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Lab2 Identificacin De Sistemas Por Medio de

De Seales De Prueba CHIRP Y PRBS.


Resumen- Desarrollo de un llamado planta, y se disea decidir en I de la Universidad
ejercicio bajo la plataforma un sistema para que, a partir pocos aspectos Pedaggica Nacional, que
de obtencin de datos de estas entradas, modifique tiene el fin de aprender a
los tipos de
Arduino, para obtener la ciertos parmetros en el modelar un sistema
respuesta a un sistema real, seales de
usando un identificador de
sistema planta, con lo que excitacin, utilizando el mtodo de
seales de prueba, estos dos las seales anteriores periodos de identificador de sistemas por
tipos de seales sern una volvern a su estado normal adquisicin de medio de excitaciones de
onda CHIRP y una onda ante cualquier variacin. seales, lo cual implica un
datos, y
PRBS , las cuales sern Sistema Embebido: es un proceso de simulacin a
cantidad de
usadas para excitar un sistema de computacin travs de programas
sistema real y as obtener los diseado para realizar una o datos utilizados computacionales como
valores de las entradas y algunas pocas funciones para un Matlab, y un proceso
salidas de la planta. Por dedicadas, frecuentemente correcto matemtico por tcnicas de
ltimos debemos obtener el modelado-
en un sistema de anlisis de circuitos de
modelo de la planta real y
computacin en tiempo real. Observacin y ecuaciones dinmicas. Se
compararlo con el modelo
previamente simulado. Planta: En un sistema mejora de la observar el
general se tienen una serie calidad de los comportamiento y los
I. Abstract de entradas que provienen datos anlisis de los mtodos
del sistema a controlar, capturados: antes mencionados.
Development of an llamado planta, y se disea filtrar altas
exercise under the un sistema para que, a partir I. Objetivos
platform of obtaining data
frecuencias,
de estas entradas, modifique eliminar offset y Un informe el cual debe
Ardunio, to obtain the ciertos parmetros en el contener el anlisis que
answer to a plant in this tendencias.
sistema planta, con lo que lleva a la funcin de
dynamic case to
las seales anteriores Determinar la transferencia terica, los
implement the controller estructura del
ON / OFF with hysteresis volvern a su estado normal resultados obtenidos con la
ante cualquier variacin. modelo: seal Chirp y PRBS, la
through MATLAB /
SIMULINK For the control Modelado: simulacin y continuo, comparacin de las
of temperature of a 2nd control de sistemas discreto, lineal, funciones de transferencia
order thermal plant. dinmicos empleando no lineal, y obtenidas por identificacin
Matlab adoptar un contra el modelo terico e
Palabras Clave- Arduino, proceso para informacin adicional que
Simulink, Control, Sistema
determinar el crean conveniente.
Embebido, identificacin de
sistemas, etapas de orden del Materiales
identificacin de sistemas. sistema. Protoboard
II. Marco terico Validacin del Arduino MEGA
Identificacin de sistemas modelo: debe 2560
Consiste en la obtencin de Resistores 1k
Arduino: es una compaa preguntarse si
un modelo aproximado, para ohnios
de hardware libre y una el modelo
describir un sistema Capacitores 220
comunidad tecnolgica que dinmico, a partir de los identificado, es
disea y manufactura placas suficientemente micro faradios.
datos obtenidos de
computadora de desarrollo representativo Computador con
experimentos de entrada y de
de hardware y software, del proceso Matlab
salida realizados sobre un
compuesta respectivamente sistema. estudiado, jumpers
por circuitos impresos que criterio para
integran un evaluar la
microcontrolador y un calidad. III. PROCEDIMIENTO Y
entorno de desarrollo (IDE), RESULTADOS
en donde se programa cada
placa.
PASO 1:
Simulink: es un entorno de Anlisis de un circuito de
programacin visual, que segundo orden por medio de
funciona sobre el entorno de ecuaciones dinmicas y
programacin Matlab. Es un variables de estado para la
entorno de programacin de obtencin matemtica de la
ms alto nivel de abstraccin funcin de transferencia del
que el lenguaje interpretado circuito. identificar as
Matlab. previamente los ceros y los
polos del sistema para su
Control: son aquellos Etapas e identificacin respectiva simulacin por
dedicados a obtener la salida de sistemas:
deseada de un sistema o medio de la plataforma
Introduccin arduino, Matlab y Simulin.
proceso. En un sistema
general se tienen una serie Diseo del Este documento presenta el (Figura 1)
experimento de segundo laboratorio de la
de entradas que provienen
del sistema a controlar, identificacin: materia Sistemas de control
D=[d]; simulacin, y el pin GND
que es nuestra tierra en
modelo en ecuacin comn. El plano de dicho PASO 4:
de stardom montaje se puede verificar a Ejecutamos nuestro cdigo.
travs de la (figura 1). M en donde se obtendr el
(montaje fsico y simulacin modelo matemtico en
multisim anexo 2 y 3) funcin de variables de
estado las cuales, sern
PASO 3: introducidas como variables
Programar el arduino mega al programa de simulacin
con una referencia entre 0 y Matlab, este cdigo lo
1023 definiendo el periodo podemos ver a continuacin.
de muestreo como Tm=10e-3
en el Works pace de Matlab.
(Anlisis matemtico por Hay que tener en cuenta la
nodos anexo 1) seal de referencia enviada
por Matlab
MODELO CIRCUITO
ELECTRICO

