Qu es un motor paso a paso?

Un motor paso a paso, como todo motor, es en esencia un conversor Electromecnico, que
transforma energa elctrica en mecnica. Mientras que un motor convencional gira libremente al
aplicarle una tensin, el motor paso a paso gira un determinado ngulo de forma incremental
(transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados), lo que le permite realizar
desplazamientos angulares fijos muy precisos (pueden variar desde 1,80 hasta unos 90)

Los motores, tanto de corriente continua como de corriente alterna, son muy efectivos en
muchas labores cotidianas desde la traccin de problemas tales como la, inercia mecnica o su
dificultad para controlar su velocidad, se desarrollaron otro tipo de motores cuya caracterstica
principal es la precisin de giro

Este tipo de motores son ideales cuando lo que queremos es posicionamiento con un elevado
grado de exactitud y/o una muy buena regulacin de la velocidad.

Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial,

control de discos duros, flexibles, unidades de CDROM o de DVD e impresoras, en
sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en
general. Estn constituidos esencialmente por dos partes:

Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas.

Rotor: parte mvil construida mediante un imn permanente. Este conjunto va montado
sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente.

La precisin y repetitividad que presentan esta clase de motores lo habilitan para trabajar en
sistemas abiertos sin realimentacin.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Aun basado en el mismo fenmeno que los motores de corriente continua, el principio de
funcionamiento de los motores paso a paso es ms sencillo que cualquier otro tipo de motor
elctrico.

Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un
campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o
varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en
una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se
coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje.

Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la variacin del campo magntico
formado. La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo (tender a buscar la
posicin de equilibrio magntico), es decir, orientar sus polos

NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza
esta posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos y se tratar de buscar la
nueva posicin de equilibrio. Manteniendo dicha situacin de manera continuada, se conseguir
un movimiento giratorio y continuo del rotor, producindose de este modo el giro del eje del
motor, y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en forma de
movimiento circular.

Al nmero de grados que gira el rotor, cuando se efecta un cambio de polaridad en las
bobinas del estator, se le denomina "ngulo de paso". Existe la posibilidad de conseguir una
rotacin de medio paso con el control electrnico apropiado, aunque el giro se har con menor
precisin.

Los motores son fabricados para trabajar en un rango de frecuencias determinado por el
fabricante, y rebasado dicho rango, provocaremos la prdida de sincronizacin. Los motores
paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las
bobinas que lo forman:

controlar el desplazamiento del rotor en funcin de las tensiones que se aplican a las
bobinas, con lo que podemos conseguir desplazamientos adelante y atrs.

controlar el nmero de pasos por vuelta.

controlar la velocidad del motor.

Adems estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin (si
una o ms de sus bobinas est energizada) o bien totalmente libres (si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas).

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

En los motores paso a paso, podemos distinguir 3 tipos desde el punto de vista de su
construccin: los de reluctancia variable, los de imn permanente, y los hbridos.
 En los de reluctancia variable, su rotor est fabricado por un cilindro de hierro dentado y
el estator est formado por bobinas. Este tipo de motor trabaja a mayor velocidad que
los de imn permanente. Tiene un rotor multipolar de hierro y un estator devanado
laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados por los dientes del estator
electromagnticamente cargados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia
variable es pequea y la respuesta es muy rpida, igualmente la inercia permitida por la
carga es pequea. Cuando los devanados no estn alimentados, el par esttico de este
tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de
reluctancia variable es de 15.

En los motores tipo imn permanente, su rotor es un imn que posee una ranura en toda
su longitud y el estator est formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un
ncleo o polo. Nosotros nos centraremos en este tipo de motores puesto que son los
ms utilizados y ms sencillos de utilizar. Un imn permanente est unido al eje del
motor (rotor). Las bobinas de excitacin se colocan en la pared del motor (estator) y son
alimentadas por orden cronolgico. El rotor se orienta siguiendo el campo magntico
creado por las bobinas.

