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1. INTRODUCCION :
Conforme fue desarrollado en la clase terica, el diagrama de races es un mtodo para analizar la
estabilidad de un sistema retroalimentado en funcin de la variacin de un parmetro K( parmetro del
controlador).
C(s) + R(s)
K H(s)
_
controlador proceso
C(s) 1 R(s)
( + 2)2
2
( + 3 + 3.5)
( + 10)( + 20)
)
N=[1 4 4];
D=conv([1 30 200],[1 3 3.5 0]);
H=tf(N,D)
H =
s^2 + 4 s + 4
------------------------------------------
s^5 + 33 s^4 + 293.5 s^3 + 705 s^2 + 700 s
[polos,ceros]=pzmap(H)
polos =
0.0000 + 0.0000i
-20.0000 + 0.0000i
-10.0000 + 0.0000i
-1.5000 + 1.1180i
-1.5000 - 1.1180i
ceros =
-2
-2
c. trazado de los polos y ceros de H(s)
pzmap(H)
Pole-Zero Map
1.5
0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86
1
0.999
0.5
1
Imaginary Axis (seconds-1)
25 20 15 10 5
0 1
1
-0.5
0.999
-1
Para continuar con el trazado de diagrama de races, debe recordarse las propiedades siguientes
P1: El diagrama de races es simtrico respecto al eje real ( los polos y ceros de H(s), es
decir las races complejas de los polinomios de coeficientes reales son complejos
conjugados)
P2. El diagrama de races, comienza en los polos de H(s) (K=0) y termina en los ceros de
H(s) (K=).
Paso 2: Determinacin de los segmentos del eje real donde se ubican los puntos del diagrama de races
() = 1
() = 180 (2 + 1)
Para nuestra funcin H(s), se observa que el diagrama de races pasara por el eje real, Determinando para
el avance del diagrama de races sobre el eje real segn aumenta K.
+ (0.5 + 2)2 (0.5 + 10) (0.5 + 20) (0.5) [(0.5)2 + 3(0.5) + 3.5]
= 0 + 0 0 0 180 0 = 180
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=0 y avanza hacia el cero z=-2.
K=1*11*9*57.5/49 K =116.1735
+ (21 + 2)2 (21 + 10) (21 + 20) (21) [(21)2 + 3(21) + 3.5]
= 0 + 0 180 180 180 0 = 540
De lo cual se concluye que el diagrama de races comienza en el polo p=-20 y avanza hacia - segn k
aumenta.
=
2 + 1
= 180 = 0,1,2, , ( 1)
Remplazando:
sigma=sum(polos)-sum(ceros)
sigma = -29.0000
phi0=(2*0+1)/(5-2)*180
phi0 = 60
phi1=(2*1+1)/(5-2)*180
phi1 = 180
phi2=(2*2+1)/(5-2)*180
phi2 = 300
Paso 4: Determinacin del punto en el cual el diagrama de races corta al eje imaginario
Del mtodo de Routh-Urwithz
( + 2)2 1
1+ 2
=0
( + 10)( + 20) ( + 3 + 3.5)
Los nuevos polos del sistema retroalimentado son obtenidos a partir resultan de:
1 293.5 4K+700
33 K+705 4K
-0.0303K+272.1364 3.8788K+700 0
0.0303 2 +122.7745+168756.1620
4K
0.0303K+272.1364
4K
4 > 0
( + 1084.3417)( 5136.3054)
>0
( 8981)
>0
De donde,
0 < < 5060
Se puede observar que el diagrama de races corta al eje imaginario en dos puntos (polos):13.081j.
Del paso 2:(partes del eje real que forman parte del diagrama de races), El sentido de las flechas es
segn K aumenta:
Pole-Zero Map
1.5
0.998 0.996 0.993 0.986 0.965 0.86
1
0.999
0.5
1
Imaginary Axis (seconds-1)
25 20 15 10 5
0 1
1
-0.5
0.999
-1
Fig. 05: Determinacin de las partes del eje real que pertenecen al diagrama de races y sus
sentidos segn aumenta K.
Del paso 3, (asntotas del diagrama de races) y del paso 4 (interseccin del diagrama de races con
el eje imaginario).
Tambin del paso1.d, el nmero de ramas es SL=5.
El sentido de las flechas es segn K aumenta.
El diagrama de races comienza en los polos de H y termina en los ceros de H.
Pole-Zero Map
15
poloK=5060=13.081j
10
5
Imaginary Axis (seconds-1)
-5
-10
-15 poloK=5060=-13.081j
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-1
Real Axis (seconds )
Fig. 06: Trazado del diagrama de races y sus sentidos segn aumenta K.
3. TRAZADO DEL DIAGRAMA DE RAICES CON SOPORTE COMPUTACIONAL
3.1. Trazado con un programa hecho en el matlab (Para visualizar la "evolucin" del diagrama de
races segn K va aumentando, quite el smbolo de porcentaje en el cdigo).
K=0:100:10000;
N=[1 4 4];
D=conv([1 30 200],[1 3 3.5 0]);
H=tf(N,D)
nrok=length(K);
figure; hold on;
for j=1:nrok,
%j
%K(j)
sist_retroal=feedback(K(j)*H,1);
%pause
pzmap(sist_retroal);
end
Pole-Zero Map
20
15
10
Imaginary Axis (seconds-1)
-5
-10
-15
-20
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
-1
Real Axis (seconds )
3.2. Utilizando un comando del matlab: El matlab tiene un comando propio para obtener el
diagrama de races directamente, este es: rlocus
rlocus(H)
Root Locus
80
60
40
System: H
Gain: 5.06e+03
Pole: 0.0113 + 13.1i
Damping: -0.000861
20 Overshoot (%): 100
Frequency (rad/s): 13.1
Imaginary Axis (seconds-1)
-20
-40
-60
-80
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40
Real Axis (seconds -1)