Posicin 1

Pieza Peso (kg) Peso (N)

Antebrazo 0,211 2,0678
Brazo 0,355 3,479
Eje codo 0,022 0,2156
Gripper 0,045 0,441
Motor codo 0,06 0,588
Motor gripper 0,06 0,588
Motor soporte 0,08 0,784
Polea 1 0,015 0,147
Polea 2 0,015 0,147
Polea 3 0,015 0,147
Polea 4 0,015 0,147
Rodamiento gripper 0,1 0,98
Rodamiento soporte 0,185 1,813
Soporte rov 0,332 3,2536
Tuercas (x4) 0,06 0,588
Gripper

= 0

1 1 2 = 0

1 = + 0.441

= 0

0.06 1 + 0.05 0.441 + 1 = 0

1 = (0.06 1 + 0.02205)

Antebrazo

= 0

2 + 3 1 10 12 3 4 = 0

2 + 3 = + 0.441 + 0.98 + 0.588 + 2.067 + 2

2 + 3 = + 6.076

2 = + 3.038
2

3 = + 3.038
2

= 0

2 = ((1 + 10) 0.178 + 3 0.1137 + 4 0.1 + 12 0.1)

2 = (( + 1.421) 0.178 + 0.4735)

2 = ( 0.178 + 0.7264)

Brazo

= 0

4 2 3 6 = 0

4 = + 6.076 + 3.479 + 0.588

4 = + 10.143

Soporte
 = 0

5 + 6 + 7 + 8 4 = 0

( + 10.143)
5 = 6 = 7 = 8 =
4

Esfuerzos importantes:

Eje del codo (dimetro 7.5 mm):

2 2 + 3.038
= = 2
= + 68766.55
8.8357 105

Ejes del soporte (dimetro 7.4 mm)

5 4 + 2.5357
= = = + 14739.56
2 6.8813 104