Le gyroscope

par Gilbert Gastebois

1. Schmas

2. tude du mouvement d'une toupie.

Une toupie est un gyroscope dont l'une des extrmits de l'axe est pose sur le sol sans
possibilit de glissement.
0 : vitesse angulaire de rotation du gyroscope autour de son axe
d : distance entre le centre de gravit du disque et le point de contact de son axe avec le sol
I : moment d'inertie du gyroscope autour de son axe
Ip : moment d'inertie du gyroscope autour de l'axe vertical de prcession
L : vecteur moment cintique du gyroscope
L0 : vecteur moment cintique du gyroscope autour de son axe L0 = I0
Lp : vecteur moment cintique du gyroscope autour de la verticale ( prcession )
: angle du gyroscope avec la verticale
: angle du gyroscope autour de la verticale
: vitesse angulaire moyenne de rotation du gyroscope autour de la verticale ( vitesse
angulaire de prcession ) = d/dt
: vecteur moment du poids par rapport au point de contact avec le support

Loi de Newton pour un solide tournant : dL/dt =

dLx/dt = x = mgd sin cos

dLy/dt = y = mgd sin sin
dLz/dt = z = 0
dLz/dt = z = 0 => Lz = constante
C'est la constance de Lz qui explique la prcession du gyroscope, en effet quand on
abandonne le gyroscope, il tend s'incliner sous l'effet de , ce faisant, L0z diminue, il
faut donc un terme supplmentaire Lp pour maintenir Lz constant, ce terme provient de
la prcession du gyroscope autour de l'axe vertical la vitesse angulaire
3. Vitesse angulaire de prcession.
dL = L sin d ( Voir schma )
dL/dt = L sin d/dt
dL/dt = L sin => dL/dt = ^ L
or dL/dt = = mgd sin
L sin = mgd sin
L = mgd

tant toujours trs infrieur 0, Lp est trs infrieur L0

L = L0 + Lp + 2 L0Lp sin
L0 >> Lp donc L L0 + 2 L0Lp sin = L0 (1 + 2 Lp/L0 sin)
Lp/ L0 << 1 donc L L0 (1 + Lp/ L0 sin)
L est donc trs voisin de L0 et vaut donc environ I0, L I0
On a donc I0 = mgd
= mgd/(I0)
Vectoriellement : dL/dt = = ^ L = ^ L0 ( ^ est le produit vectoriel )

La priode de prcession est donc Tp = 2/ = 2I0/(mgd)

La prcession est d'autant plus lente que I et 0 sont grands et que le support est proche
du centre de gravit du gyroscope.

4. tude phnomnologique du gyroscope.

La deuxime loi de Newton donne l'explication complte de la prcession du gyroscope,
mais ne donne peut-tre pas l'impression d'expliquer vraiment ce fait tonnant qu'une
toupie ne tombe pas comme il semble qu'elle devrait le faire, mais qu'au lieu de cela, le
seul fait de prcesser lentement autour de l'axe vertical l'empche de tomber. La raison
profonde en est l'existence des forces de Coriolis qui s'appliquent sur chaque particule
du gyroscope. Ces forces qui apparaissent dans un repre fixe par rapport l'axe du
gyroscope produisent un couple dont le moment total M s'oppose celui du poids ()
quand le gyroscope prcesse la vitesse angulaire . M = I 0 sin0
Voir l'tablissement de l'expression de M
Pour l'explication du dmarrage de la prcession, voir le paragraphe 5.1 qui suit.

5. Nutation.
5.1 Description

Le mouvement de prcession du gyroscope vitesse angulaire constante, n'est pas le

mouvement le plus gnral du gyroscope, c'est une solution possible si on le pousse
latralement avec cette vitesse au dpart. Cependant, en gnral on se contente de le
lcher aprs l'avoir mis en rotation.
Dans ces conditions, le gyroscope commence par tomber, ce mouvement entrane
l'apparition de forces de Coriolis dont le couple fait tourner le gyroscope autour de la
verticale, c'est le dmarrage de la prcession, ce couple incurve la trajectoire. Quand
elle atteint la direction horizontale la vitesse angulaire de prcession a dpass , le
couple des forces de Coriolis est alors suprieur , le gyroscope remonte donc jusqu'
son altitude de dpart ( conservation de l'nergie mcanique du gyroscope ) o sa vitesse
 de prcession s'annule, puis le mouvement se rpte, on a alors un mouvement en forme
de cyclode ( mouvement d'un point de la circonfrence d'une roue de vlo ) appel
nutation. est alors la vitesse moyenne de prcession. Ce mouvement est peu visible en
gnral sauf si la vitesse 0 du gyroscope est assez faible, d'autant plus qu'il s'amortit
rapidement cause des frottements.

