Cuenta con tres
sistemas de coordenadas: XYZ Jog, JOINT Jog y TOOL Jog. Presionando los Teach Buttons
controlamos cada una de las articulaciones del robot.
Con el botn Close/Open Hand abrimos y cerramos el gripper.
7.-Presionamos el botn Set Joint Coordinates y se abrir una ventana como la que se muestra
en la imagen.
Figura 1.3.6 Configuracin de la posicin.
8.-Introducimos los siguientes valores de coordenadas.
P3
Waist: 90 Twist: 0
Shoulder: 0 Pitch: 20
Elbow: 0 Roll: 85
Damos click en OK, el robot virtual se movi a la nueva posicin.
24
9.-Para guardar esta posicin en la Position List, hacemos click en el botn .

Nuestra posicin ha sido guardada en la venta de la Position List y nos mostrara la primera posicin
P1.
Figura 1.3.7 Tabla de posiciones.
10.-Repetir los pasos 7, 8 y 9 para grabar las posiciones P2 y P3.
P2
Waist: 90 Twist: 0
Elbow: 90 Roll: 0
P3
Waist: 0 Twist: 0
Elbow: 45 Roll: 0
25
La Position List queda de la siguiente manera.
Figura 1.3.8 Tabla de posiciones guardadas.
11.- El siguiente paso es crear el cdigo del programa en la ventana de Robot Program. El cdigo
que se escribir es el siguiente:
Figura 1.3.9 Programa generado por COSIMIR.
12.-Una vez creado el cdigo, guardamos haciendo click en el botn .
13.-El siguiente paso es compilar y enlazar nuestro programa, para esto elegimos el comando
Compile+Link del Men Execute o bien hacemos click en el botn . En la ventana de

mensajes no deben aparecer errores.
26
Figura 1.3.10 Mensaje de compilacin correcta.
14.-Para simular nuestro programa, elegimos el comando Start o Start Cycle del Men
Execute, el robot virtual empezar a ejecutar la rutina del programa.
15.-Ya que se ha comprobado que no hay errores en el programa ni en la simulacin, el siguiente

paso es descargar el programa al controlador del robot. Lo primero que se hace es prender el
controlador y colocarlo en la posicin Auto(Op); para establecer la conexin de la PC al controlador
se elige la opcin Init Connection del Men Execute o bien haciendo click en el botn . Si
la comunicacin tuvo xito, aparecer la siguiente ventana.
Figura 1.3.11 Mensaje de comunicacin correcta.
27
CONEXION ETHERNET (TCP/IP)

Para realizar la conexin TCP/IP por primera vez, ir a la ventana RCI Explorer de COSIMIR.
Figura 1.3.12 Seleccin de ventana RCI Explorer.
Una vez situado en esa ventana dar click en Connection y despus doble click en State.
Figura 1.3.13 ventana RCI Explorer.
28
Hecho esto saldr en la siguiente ventana.
Figura 1.3.14 Ventana de configuracin RCI Explorer.
En la pestaa TC/IP poner los valores 192.168.0.1 en la IP Adress. Una vez hecho esto asegurarse de
que la computadora tenga una direccin IP en ese rango, por ejemplo 192.168.0.2
Una vez hecho esto establecer la conexin como se muestra en el paso 15.
16.-Ya que la conexin fue establecida se pueden descargar los programas al controlador. Usando
el RCI Explorer se descargan de forma fcil los programas realizados.
Con solo arrastrar nuestro programa del espacio de trabajo a la carpeta de programas del
controlador.
Figura 1.3.15 Seleccin de movimientos. 29