R1=1e3; Resistencia
R2=1e3; Resistencia
R3=1e3; Resistencia Los resultados de este cdigo
los podemos comprobar por
c1=220e-6; medio de las grficas
Capacitancia Al igual hay que tener en arrojadas de la funcin de
c2=220e-6; cuenta nuestra planta. transferencia y el bode.
F.T en la forma cero-polo-
Capacitancia ganancia

Y el programa que
identifique los datos
Las variables de enviados de la planta a
estado son los Matlab solo si la
voltajes en los computadora recibe datos de
modelo en Funcion
condensadores: Matlab. Para que envi datos
de transferencia
X=[Vc1 Vc2]' que ya ha recibido
previamente.
a11= -
((R1*R2+R2*R3+R3*R1
)/
((c1*R1*R3*R2)));
a12= -(1/(R3*c1));
a21= -(1/
((R3*c2)));
a22= -(1/
PASO 2:
((R3*c2)));
b11= (R2+R3/ Montaje del sistema real,
(R3*R2*c1)); basndonos en el circuito de
b21= (1/((R3*c2))); segundo orden previamente
analizado, el montaje consta
c11= 0;
de tres resistores de 1k
c12= 1; Despus de ello definimos
ohmio y dos capacitores de
d= 0 ; 220 micro faradios, los nuestra frecuencia y nuestro
cuales van conectados periodo de muestreo, esto lo
A=[a11 a12 ; respectivamente al haremos a travs del
a21 a22]; microcontrolador arduino siguiente cdigo
mega por medio del pin 3
B=[b11; del PWM que ser nuestra
b21]; seal de excitacin, el pin 0
anlogo input que es donde
C=[c11 c12]; SALIDA obtendremos los datos de la
V0. planta real para su respectiva Despues ejecutaremos el
codigo perteneciente a la
seal de la onda chirp que es arrojara las seales nuestro programa VERIFICACIN DEL SISTEMA
la que utilizaremos para comparadas, la seal chrip computacional. REAL CON EL SISTEMA
exitar nuestro circuito real. con la que exitamos nuestro Hay que tener en cuenta que SIMULADO.
Es codigo utilizado sera el circuito, y la arrojada por las entradas y salidas pueden Utilizaremos el siguiente
siguiente: nuestro circuito de 2 orden variar dependiendo de las cdigo para identificar la
de nuestro modelo grficas, por lo cual hay que estimacin del 94.394% que
implementado realmenete. tener cuidado al momento de nos arroj el iden. Esto lo
ponerlas ya que si las aremos por medio del
Esta seal la podemos ponemos al revs la siguiente cdigo.
evidenciar en el (anexo 4). estimacin del programa
ser muy baja, como se pudo
evidenciar por medio del
proceso realizado.