5.2. tude phnomnologique du gyroscope horizontal

L'tude du gyroscope est un problme assez complexe de mcanique du solide. On peut

cependant obtenir les rsultats principaux par une tude phnomnologique approche
sachant que le gyroscope horizontal dcrit une cyclode quand on le lche sans vitesse
initiale.

L = L0 + Lp + L1 ( L1 est la composante qui s'ajoute Lp cause de la nutation )

L0 = I 0
Lp = Ip
Ip : moment d'inertie autour de l'axe vertical.
On tudie le mouvement de l'extrmit du vecteur L0 que l'on place arbitrairement au centre
de gravit du gyroscope.
Le mouvement tudi est donc celui du centre de gravit du gyroscope lch sans vitesse
initiale.
Sans nutation, L0 fait un angle avec l'horizontale, tel que L = L0 + Lp ( L1 = 0 )
Lp << L0 donc est trs petit
donc la nutation a un rayon R = Lp
En une priode de nutation Tn, L0 dcrit l'arche d'une cyclode dont la largeur vaut
2 R = 2 Lp
L'extrmit de L0 tourne donc d'un angle de prcession = 2 Lp/L0 = 2 Lp/L0 en une
priode Tn.
Or pendant Tn, le gyroscope a tourn d'un angle Tn. Ainsi
Tn = = 2 Lp/L0 = 2 Ip /(I0 )
Tn = 2Ip/(I0) donc Tn = 2Ip/(I0 )

La priode de nutation du gyroscope vaut Tn = 2Ip/(I0) = Ip/I T0 et n = I/Ip 0

 La nutation est d'autant plus rapide que I et 0 sont grands et que le support est proche
du centre de gravit du gyroscope ( Ip plus petit ). Son amplitude angulaire est d'autant
plus petite que 0 est grande et que le support est proche du centre de gravit.
Pour le lcher sans vitesse initiale ( cyclode ) :
= R/L0 = Lp/L0 = Ip/L0 = Ip mgd/(I0)
= Ip mgd/(I0) = Tn mgd/(4Ip)
L'amplitude maximale de la nutation est alors : Ac = d 2 = 2 Ip mgd/(I0)

5.3 tude complte approche

5.3.1 Cas gnral

L'tude qui suit se limite au cas des petits angles

de nutation et aux vitesses de prcession faible.
Lz
petit et L'p = Lp+ L1 << L0
L1
( Rotation rapide du gyroscope : << 0 )
L
LP
L
L = L0+ Lp+ L1 = L0 + L'p L0 = I0
L0
petit donc L' sin L' = L0 donc
Ln = L0 /sin 0
et 0 + = 0
O Si 0 = 0, = 0 donc L1 reste fini, il tend vers 0

L = L0 + L'p = L0 + Lp + L1 ( L'p << L0 )

L0 = I 0
= mgd/(I0) On pose wf la composante de la vitesse de rotation due la nutation
L'p = Ip ( + wf) Ip = Ix sin 0 + I cos 0 ( petit donc 0 pratiquement
constant et donc Ip fixe )
Ix : moment d'inertie autour d'un axe perpendiculaire l'axe de rotation passant par le point de
contact avec le support

On tudie le mouvement du gyroscope dans un repre tournant la vitesse angulaire .

Ce repre n'est pas galilen, il faut donc ajouter les pseudo-forces centrifuge et de
Coriolis. On appelle leur moment Mf ( comme 0 >> , le moment de la force
centrifuge est ngligeable devant celui de la force de Coriolis ( leur rapport est voisin de
0/ ) donc Mf Mcoriolis )
On appelle la vitesse angulaire relative du gyroscope par rapport O et la vitesse
angulaire relative du gyroscope par rapport l'axe Oz.