Antes de que se inicie la descarga, aparecer una ventana como la que se muestra.
Figura 1.3.16 Carga de movimientos.
El nombre de nuestro programa ser 5.MB4.
17.-Repetimos el paso anterior para descargar la Position List.
Figura 1.3.17 Seleccin de posiciones.
30
Figura 1.3.18 Carga de posiciones.
El nombre de la Position List ser 5.POS.
Se pueden descargar los programas y las listas de posiciones eligiendo la opcin Download PC-
>Robot del Men Execute.
18.-Ya que el programa y la lista de posiciones han sido descargadas al controlador, el robot real
puede ejecutar la rutina. El controlador debe estar en la posicin Auto(Op) y con los botones CHNG
DISP, UP Y DOWN elegimos el nmero de nuestro programa y el porcentaje de velocidad del
robot la pondremos en 30. Presionamos el botn SVO ON para activar los servos y luego
presionamos el botn START, el robot empezar a ejecutar la rutina. El robot automticamente
cicla la rutina, para detenerla presionamos el botn END y ya no la ciclara ms.
19.- Una vez detenido el programa volver a poner el controlador en modo teach y colocarlo en su
posicin original.
31
PRCTICA 4. ONLINE TEACH-IN
INTRODUCCIN
Seleccionando el comando Jog Operation del Men Execute, podemos controlar el robot de la
misma forma que con el Teach Pendant. Esta opcin nos permite ver la posicin actual del robot y
podemos grabar la posicin actual en la Position List.
DESARROLLO
1.-Abrir el software de programacin COSIMIR.
2.-Conectar la interfaz serial de la PC con el controlador.
3.-Encender el controlador y ponerlo en la posicin Auto (Ext).
4.-Crear un nuevo proyecto de acuerdo a los pasos descritos la prctica anterior.
5.-Una vez que se ha creado nuestro proyecto, seleccionamos el comando Init Connection del
Men Execute.
6.-Seleccionamos el comando Jog Operation del Men Execute, se abrir un cuadro como el
que se muestra en la imagen.
Figura 1.3.18 Ventana Jog Operation.
Se cuenta con tres sistemas de coordenadas: XYZ Jog, JOINT Jog y TOOL Jog.
32
Teach Buttons
Estos botones sirven para mover el robot, haciendo click en estos botones el robot comenzara a
moverse.
Jog Speed
Nos indica la velocidad a la que se mover el robot cada vez que presionemos uno de los Teach
Buttons.
Jog Increment
Nos indica la distancia que se mover el robot cada vez que presionemos los Teach Buttons.
7.-Hacemos click en el botn Set Joint Coordinates, nos aparecer una ventana en la cual
introduciremos los datos que se muestran en la imagen.
Figura 1.4.2 Seleccin de posicin.
8.-Click en el botn Set Position, el robot se mover a esa posicin.
9.-Nos regresamos a la ventana de Jog Operation y hacemos click en el botn Current Position -
>Pos. List, la posicin ha sido guardada en la Position List.
33
Figura 1.4.3 Ventana de posiciones guardadas.
10.-Repetimos los pasos 7,8 y 9 para guardar las siguientes posiciones.
P2
J1: 90 J4: 0
J2: 30 J5: 45
J3: 90 J6: 0
P3
J1: -90 J4: 90
J2: 40 J5: 40
J3: 50 J6: 0
11.-Ya que han sido guardadas las posiciones, crearemos el cdigo del programa. El cdigo del
programa es el que se muestra a continuacin.
34
10 SPD 50
20 MOV P1
30 DLY 1
40 MOV P2
50 DLY 2
60 MOV P3
70 DLY 1
80 MOV P1
90 END
12.- Guardamos el cdigo y la position list, damos click en el botn Compile+Link .
13.-Seleccionamos el comando Download PC->Robot del Men Execute y descargamos nuestro

cdigo (nuestra ventana activa debe ser la del cdigo escrito). Nombramos el programa con un
nmero y hacemos click en OK.
Figura 1.4.4 Ventana de movimientos del programa.
35
14.- Repetimos el paso anterior para descargar la lista de posiciones.
Figura 1.4.5 Ventana de movimientos del programa.
15.- La rutina ha quedado guardada en el controlador. Para correr el programa ponemos el

controlador en la posicin Auto(Op) y con los botones CHNG DISP, UP Y DOWN seleccionamos
el nmero del programa y la velocidad de operacin.
36