Y se evidenciara por medio


de la similitud de la funcin
Despues obtenemos los de transferencia de dichos
vectores de datos. sistemas.

En despus de colocar
nuestras variables de entrada
y salida le damos a la opcin
Despues de generada la onda de transfer Funcin model,
chrip en nuestro circuito real para identificar colocar los
nos dirigiremos al archivo ceros y los polos del sistema
lectura desde simulink. elctrico, analizado
Despues de obtener los
previamente.
vectores de datos nos
disponemos a recortar los Este sistema nos arrojara la
estimacin del sistema
mismos, esto lo haremos por
medio del siguiente codigo simulado con nuestro
sistema real
suministrado por el maestro.
La comparacion grafica la
podremos evidenciar por
medio del (anexo 6 y 7)

PASO 6:
El paso 6 es similar a los
testiamos nuestro programa
pasos anteriores, pero en vez
para asegurarnos de que el
de excitar el circuito con la
arduino envia datos de los
onda chirp, este circuito lo
cuales recibe del pc. Hay que
excitaremos con una seal
tener en cuenta los puertos
PRBS. Para as comparar los
del arduino y del
datos reales de la planta con
computados sean iguales, en La grafica correspondiente a los datos simulados en
nuestro caso utilizaremos el este corte, la podemos nuestro programa
(com2). evidenciar en el (anexo 5) computacional.
Cdigo utilizado para la
generacin de la onda PRBS
PASO 5:
Ejecutamos el comando
ident, para identificar la
estimacin del sistema real
Despues de correr nuestro con el sistema simulado en
progarama, el scope nos
comparadas, la seal PRBS y salida le damos a la opcin VERIFICACIN DEL SISTEMA
con la que exitamos nuestro de transfer Funcin modelo, REAL CON EL SISTEMA
circuito, y la arrojada por para SIMULADO.
nuestro circuito de 2 orden Utilizaremos el siguiente
de nuestro modelo 1. Qu tan importante es cdigo para identificar la
implementado realmenete. tener una accin de control en estimacin del 96.044% que
los sistemas trminos, nos arroj el iden. Esto lo
Esta seal la podemos elctricos y mecnicos? aremos por medio del
evidenciar en el (anexo 6).
Grafica PRBS En el medio en el cual se
siguiente cdigo.
Despues cortadmos los datos encuentran las plantas,
utilizando el siguiente existen perturbaciones y/o
codigo situaciones que perjudican el
funcionamiento de las
mismas; mediante
transductores que Y se evidenciara por medio
posteriormente sern de la similitud de la funcin
linealizados para convertirse de transferencia de dichos
en sensores, sern ledas sistemas.
estas alteraciones que
presenta el ambiente para
convertirlas de variables
fsicas a variables elctricas,
y compararlas con una seal
referencia para que la seal
La grafica correspondiente a que ingresa a nuestro
este corte, la podemos actuador sea la adecuada y la
evidenciar en el (anexo 7) planta se estabilice en
nuestros valores deseados.