La 2me loi de Newton est alors : Ix d/dt = mg d sin 0 + Mf

En absence de nutation le gyroscope est immobile dans le repre tournant donc :

mgd sin 0 + Mf = 0
Mf = - mgd sin 0 = - I0 sin 0
En prsence de nutation, la vitesse angulaire est t = + , ce qui donne
Mf = - I0 t sin 0 ( Pour ceux qui ne seraient pas convaincus par ce raisonnement, on peut
intgrer le moment de la force de Coriolis ( fc = 2 mi vi x t) sur le gyroscope, on trouve bien :
Mcoriolis = - I0 t sin 0. Comme on nglige Mcentrifuge, on a bien Mf = - I0 t sin 0
Mf = - I0 t sin 0 = - I0 sin 0 - I0 sin 0 = - mgd sin 0 - I0 sin 0.
On reporte dans la loi de Newton :
Ix d/dt = mg d sin 0 - mgd sin 0 - I0 sin 0 = - I0 sin 0
Ix d/dt = - I0 sin 0 ( 1 )

D'autre part, L1 = Ip wf et L1 = L0 /sin 0 = I0 /sin 0 donc

= I0 /sin 0/Ip
On drive cette expression : d/dt = I0/sin 0/Ip d/dt = I0/sin 0/Ip ( 2 )
= Ipsin 0 /(I0) d /dt donc d /dt = Ip sin 0 /(I0) d /dt
or ( 1 ) donne IxIpsin 0 /(I0) d /dt = - I0 sin 0 donc en posant In = IxIp
d/dt + I 0 /In = 0 ( 3 )

Solution :
La solution de ( 3 ) est sinusodale : = C cos ( nt + ) avec n = I0/In
( 2 ) donne = Ip sin 0/(I0) d /dt = - C Ipsin 0 /(I 0) n sin (nt + ) =
- C Ipsin 0/In sin (nt + )
= - C Ipsin 0/In sin (nt + )

Priode de la nutation :
On cherche maintenant les coordonnes v et v de la vitesse relative du centre de gravit
du gyroscope.
v = d = - C Ip/In d sin 0 sin (nt + )
v = d sin 0 = C d sin 0 cos ( nt + )
A t = 0, le gyroscope est immobile donc v = d sin 0 + vmax = 0 et ainsi
vmax = - d sin 0 = C d sin 0 donc C = - et = 0
v = Ip/In d sin 0 sin nt
v = - d sin 0 cos nt
Cela correspond un mouvement elliptique en sens inverse des aiguilles d'une montre ( pour
une prcession directe ) dcrit en un temps :
Tn = 2/n = 2In/(I0) = In/I T0 ou n = I/In 0
Les deux axes de l'ellipse sont :
Axe "vertical" : b = Ip/In dsin 0/n = mgd Ipsin 0/(I0)
Axe horizontal : a = d sin 0/n = mgd Insin 0/(I0)
a/b = In/Ip = (Ix/Ip)1/2 A la verticale 0 = 0 donc on n'a plus de nutation,

L'amplitude de nutation vaut alors an = 2 b = 2 mgd Ipsin 0/(I0)

5.3.2 Cas du gyroscope horizontal

Pour un gyroscope horizontal, Ip = Ix = In et 0 = /2 donc

v = d sin nt
v = - d cos nt
On a alors un mouvement circulaire uniforme en sens inverse des aiguilles d'une montre
( pour une prcession directe ) de vitesse relative
vr = d d est aussi la vitesse de prcession du centre du cercle, cela correspond
un mouvement de roulement sans glissement, c'est dire une cyclode dcrite en
Tn = 2/n= 2Ip/(I0 )
Tn = 2Ip/(I0) = Ip/I T0 ou n = I/Ip 0

Amplitude maximale de la nutation :

Le cercle de rayon R est dcrit vitesse constante vr en Tn donc 2R = vrTn
R = d Ip/(I0) = mgdIp/(I0)
L'amplitude de nutation an = 2R = 2mgdIp /(I0)