Manual Mitsubishi RV 3SB PDF

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Manual Mitsubishi RV 3SB PDF

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE

Informe tcnico y manual de

Practica1: Reconocimiento del robot 5

Practica 2: Uso del teaching pendant ..12

Prctica 3: Creacin de un proyecto en COSIMIR.......................................16

Prctica 4: Online Teach-In...31

Reconocer y manipular un robot antropomrfico de 6 grados de libertad con el teach pendant y

PRCTICA 1: RECONOCIMIENTO DEL ROBOT

Figura 1.1.1 Partes de Robot Mitsubishi: RV 3SB

Figura 1.1.2 Grados de libertad y ejes de Robot Mitsubishi: RV 3SB

Figura 1.1.3 Controlador CR2B-574

INDICADORES Y CONTROLES DEL CONTROLADOR

REFERENCIA CONTROL FUNCIN

Este botn ejecuta el programa e inicia la operacin del

Detiene el robot inmediatamente, los servos no se apagan.

Resetea el error. El led rojo se encender cuando ocurra un

Detiene el robot inmediatamente, los servos se apagan. Para

Sirve para conectar y desconectar el Teaching Pendant sin

Cambia en el display el nmero de programa, el nmero de

Detiene el programa hasta que se ejecuta la ltima lnea.

REFERENCIA CONTROL FUNCIN

Enciende los servomotores.

Apaga los servomotores.

Es el display que muestra el programa, nmero de lnea,

Cambia el tipo de operacin del robot.

Sube o baja los detalles mostrados en el display.

Figura 1.1.4 Teaching Pendant de robot Mitsubishi RV 3SB

CONTROLES E INDICADORES DEL TEACHING PENDANT

REFERENCIA CONTROL FUNCIN

Detiene el robot y apaga los

Muestra los mens as como el

Permite seleccionar el Sistema

REFERENCIA CONTROL FUNCIN

5 Muestra el men principal.

Si se presiona en conjunto con la

Si se presiona en conjunto con la

Muestra la pantalla de instrucciones del

11 Resetea un estado de error

REFERENCIA CONTROL FUNCIN

Mueve el cursor hacia arriba.

Mueve el cursor hacia abajo.

Sirve para entrar en los mens.

18 Muestra la pantalla de posiciones.

20 CONTRAST SETTING SWITCH Ajusta el brillo de la pantalla.

PRCTICA 2. USO DEL TEACHING PENDANT

1.-Encender el controlador y ponerlo en la posicin TEACH.

Para seleccionar este modo, presione el botn STEP/MOVE y el botn JOINT.

Figura 1.2.1 Ejes de robot en modo JOINT.

Figura 1.2.2 Ejes y movimientos del robot en modo TOOL.

Figura 1.2.3 Ejes de robot en modo XYZ

axis XYZ Jog

Figura 1.2.4 Ejes de robot en modo AXIS XYZ.

Figura 1.2.5 Ejes de robot en modo CYLINDER

PRCTICA 3: CREACIN DE UN PROYECTO EN COSIMIR

El lenguaje de programacin MELFA BASIC-IV es usado con este controlador y a continuacin se

1.-Encender el controlador y ponerlo en la posicin TEACH.

2.-Poner el Teaching pendant en la posicin ENABLE.

3.-Presionar el botn MENU. La pantalla mostrar las siguientes opciones.

Elegimos la opcin TEACH presionando el botn o la tecla INP/EXE. Nos mostrar la

8.-Seguir el mismo procedimiento para escribir la lnea completa.

*Nota: En caso de cometer errores en la escritura de las instrucciones posicionarse en la palabra

10.-Seguir los pasos 7, 8 y 9 para escribir el cdigo completo.

12.-Cuando este en la posicin indicada soltamos el DEADMAN SWITCH y dejamos presionado el