Despues de generada la onda


PASO 5: identificar colocar los ceros y
PRBS en nuestro circuito Ejecutamos el comando
los polos del sistema
real nos dirigiremos al ident, para identificar la
elctrico, analizado
archivo lectura desde estimacin del sistema real
previamente.
simulink. con el sistema simulado en
Este sistema nos arrojara la
nuestro programa
estimacin del sistema
computacional.
simulado con nuestro
Hay que tener en cuenta que
sistema real las graficas de
las entradas y salidas pueden
los sistemas las podemos
variar dependiendo de las
evidenciar en los (Anexo 8 y
grficas, por lo cual hay que
9)
tener cuidado al momento de
ponerlas ya que si las
ponemos al revs la La comparacion grafica la
estimacin del programa podremos evidenciar por
ser muy baja, como se pudo medio del (anexo 10 y 11)
evidenciar por medio del
testiamos nuestro programa proceso realizado.
para asegurarnos de que el ANALISIS DE
arduino envia datos de los RESULTADOS.
cuales recibe del pc. Hay que Despus de implementar las
tener en cuenta los puertos dos simulaciones con las dos
del arduino y del seales de entrada tanto la
computados sean iguales, en seal CHIRP y la seal
nuestro caso utilizaremos el PRSB, se pudo evidenciar
(com2). que el sistema fsico se
asemeja al sistema real con
una mejor precisin
utilizando la onda PRBS,
esta mejora su acercamiento
al modelo simulado en un 2
%, hay que tener en cuenta
que en realidad los dos
Despues de correr nuestro
modelos funcionan muy bien
progarama, el scope nos En despus de colocar ya que sobrepasan el 90% de
arrojara las seales nuestras variables de entrada estimacin con el modelo
real. Segn el clculo herramienta (ident) ella
matemtico de la funcin de genera la entrada y la salida
transferencia echa a mano, del sistema aleatoriamente, y
los polos del sistema eran 2 y hubo un momento en que la
los ceros 1, al cambiar los estimacin del sistema nos
valores por 3 polos y 3 ceros dio por debajo del 30%, lo
el sistema mejoraba su cual nos preocup mucho ya
estimacin en un 3%. Pero que pensamos que estaban
teniendo en cuenta la mal los clculos
complejidad de un sistema matemticos. Despus nos
de 3 polos con 3 ceros, el dimos cuenta de que al
sistema que se calcul es el cambiar la seal de entra y
ms apropiado para modelar de salida, el sistema mejoro
nuestra planta real. considerable mente a una
estimacin de ms del 90%
Debemos tener en cuenta la que tratndose de un sistema
tolerancia de las resistencias de aproximacin al ideal es
y los capacitores, esta una aproximacin excelente.
tolerancia varia en las
resistencias entre un 1 y 5 %
y los capacitores con un +/-
20%. Lo cual implica que KATSUHIKO OGATA,
nuestro sistema real se aleje Ingeniera de Control
cada ves a la simulacin en Moderna. Ed. Prentice Hall
programas computacionales International.
como lo es Matlab.
FUNDAMENTOS DE
CIRCUITOS ELECTRICOS
CONCLUSIONES CUARTA EDICION
Dado que la mayora de las CHARLES.K ALEXANDER
SADIKU.
tcnicas de control, parten de
un modelo matemtico de la
http://ingenieria1.udistrital.e
planta, y que este modelo en
raras ocasiones est du.co/udin1/pluginfile.php/4
231/mod_resource/content/1/
disponible, Es
imprescindible realizar la Identificacion_de_sistemas_l
ineales.pdf
identificacin de la planta,
aplicando algunas de las
tcnicas de control
existentes. En nuestro caso
utilizamos una tcnica de
modelado por identificador
de sistemas a travs de dos
seales (CHIRP Y PRBS) las
cuales permitieron
acercarnos al modelo real de
la planta con una estimacin
que sobrepasaba el 90 %. al
principio se tuvieron
problemas con la
configuracin de los puertos,
y con la simulacin de datos
de la planta real, ya que, por
motivos como la
identificacin de las rutas, y
configuracin adecuada de
los puertos del pc con los
puertos del arduino y del
programa Matlab, hacan
que nuestra simulacin se
trabara y se reiniciara
Matlab haciendo todos los
pasos nuevamente. Otro
inconveniente que se noto es
que cuando utilizamos la

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