Exemple : Gyroscope horizontal constitu d'un disque fin de rayon R = 5 cm plac une
distance d = R/2 de l'axe tournant 1500 tours/min ( N0 = 25 Hz et 0 = 50 rd/s ).
On a alors I = mR/2 et Ip = mR/4 + mR = 5 mR/4 ( Ip = 2,5 I )
Tp = 2I0/mgd = 2R0/g = 5 s
Tn = Ip/I T0 = 2,5 T0 ( Nn = N0/2,5 = 10 Hz )
= Tn mgd/(4Ip) = 2,5 T0 g /(4R) = 2,5 g /(R0) = 2.10-2 rd = 1,2
Cela donne une oscillation de nutation de 2,4 d'amplitude effectue 10 fois par seconde.
C'est difficile voir! D'autant plus que a s'amortit rapidement. On voit essentiellement une
prcession rgulire de 5 s de priode.
Le gyroscope effectue sa prcession 1,2 sous l'horizontale, ce qui ne se remarque gure et
donne l'impression que le gyroscope reste l'horizontale pendant sa prcession. C'est
pourtant cette petite inclinaison qui gnre le mouvement de prcession.

Remarque : Si on lance le gyroscope avec une vitesse horizontale Vo, on obtient :

v = ( d -Vo ) sin nt
v = (Vo - d ) cos nt
Si Vo > 0, le mouvement de nutation est une trochode raccourcie ( Mouvement d'un point du
rayon d'une roue de vlo ).
Si Vo d, l'amplitude est trs faible, le mouvement de nutation est assimilable une
sinusode ( limite d'une trochode raccourcie)
Si Vo = d, il n'y a plus de nutation.
Si Vo < 0, le mouvement de nutation est une trochode allonge (trochode ''boucle'').
6. Prcession des quinoxes
6.1 Moment de la force gravitationnelle sur une masse elliptique

Schma de la tranche centre sur P

dS = 2 x sin x sin d

En A se trouve le centre de l'astre attracteur de masse m ( Lune ou Soleil ) plac sur

l'cliptique
O centre de gravit de la Terre
r = OA
angle d'inclinaison de la Terre : 23,5 ( A tant trs loign, tous les rayons vers A font
pratiquement le mme angle par rapport l'axe Oz )
T vitesse angulaire de la Terre
masse volumique moyenne de la Terre
a rayon quatorial de la Terre
b rayon polaire de la Terre
La Terre est sensiblement une ellipse ( ou plus exactement un ellipsode de rvolution autour de
son axe des ples.... ).
On commence par dterminer le moment par rapport O exerc sur le disque de centre P,
d'paisseur dz, par la masse mA place en A trs loign.
Pour cela, on intgre dM = Fx z - Fz x cos
F = GmA dS dz /(r - z cos - x cos sin)
Fx = F sin Fz = F cos
dS = 2 x sin x sin d
dM = 2 GmA x sin( z sin - x cos cos) d dz /(r - z cos - x cos sin)
On fait un dveloppement limit au 1er ordre de 1/(r - z cos - x cos sin) , on obtient :
dM = 2 GmA/r x sin( z sin - x cos cos)(1 + 2 z/r cos + 2 x/r cos sin) d dz
L'intgrale sur de 0 donne :
dM = 2 GmA/r x ( z sin (1 + 2 z/r cos)/2 - 2 x/r cos sin /8) dz
Pour une ellipse on a x = a (1 - z/b)
dM = 2 GmA (a (1 - z/b) (z sin (1 + 2 z/r cos)/2)/r - 2 a4(1 - z/b)2/r3 cos sin /8)dz
On obtient le moment total en intgrant dM de -b +b :
M = GmA cos sin (8ab3/15r - 8a4b/15r)/r = 8/15 ab GmA (b- a) cos sin/r3
La masse de la Terre mT = 4/3 ab donc
M = 2/5 G mT mA (b - a) cos sin/r3
Ce moment est le moment maximal. A angle droit, le moment est nul. De plus la Lune n'est pas
tout fait sur l'cliptique et se dcale par rapport au Soleil. Tout cela fait qu'il faut rduire la
valeur de M. L'exprience montre que tout va bien si on prend 3/4 de la valeur maximale.
Mmoy = 3/10 GmTmA/r3 (b - a) sin cos
La Terre subit l'action de la Lune et du Soleil donc
Mmoy = 3/10 GmTmL/rL3 (b - a) sin cos + 3/10 GmTmS/rS3 (b - a) sin cos
Mmoy = 3/10 GmT (mL/rL3 + mS/rS3) (b - a) sin cos
Mmoy = - 3/10 GmT (mL/rL3 + mS/rS3) (a - b) sin cos
Le moment d'inertie par rapport son axe de rotation d'un ellipsode de rvolution homogne de
diamtre a vaut Iz = 2/5 mT a et par rapport un axe perpendiculaire, il vaut
Ix = 1/5 mT (a + b). Ainsi, Iz - Ix = 1/5 mT ( a - b) et mT ( a - b) = 5 ( Iz - Ix)