Por ltimo, los hbridos, seran una combinacin de los anteriores, logrando un alto
rendimiento a una buena velocidad. Una vez vistos los distintos tipos de motores paso a
paso desde el punto de vista fsico, los clasificaremos en funcin de la forma de
conexin y excitacin de las bobinas del estator. Existen 2 tipos: unipolares y bipolares.
UNIPOLARES

Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas. Se denominan as debido a que
la corriente que circula por sus bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los
bipolares. Tienen las bobinas con un arrollamiento nico. Este tipo se caracteriza por ser ms
simple de controlar. Los devanados de un motor unipolar son alimentados siempre en el mismo
sentido por una tensin nica de nombre unipolar. Se componen de 6 cables externos, dos para
cada bobina, y otro para cada par de stas, aunque tambin se pueden ver con 5 cables,
compartiendo el de alimentacin para los 2 pares de bobinas

Las fases corresponden a diferentes fuentes de energa que alimentan los arrollamientos del
bobinado.

BIPOLARES

Se componen de 2 bobinas. Para que el motor funcione, la corriente que circula por las bobinas
cambia de sentido en funcin de la tensin, de ah el nombre de bipolar, debido a que en los
extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades. Tienen las bobinas
compuestas por dos arrollamientos cada una

Otra de las caractersticas que los diferencian de los unipolares son que estos llevan cuatro
conexiones de salida, dos para cada bobina. A diferencia de los unipolares que son ms
sencillos de utilizar, en los bipolares su dificultad reside en el control de la alimentacin y el
cambio de polaridad, debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a
travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En un sentido crea
un polo norte, y en el otro un polo sur, de ah su nombre de bipolar.

Entendimiento del alumno:

Los motores paso a paso a diferencia de los motores de corriente continua no giran de forma
indefinida hasta que se corta la tensin, sino que solo gira un cierto grado de avance por ej. 40
en el caso de un motor paso a paso de 8 giros, ya estos motores no poseen escobillas.

El principio de funcionamiento del motor paso a paso es simple, al excitar el estator, se crearan
los polos N-S, provocando la variacin del campo magntico formado. La respuesta del rotor
ser seguir el movimiento de dicho campo (tender a buscar la posicin de equilibrio magntico)
ya que el rotor es un imn, es totalmente opuesto al motor convencional de corriente continua.
Es decir el rotor va a girar un cierto grado.

Se clasifican segn su tipo de funcionamiento:

En los de reluctancia variable, su rotor est formado por un cilindro de hierro dentado y
el estator est formado por bobinas. Este motor gira cuando los dientes del rotor son
 atrados por los dientes del estator electromagnticamente cargados. el paso angular de
motor de paso es de 15.
En los motores tipo imn permanente, su rotor es un imn que tiene una ranura en toda
su longitud y el estator est formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un
ncleo o polo. El rotor se gira siguiendo el campo magntico creado por las bobinas.
los hbridos, son una combinacin de los dos anteriores. Se clasifican en funcin de la
forma de conexin y excitacin de las bobinas del estator. Existen 2 tipos: unipolares y
bipolares.
Los motores paso a paso unipolares se componen de 4 bobinas. La corriente que circula
por sus bobinas lo hace en un solo sentido. Tienen las bobinas con un arrollamiento
nico. Es el ms simple de controlar. Se componen de 6 cables externos, dos para cada
bobina, y otro para cada par de stas, aunque tambin se pueden ver con 5 cables,
compartiendo el de alimentacin para los 2 pares de bobinas.

Los bipolares se componen de 2 bobinas. Para que el motor funcione, la corriente que
circula por las bobinas cambia de sentido en funcin de la tensin, debido a que en los
extremos de una misma bobina se pueden tener distintas polaridades. Tienen las
bobinas compuestas por dos arrollamientos cada una.
En un sentido crea un polo norte, y en el otro un polo sur, de ah su nombre de bipolar.
Estos solo llevan cuatro conexiones de salida, dos para cada bobina.