On a ainsi : Mmoy = - 3/2 G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix) sin cos

6.2 Vitesse angulaire de prcession

La loi de Newton donne : ( cf 3. )

L sin = Mmoy
L = M/sin
L = IzT
= Mmoy/(IzTsin )= - 3/2 G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix) cos/(IzT) ( < 0 signifie que
la prcession se fait dans le sens inverse de la rotation de la Terre)
La priode de prcession de la Terre est donc
Tp = 2/ = 82 /(3 TT cos G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix)/Iz )
A.N : TT = 86160 s, G(mL/rL3 + mS/rS3) = 1,27.10-13 s-, = 23,5
(Iz - Ix)/Iz = (a - b)/2a = (a - b)(a + b)/2a = 1/300 (a - b = 21,5 km et (a + b)/2 = 6370 km)

Tp = 25800 ans

Remarque : La Terre n'est pas homogne, elle est plus dense au centre qu' la
priphrie. Ceci modifie le moment Mmoy et les moments d'inertie Iz et Ix, mais un
calcul prcis montre qu'ils sont tous multiplis par le mme coefficient k qui dpend du
modle de Terre choisi ( k < 1 ). Donc
Mmoy = - 3k/10 GmT (mL/rL3 + mS/rS3) (a - b) sin cos
Iz = 2k/5 mT a et Ix = k/5 mT (a + b) donc mT ( a - b) = 5/k ( Iz - Ix).
On a donc encore Mmoy = - 3/2 G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix) sin cos
7. Compas gyroscopique
Un compas gyroscopique est un gyroscope fix sur un support cardans et parfaitement
quilibr de manire que son centre de gravit soit exactement sur son axe de rotation.
Le bras de levier tant nul, le moment des forces de gravitation ou d'inertie est nul et
donc le vecteur L est constant et l'axe du gyroscope garde une direction fixe dans
l'univers. Cet axe peut donc servir de rfrence absolue au cours des voyages
interplantaires.

Calcul du moment des forces de Coriolis sur un gyroscope

La force de Coriolis n'ayant pas le mme sens au dessus de l'axe et en dessous, le

moment total de la force de Coriolis sur le cerceau est le double du moment de la force
de Coriolis sur un demi-cerceau.
On commence par chercher le moment de fc sur un 1/2 cerceau de largeur dr, d'paisseur
dz et de rayon r. On intgre sur allant de 0 .
dm = dr dz r d v = r 0
v X t = r 0 t sin0 sin 0 angle entre l'axe du gyroscope et t
dfc = 2 dm v X t = 2 dr dz r d r 0 sin0 sin
Le bras de levier de dfc est r sin
d3M = dfc r sin = 2 dr dz r d r 0 sin0 sin r sin = 2 dr dz r3 0 t sin0 sin
d
L'intgrale de sin d entre 0 et vaut /2 donc
dM = dr dz r3 0 t sin0 Pour le cerceau entier il faut doubler cette valeur donc
dM = 2 dz 0 t sin0 r3 dr
Maintenant on cherche le moment sur un disque d'paisseur dz, c'est l'intgrale de dM
sur r entre 0 et R, l'intgrale de r3dr vaut R4/4 donc
dM = 1/2 0 t sin0 R4 dz ( R2 dz est le volume du cylindre donc R2
dz est sa masse dmc )
dM = 1/2 dmc 0 t sin0 R2 ( Pour un cylindre, le moment d'inertie par
rapport son axe est dI = dmc R/2 ) donc dM = dI 0 t sin0
Un solide de rvolution est assimilable un empilement de disques donc le moment
total M est la somme des dM, les moments d'inertie s'ajoutent donc la somme des dI
donne I, le moment d'inertie total du gyroscope par rapport son axe )
M = I 0 t sin0